专利名称：泊车支援装置及泊车支援方法
技术领域：
本发明涉及简便地选择并设定泊车(停放车辆)目标位置的技术，更 详细地说，涉及根据驾驶员注视的位置，设定泊车目标位置的技术。
背景技术：
泊车支援装置，检出后方照相机等拍摄的白线等，设定泊车目标位置。 另外，泊车支援装置还在显示器装置上显示表示泊车目标位置的框，使后 方泊车的操作变得容易(例如专利文献l)。
专利文献l: JP特开2004 — 34946号公报
在现有技术的泊车支援装置中，存在多个可以泊车的泊车位置时，驾 驶员需要从中选择一个，将选择的位置作为泊车目标位置后，在泊车支援 装置中设定。这种设定作业的操作复杂，给驾驶员增加了的负担。因此， 有可能使驾驶员对泊车支援装置的利用敬而远之
发明内容
本发明就是针对上述情况研制的，其目的在于提供能够很容易地设定 作为目标的泊车位置的泊车支援装置及方法。
本发明就是针对上述情况研制的，其目的在于提供能够更加容易使用 或者用户喜欢的泊车支援装置及方法。
为了达到上述目的，本发明的第l观点涉及的泊车支援装置，其特征
在于，具备摄像单元，该摄像单元拍摄车辆的周边情况；
注视位置判别单元，该注视位置判别单元判别驾驶员注视的位置；
泊车目标位置设定单元，该泊车目标位置设定单元根据所述摄像单元 拍摄的图像和所述注视位置判别单元判别的注视位置，设定泊车目标位
置；
泊车支援单元，该泊车支援单元支援将车辆停放到所述泊车目标位置 设定单元设定泊车目标位置的处理。
还能够进而具备可泊车位置判别单元，该可泊车位置判别单元从所述 摄像单元拍摄的图像中至少检出一对停车框，根据检出的停车框，求出泊 车区划区域，判别在求出的泊车区划区域中是否可以停车；
所述泊车目标位置设定单元，在所述可泊车位置判别单元判别可以停 车的泊车区划区域中，将所述注视位置判别单元判别为注视的位置上的停 车区划位置，作为泊车目标位置设定。
还可以进而具备泊车区划区域检出单元，该泊车区划区域检出单元检 出可以停车的泊车区划区域；
所述泊车目标位置设定单元，可以采用在所述泊车区划区域检出单元 检出多个泊车区划区域时，从多个可停车位置中，将所述注视位置判别单 元判别的注视位置上的停车区划位置，作为泊车目标位置设定的结构。
另外，还能够具备泊车开始单元(该泊车开始单元输入开始停车的指
令)、
存储单元(该存储单元判别输入开始停车的指令后，车辆成为后退状 态的过程中的车辆的动作后存储)、
相对位置取得单元(该相对位置取得单元求出所述注视位置判别单元 判别了注视位置的时刻的车辆位置对于车辆成为后退状态时的车辆位置 而言的相对位置)，
所述泊车目标位置设定单元，可以根据所述注视位置判别单元判别的 注视位置和所述相对位置，从多个可停车位置中选择一个，作为泊车目标位置设定。
进而，所述泊车支援单元还能够具备显示泊车目标位置的单元、将车 辆引导到泊车目标位置为止的引导单元或者使车辆自动行驶到泊车目标 位置为止的自动操纵单元。
所述泊车目标位置设定单元，还能够具备将选择的泊车目标位置切换 成其它可停车位置为止的操作单元。
其特征在于所述注视位置判别单元，
由内部摄像单元(该内部摄像单元拍摄包含驾驶员的面部在内的车辆 内部的空间)禾口
注视位置计算单元(该注视位置计算单元根据所述摄像单元拍摄的驾 驶员的图像，求出驾驶员的注视位置)构成。
其特征在于具备泊车开始单元(该泊车开始单元输入开始停车的指
令)、
存储单元(该存储单元存储开始停车后车辆成为后退状态的过程中的 车辆的移动)、
相对位置取得单元(该相对位置取得单元求出所述注视位置判别单元 判别了注视位置的时刻的车辆位置与车辆成为后退状态时的车辆位置的 相对位置)；
所述泊车目标位置设定单元，根据所述注视位置判别单元判别的注视 位置和所述相对位置，从多个可停车位置中选择一个。
可以进而具备显示单元，该显示单元显示所述摄像单元拍摄的图像； 所述显示单元，强调显示被所述泊车目标位置设定单元设定为泊车目 标位置的泊车区划区域。
