一种泊车路径规划方法与流程

技术特征：

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：

1)汽车A进入寻找侧方车位模式，启动安装在汽车A右侧方的激光雷达；

2)激光雷达开始工作，每隔Δt时间测量一次侧方距离，其中，汽车A与停车位后方车辆的左前角的距离记为D_a，汽车A与停车位前方车辆的左后角的距离记为D_b，汽车A到停车位右边缘的侧方距离分别记为L_a+1,L₂,L₃...,L_b-1；

3)判断汽车是否可以按正常路径规划入库，取L_min＝{L_a+1,L₂,L₃,...,L_b-1}，如果L_min≥D_car+D_a+ΔD，自动泊车控制器按正常路径规划，以侧方距离D_b泊车入库，否则转步骤4)，其中，D_car指汽车宽度，ΔD指为打开右侧车门预留的宽度；

4)判断是否可以进行路径规划，如果L_min＞D_car+D_a时，自动泊车控制器以D_plan＝D_b-(D_car+D_a+ΔD-L_min)为侧方距离进行路径规划，否则转步骤5)；

5)车位不满足入库要求，转步骤1)。