可以具备显示单元(该显示单元显示所述摄像单元拍摄的图像，强调显示多个泊车区划区域中的一个)、
强调对象切换操作单元(该强调对象切换操作单元切换强调对象)和 目标设定操作单元；
所述显示单元，应答所述强调对象切换操作单元的操作，切换强调的 泊车区划区域；
所述泊车目标位置设定单元，应答所述强调对象切换操作单元的操 作，将该时刻强调的车辆区划区域作为泊车目标位置设定。
为了达到上述目的，本发明的第2观点涉及的泊车支援方法，其特征
在于
拍摄车辆的周边情况； 判别驾驶员注视的位置；
根据拍摄的图像和判别的注视位置，设定泊车目标位置； 输出旨在引导驾驶员的信息，或者使车辆自动行驶到泊车目标位置为 止，以便能够在设定的泊车目标位置停车。
为了达到上述目的，本发明的第3观点涉及的泊车支援装置，其特征
在于，具备
障碍物检出单元，该障碍物检出单元检出车辆周边的障碍物的位置信
/K、 5
注视位置判别单元，该注视位置判别单元判别驾驶员的注视位置；
泊车目标位置设定单元，该泊车目标位置设定单元根据所述障碍物检 出单元检出的所述障碍物的位置信息和所述注视位置判别单元判别的注 视位置，设定泊车目标位置；
泊车支援单元，该泊车支援单元支援将车辆停放到所述泊车目标位置 设定单元设定的泊车目标位置的处理。
采用本发明后，能够根据注视的位置，设定泊车目标位置。这样，能 够很容易的设定泊车目标位置。
图1是搭载了本发明的第1实施方式涉及的泊车支援装置的车辆的整 体结构图。
图2是表示图1所示的车辆的机器和ECU的连接关系的方框图。 图3是旨在讲述本发明的第1实施方式涉及的泊车支援装置控制处理 的流程图。
图4是旨在讲述本发明的第1实施方式涉及的注视位置存储处理的流 程图。
图5是旨在讲述本发明的第1实施方式涉及的泊车目标位置设定处理 的流程图。
图6是旨在讲述图5所示的移动路径存储处理的流程图。
图7是旨在讲述图5所示的泊车目标位置选择处理的流程图。
图8是旨在讲述图7所示的停车框判别处理的流程图。
图9是旨在讲述图4所示的注视位置存储处理的说明图。
图10是旨在讲述图8所示的停车框判别处理的说明图。
图11是旨在讲述图6所示的移动路径存储处理的说明图。
图12是旨在讲述图7所示的泊车目标位置选择处理的处理结果的图。
图13是变更泊车目标位置之际的显示例。
图14是搭载了本发明的第2实施方式涉及的泊车支援装置的车辆的 整体结构图。
图15是旨在讲述利用本发明的第2实施方式涉及的泊车支援装置进 行的泊车空位判别处理的图。
图16是旨在讲述利用本发明的第2实施方式涉及的泊车目标位置选 择处理的流程图。
图17是旨在讲述利用本发明的第2实施方式涉及的泊车空位判别处 理的流程图。
图中-
l一后方照相机(外部拍摄单元)；2— 显示器装置(泊车目标位置显示单元、显示单元)；
3— 室内照相机)(注视位置取得单元)； 4一操纵角传感器；
4a—转向轮；
5— 右后轮车轮速度传感器； 5a—右后轮；
6— 左后轮车轮速度传感器； 6a—左后轮；7—转向促动器；
8— 倒挡位置传感器；
9— ECU (Electronic Control Unit);
10— ROM ( Read Only Memory);
ll一CPU (Central Processing Unit)(注视位置取得单元、泊车目标位 置判别/设定单元、泊车可能位置判别/设定单元、相对位置取得单元、注 视位置算出单元)；
12— RAM (Random Access Memory)(存储装置)；
13— 泊车开关(泊车开始单元)； 14一停车位置决定开关；
15—复位开关；
20— 目标停车框；
21— 停车框；
22— 泊车区划区域； 30—选择键；
32—超声波传感器(障碍物检出单元)。
具体实施方式
(第1实施方式)
下面，参照附图，讲述本发明的第1实施方式涉及的泊车支援装置。
具备本发明的第1实施方式涉及的泊车支援装置的车辆100，如图1所示，具备后方照相机1、显示器装置2、室内照相机3、操纵角传感器4、转向轮4a、右后轮车轮速度传感器5、右后轮5a、左后轮车轮速度传感器 6、左后轮6a、转向促动器7、倒挡位置传感器8、 ECU (Electronic Control Unit) 9、 ROM (Read Only Memory) 10、 CPU (Central Processing Unit) 11、 RAM (Random Access Memory) 12、泊车开关13。
后方照相机1，由CCD照相机等构成，设置在车辆100的后方大致中 央的位置，拍摄车辆100的周边特别是后方的情况。
显示器装置2，设置在驾驶座的前方，重叠显示后方照相机1拍摄的 图像和表示后述的停车位置的框。
室内照相机3，由CCD照相机等构成，拍摄驾驶室内主要是驾驶员的 脸部的情况。
操纵角传感器4，是检出转向轮4a的转动角度的传感器。
右后轮车轮速度传感器5，配置在右后轮5a上；左后轮车轮速度传感 器6，配置在左后轮6a上。这些传感器，与ECU9合作，检出车辆移动距 离及现在的车辆100的状态。
转向促动器7，操纵车辆的前轮。转向促动器7，可以在ECU9的控 制下，自动操纵转向轮4a，直到使车辆100到达泊车目标位置为止。
倒挡位置传感器8，检出变速杆的位置进入倒挡位置或者传动装置进 入倒挡位置的情况，向ECU9下达指令。
ECU9是旨在控制车辆100的停车动作特别是采用倒挡进行的停车动 作的控制装置。如图2所示，ECU9由ROM10、 CPU11和RAM12构成。
按下泊车开关13后，ECU9向室内照相机3发出拍摄驾驶员的脸部的 情况的指令。接着，ECU9解析室内照相机3拍摄的图像反映的驾驶员的 脸部的图像，检出脸部的朝向及视线的朝向。然后，根据这些检出结果， ECU9求出驾驶员注视的位置，存储到RAM12中。进而，ECU9从倒挡位 置传感器8接收倒挡信号，在显示器装置2上显示后方照相机1拍摄的车 辆后方的图像。
ROMIO，存储旨在控制该泊车支援装置的整个动作的控制程序、控制 使用的固定的参数例如注视位置确定时间TS。此外，注视位置确定时间 TS，是为了作为注视位置判别任意的位置而需要继续注视该位置的基准时间。
CPUll，执行ROM10存放的控制程序，从而执行ECU9应该执行的 控制。
RAM12，作为CPU11的工作区域发挥作用。例如RAM12存储室内 照相机3拍摄的图像的图像数据、驾驶员的注视方向的信息及注视位置的 坐标、表示操纵角的操纵角信息及表示车速的车速信息等。
泊车开关13，是由驾驶员操作按压的开关。驾驶员按下泊车开关13 后，ECU9经过后文讲述的停车位置存储处理，判别驾驶员的注视位置， 存放到RAM12中。
接着，使用流程图及动作说明图，讲述上述结构的泊车支援装置的动作。
首先，作为前提，如图9所例示的那样，驾驶员在停车场等处使车辆 100行驶到想停车的位置附近，将泊车开关13接通。接着，驾驶员朝想停 车的停车区域(用一对白线构成的停车框21区划的区划区域中的想停车 的区划区域)中的一个注视一定时间。然后，驾驶员进行正常的停车动作，使车辆100行驶到想停车的区划的前方位置(图9中用双点划线表示的位 置)，将齿轮变成倒挡。然后，驾驶员按照泊车支援装置的引导，将车辆100停到驾驶员想停车的泊车区划区域22内。泊车支援装置例如利用声音 提示等，将车辆100引导到泊车区划区域22内。
CPU11从ROMIO中读出旨在控制泊车支援装置的泊车支援装置控制 程序，执行泊车支援装置控制处理。
图3是表示泊车支援装置控制处理的流程图。用CPU11反复执行的 主处理执行该处理。首先，CPU11判别驾驶员是否按下泊车开关13 (步 骤Sl)。如果驾驶员没有按下泊车开关13 (步骤Sl: NO)， CPU11就将 控制移行到主程序。如果驾驶员按下泊车开关13 (步骤S1: YES)， CPU11 就执行注视位置存储处理(步骤S2)、执行泊车目标位置设定处理(步骤 S3)。执行泊车目标位置设定处理(步骤S3)后，CPU11再将控制移行到 主程序。
接着，讲述注视位置存储处理(步骤S2)。注视位置存储处理(步骤 S2)，是旨在判别驾驶员的注视位置后存储到RAM12中的处理。
图4是表示CPU11执行的注视位置存储处理的流程图。在注视位置 存储处理(步骤S2)中，CPU11首先使注视时间计时器TA启动。该注视 时间计时器TA是内部计时器，计测驾驶员注视规定范围内的停车区划的 时间。例如注视时间计时器TA用0.1秒为单位计测时间(步骤S4)。
接着，CPU11检出驾驶员正在注视的位置(注视位置)(步骤S5)。 检出注视位置的方法，是任意的。但是例如图9所示的那样，首先设定使 车辆100的中心成为圆点的那种坐标(将车宽方向作为X轴、车辆的主轴 方向作为Y轴)，将该位置存储到RAM12中。然后，根据驾驶员的面部 朝向及眼球的位置、室内照相机3的光源的位置等，采用众所周知的方法， 求出驾驶员注视的方向。进而，将该注视的方向和地面的交点的坐标A(XO、 YO、 ZO)，作为注视位置，存储到RAM12中。
CPU11从RAM12中读出注视位置，将以该注视位置为中心的规定的 区划(例如一米见方)作为缓冲区划BS。 CPU11将该缓冲区划BS的四 角的坐标存储到RAM12中(步骤S6)。
然后，CPU11再次检出驾驶员的注视位置，从RAM12中读出缓冲区 划BS的坐标。再然后，判别注视位置是不是缓冲区划BS以外的坐标(步 骤S7)。如果是缓冲区划BS以外的坐标(步骤S7: YES)， CPU11就作 为变更驾驶员的注视位置的准备，将注视时间计时器TA清零(步骤S8)。 步骤S8之后，CPU11返回步骤S4。
如果注视位置不是在步骤S6中判别的缓冲区划BS以外的坐标(步骤 S7: NO)， CPU11就从ROMIO中读出注视位置确定时间TS。 CPU11判 别注视时间计时器TA计测的时间是否经过注视位置确定时间TS (步骤 S9)。注视时间计时器TA计测的时间小于注视位置确定时间TS时(步骤 S9: NO)， CPU11返回步骤S5。
注视时间计时器TA计测的时间为注视位置确定时间TS以上即驾驶 员继续观察缓冲区划BS内的位置的时间为TS以上时(步骤S9: YES)， CPU11就将缓冲区划BS的中心坐标作为注视位置，存放到RAM12中。 然后，CPU11将判别了注视位置的情况通知驾驶员(步骤SIO)，将控制 移行到泊车目标位置设定处理(步骤S3)。例如，CPU11在显示器装置2 上显示"决定了注视位置"的短信息，从而通知驾驶员。或者还可以利用 声音通知驾驶员。
在上述的注视位置存储处理(步骤S2)中，驾驶员注视想停车的区划 一定时间例如3秒钟。于是，就在显示器装置2上显示"决定了注视位置" 的短信息。驾驶员不变更注视位置地想停车时，进行正常的停车动作，行 驶到想停车的区划的前方位置为止，将齿轮变成倒挡。如果驾驶员要变更想停车的区划时，就再度按下泊车开关13，注视想停车的区划。
参照图5，讲述泊车目标位置设定处理(步骤S4)。泊车目标位置设 定处理(步骤S4)，是旨在求出停车位置的坐标以便对驾驶员进行停车支 援的处理。CPU11首先执行移动路径存储处理(步骤S15)，接着执行泊 车目标位置选择处理(步骤S16)。
图6是CPU11执行的移动路径存储处理的流程图。CPU11首先将车 辆100的操纵角信息、车速信息存储到RAM12中。
接着，CPU11判别齿轮是否变成倒挡(步骤S21)。然后，直到检知 齿轮变成倒挡为止，反复进行步骤S21的处理，将车辆100的操纵角信息、 车速信息及车辆数据存储到RAM12中。就是说，将旨在求出判别注视位 置之后的车辆100的移动的信息，存储到RAM12中。
如果判别齿轮变成倒挡(步骤S21: YES)， CPU11就将控制移行到 步骤S22。 CPU11根据RAM12存储的操纵角信息、车速信息及车辆数据， 求出判别注视位置之后的车辆100的移动路径P，将其结果存储到RAM12 中。如图1所示，对于转动角e ，积分车辆旋转半径R上的微小移动距离 ds，从而求出车辆移动时的移动距离，再根据该移动距离、车辆位置、转 动角e ，求出该移动路径P。
至此，图6的移动路径存储处理即告结束，开始步骤16的泊车目标 位置选择处理。开始该处理后，CPU11首先如图7所示，进行停车框判别处理(步骤 S31)。在停车框判别处理中，如图8详细所述的那样，CPU11向后方照相 机1下达拍摄车辆后方的指令。然后如图10所示，设定使车辆100的中 心成为圆点的那种坐标系x—y (将车宽方向作为X轴、车辆的主轴方向 作为Y轴)，将定义该坐标系x—y的信息存储到RAM12中。接着，使用图像处理技术，从车辆100的后方照相机1拍摄的图像中，抽出白线等即停车框21。再接着，采用众所周知的方法，判别(抽出)被停车框21区划(或规定)的泊车区划区域22 (步骤S310)。
接着，CPU11求出步骤S310判别的泊车区划区域22 (22A、 22B) 的顶点的坐标，将求出的顶点坐标存储到RAM12中。例如，假设后方照 相机1拍摄的区域是图IO所示的区域AR。 CPU11判别该摄像区域AR内 的泊车区划区域22A、 22B，分别求出它们的四个顶点的坐标。在图10中， 求出区域AR内的2个泊车区划区域22A和22B各自的四个顶点all a14、 a21 a24的坐标(xll、 yll、 zll) (xl4、 y14、 z14)禾卩(x21、 y21、 z21) (x24、 y24、 z24)后，存储到RAM12中(步骤S311)。这样，停车框判别处理即告结束，CPU11移行到下一个步骤(步骤 S32)。
接着，CPU11根据特定步骤S22求出的车辆100的移动路径P的信息 等，将注视位置存储处理(步骤S2)存储的驾驶员的注视位置的坐标(X —Y坐标系中的坐标)变换成车辆100的移动后的坐标(x—y坐标系中的 坐标)。然后，根据步骤S311存储的顶点坐标，判别、选择步骤S310判 别的泊车区划区域22中包含驾驶员的注视位置的泊车区划区域22。经过 该处理后，如图10所示，即使在单侧(副驾驶座侧)有多个泊车区划区 域22时，也能够从中选择一个作为停车目标的泊车区划区域22(步骤S32， 图7)。
接着，在显示器装置2的画面上强调显示选择的泊车区划区域22，为 了告知驾驶员，而将步骤S32选择的泊车区划区域22的四个顶点坐标， 变换成显示器装置上的二维坐标。在该变换处理中，采用使用投影变换行 列等的众所周知的演算方法。
例如假设选择了图10的泊车区划区域22B。这时，将步骤S311存储 的泊车区划区域22B的(x—y)坐标系的顶点坐标(x21、 y21、 z21) (x24、 y24、 z24)变换成显示器装置2的画面上设定的图像坐标系(u—v)的坐标(u21、 v21) (u24、 v24)。
然后，如图12所示，在显示器装置2上显示特定(强调)在图7的 步骤S32中选择的泊车区划区域22的目标停车框20 (步骤S33)。至此， 泊车目标位置选择处理即告结束，整个泊车目标位置设定处理的处理也即 告结束。目标停车框20的显示形态是任意的，只要是能够强调选择的泊 车区划区域22、能够很容易地告知驾驶员的形态就行。例如可以显示用和 停车框21的线不同的颜色表示泊车区划区域22的外边的粗黑线的四边形 的图形等。
如何利用这样设定的泊车目标位置，是任意的。例如泊车支援装置可 以根据现在的车辆100的位置 朝向和设定的泊车目标位置的位置关系， 计算为了将车停到泊车目标位置的操纵步骤，在显示器装置2上重叠显示 到泊车目标位置为止的车辆的轨迹，引导驾驶员等。另夕卜，还可以在车辆100上配置自动操纵功能，作为自动操作的目标 地点，设定选择的泊车目标位置后，自动操纵到设定的泊车目标位置为止。
这样，采用本实施方式后，能够不进行麻烦的操作，开始停车操作时， 驾驶员按下停车按钮13后，只要注视想停车的泊车区划区域22，就可以 指定停车区域。然后，由于在后续的处理中能够利用指定的停车区域，所 以能够减少驾驶员设定泊车目标位置的麻烦。
(第2实施方式)下面，参照附图，讲述本发明的第2实施方式涉及的泊车支援装置。
具备本发明的第2实施方式涉及的泊车支援装置的车辆100，如图14 所示，由超声波传感器32、显示器装置2、室内照相机3、操纵角传感器 4、转向轮4a、右后轮车轮速度传感器5、右后轮5a、左后轮车轮速度传 感器6、左后轮6a、转向促动器7、倒挡位置传感器8、 ECU9、 ROMIO、 CPUll、 RAM12、泊车开关13构成。第2实施方式的车辆100，是从第1实施方式的车辆100中拆除后方照相机1，追加了超声波传感器32的结构。
超声波传感器32，设置在车辆100的后方大致中央的位置，是旨在检 知车辆100的周边特别是后方的规定范围内的障碍物的传感器。如图15 所示，朝着车辆后方的规定的方向发射超声波。然后，超声波传感器32 向ECU9发送反射的超声波的反射强度及接收方向。
接着，讲述第2实施方式涉及的泊车支援装置的动作。在第2实施方 式中，如图16所示，取代参照图8讲述的停车框判别处理(步骤S31)， 执行泊车空位判别处理(步骤S61)。其它处理，与第1实施方式涉及的泊 车支援装置的动作相同。
图17是表示CPU11执行的泊车空位判别处理的流程图。CPU11从 RAM12中读出注视位置的坐标，作为中心位置OP(步骤S611)。所谓"中 心位置OP"，是成为泊车空位的中心的坐标。在泊车空位判别处理中， CPU11从超声波传感器32中取得反射的超声波的反射强度和接收方向。 根据这些信息，CPU11取得车辆后方的规定距离内有无障碍物OB、到障 碍物OB为止的距离和方向，根据这些信息，求出障碍物的坐标等位置信 息(步骤S613)。
CPU11根据求出的障碍物的位置信息，决定将中心位置OP作为中心的规定的区划。该规定的区划，是长方形的区划，其大小正好能够使车辆100停车。然后，CPU11判别在该规定的区划内有无障碍物OB (步骤 S615)。如果在该规定的区划内没有障碍物OB (步骤S615: NO)，就如 图15所示，将以中心位置OP为中心的规定的区划，作为泊车空位设定。 然后，求出该泊车空位的四角的顶点坐标，存储到RAM12中(步骤S617)。 如果有障碍物OB (步骤S615: YES)， CPU11就使中心位置OP移动规定 的距离，重新设定中心位置OP的坐标(步骤S619)，返回步骤S613。
步骤S65以后，CPU11移行到步骤S32，设定泊车目标位置。
采用第2实施方式后，即使不配备照相机，也能够抽出能够停车的泊 车空位，进行停车支援。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，可以有各种变形及应用。例如在第l实施方式中，将驾驶员注视的位置作为泊车目标位置设定泊车区划区域22。可是，有时由于车辆100的位置及朝向而不能够将车 辆100停放到驾驶员注视的位置，或者到停车为止的线路极其复杂(例如 要多次进退)。这时，也可以将难以向指定的位置停车的情况告知驾驶员。
例如这时在图7的步骤S32中，作为泊车目标位置，判别驾驶员用 目视指定的位置(图9的位置A: (XOYOZO))。接着，判别包含该位置的 泊车区划区域22。再接着，根据判别了现在的车辆位置和朝向(原点)的 泊车区划区域22，判别能否用简单的路径(不必进退等)将车停到作为目 标的泊车区划区域22中。此外，该判别本身是众所周知的技术。
判别能够停车时，将该泊车区划区域22作为泊车目标位置选择(步 骤S32)，强调显示选择的泊车区划区域22 (步骤S33)。此外，判别不能够停车时，可以将邻接的能够停车的泊车区划区域22 作为泊车目标位置选择，或者利用以下讲述的选择键重新选择。
另外，在第l实施方式中，检出驾驶员注视的位置后，自动设定泊车 目标位置。但并不局限于此。可以将根据驾驶员注视选择的区域作为泊车 目标位置的候补设定，然后驾驶员采用键操作或者触摸屏的输入操作等， 进行确定处理及重新设定处理。例如如图13所示，及用目视选择的停 车框21作为暂时性的泊车目标位置，在显示器装置2上显示后，在画面 上显示箭头键等，按照操作的箭头键的朝向，从在步骤S31中判别的停车 框21中，依次将邻接的停车框21作为泊车目标位置选择。
判别驾驶员的注视位置的方法，是任意的。例如可以取得每秒30帧的面部图像，根据该面部图像，按照驾驶员注视的不同方向，计数注视时 间及注视次数，将注视时间长的位置及注视次数最多的位置，判别为驾驶 员注视的位置。另外，还可以不经过图像处理，直接测定驾驶员的眼球的 朝向等，判别注视方向。
进而，在上述实施方式中，驾驶员将泊车开关13接通后，注视一定 时间地面，从而判别驾驶员的注视位置。但并不局限于此。例如使用能够 用声音识别的装置等后，可以取代泊车开关13，根据驾驶员的声音，开始 判别位置的处理。同样，还可以从图像中判别驾驶员的规定的行为*动作 后，作为检出泊车目标位置的契机。另外，有多个候补泊车目标位置时， 可以根据驾驶员的声音，将其中的一个设定为泊车目标位置。或者还可以 采用在车辆的前部也设置照相机，如果泊车目标位置不是可停车位置使， 就将这种情况告知驾驶员的结构
在第2实施方式中，拆除照相机后具备超声波传感器。但是也可以采 用具备照相机和超声波传感器、能够检出停车框和检出障碍物的两者的结 构。除了超声波传感器之外，使用毫米波及激光的距离传感器等，只要是 能够检知障碍物的传感器就行，对其种类没有限制。
在第1实施方式中，用一对白线构成停车框。但是例如也可以使用由 四边形状的框线构成停车框等。另外，构成框的线的颜色、粗细、形状等 是任意的。
本专利申请根据2005年11月17日提出的日本国专利申请 2005-333419号。本说明书中，将日本国专利申请2005-333419号的说明 书、权利要求书及
，作为参照全部引用。[0076综上所述，本发明涉及的泊车支援装置，在驾驶员只须注视就可以将 该位置作为泊车目标位置设定的这一点上，非常有用。能够将利用声音及 画面显示进行的泊车支援装置及使车辆自动行驶到目标位置为止的泊车 支援装置组合起来使用。
权利要求
1、一种泊车支援装置，其特征在于，具备摄像单元，该摄像单元拍摄车辆的周边情况；注视位置判别单元，该注视位置判别单元判别驾驶员注视的位置；泊车目标位置设定单元，该泊车目标位置设定单元根据所述摄像单元拍摄的图像和所述注视位置判别单元判别的注视位置，设定泊车目标位置；泊车支援单元，该泊车支援单元支援将车辆停放到所述泊车目标位置设定单元设定的泊车目标位置的处理。
2、如权利要求l所述的泊车支援装置，其特征在于具备可泊车位 置判别单元，该可泊车位置判别单元从所述摄像单元拍摄的图像中至少检 出一对停车框，根据检出的停车框求出泊车区划区域，判别在求出的泊车 区划区域中是否可以泊车；所述泊车目标位置设定单元，在所述可泊车位置判别单元判别可以泊 车的泊车区划区域中，将所述注视位置判别单元判别为注视的位置上的泊 车区划位置，设定为泊车目标位置。
3、 如权利要求1所述的泊车支援装置，其特征在于进而具备泊车 区划区域检出单元，该泊车区划区域检出单元检出可以泊车的泊车区划区 域；所述泊车目标位置设定单元，在所述泊车区划区域检出单元检出多个 泊车区划区域时，从多个可泊车位置中，将所述注视位置判别单元判别的 注视位置上的泊车区划区域，设定为泊车目标位置。
4、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于具备 泊车开始单元，该泊车开始单元输入开始泊车的指令；存储单元，该存储单元在输入了开始泊车的指令后，判别并存储车辆 成为后退状态的过程中的车辆的移动；和相对位置取得单元，该相对位置取得单元求出所述注视位置判别单元 在判别了注视位置的时刻的车辆位置与车辆成为后退状态时的车辆位置 的相对位置，所述泊车目标位置设定单元，根据所述注视位置判别单元判别的注视 位置和所述相对位置，从多个可泊车位置中选择一个，设定为泊车目标位置。
5、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于所述泊车支援 单元，进而具备显示泊车目标位置的单元、和将车辆引导到所设定的泊车目标位置为止的引导单元或者使车辆自 动行驶到泊车目标位置为止的自动操纵单元。
6、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于所述泊车目标 位置设定单元，具备将选择的泊车目标位置切换成其它可泊车位置的操作 单元。
7、 如权利要求1所述的泊车支援装置，其特征在于所述注视位置 判别单元，由内部摄像单元和注视位置计算单元构成，所述内部摄像单元 拍摄包含驾驶员的面部在内的车辆内部的空间，所述注视位置计算单元根 据所述摄像单元拍摄的驾驶员的图像，求出驾驶员的注视位置。
8、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于具备泊车开 始单元，该泊车开始单元输入开始泊车的指令；存储单元，该存储单元存储自开始泊车后车辆成为后退状态的过程中 的车辆的移动；相对位置取得单元，该相对位置取得单元求出所述注视位置判别单元 在判别了注视位置的时刻的车辆位置与车辆成为后退状态时的车辆位置 的相对位置，所述泊车目标位置设定单元，根据所述注视位置判别单元判别的注视 位置和所述相对位置，从多个可泊车位置中选择一个。
9、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于进而具备显示单元，该显示单元显示所述摄像单元拍摄的图像；所述显示单元，强调显示被所述泊车目标位置设定单元设定为泊车目 标位置的泊车区划区域。
10、 如权利要求2所述的泊车支援装置，其特征在于具备 显示单元，该显示单元显示所述摄像单元拍摄的多个泊车区划区域的图像，并强调显示多个泊车区划区域中的一个；强调对象切换操作单元，该强调对象切换操作单元切换强调对象；和 目标设定操作单元，所述显示单元，响应所述强调对象切换操作单元的操作，切换强调的 泊车区划区域；所述泊车目标位置设定单元，响应所述强调对象切换操作单元的操 作，将该时刻强调的泊车区划区域设定为泊车目标位置。
11、 一种泊车支援方法，其特征在于具备以下步骤 拍摄车辆的周边情况； 判别驾驶员注视的位置；'根据拍摄的图像和判别的注视位置，设定泊车目标位置； 输出用于可引导驾驶以便在所设定的泊车目标位置进行泊车的信息， 或者使车辆自动行驶到泊车目标位置为止。
12、 一种泊车支援装置，其特征在于，具备障碍物检出单元，该障碍物检出单元检出车辆周边的障碍物的位置信息；注视位置判别单元，该注视位置判别单元判别驾驶员的注视位置； 泊车目标位置设定单元，该泊车目标位置设定单元根据所述障碍物检出单元检出的所述障碍物的位置信息和所述注视位置判别单元判别的注视位置，设定泊车目标位置；泊车支援单元，该泊车支援单元支援将车辆停放到所述泊车目标位置设定单元设定的泊车目标位置的处理。
全文摘要
一种泊车支援装置，具备摄像单元(1)、注视位置判别单元(3、11)、泊车目标位置设定单元(1、11)和泊车支援单元(2)。摄像单元(1)拍摄车辆的周边情况；注视位置判别单元(3、11)判别驾驶员注视的位置；泊车目标位置设定单元根据摄像单元(1)拍摄的图像和注视位置判别单元(11)判别的注视位置，设定泊车目标位置；泊车支援单元(2)支援将车辆停放到泊车目标位置设定单元设定泊车目标位置的处理。
文档编号B60R1/00GK101309818SQ20068004296
公开日2008年11月19日 申请日期2006年11月17日 优先权日2005年11月17日
发明者平槙崇, 足立淳 申请人:爱信精机株式会社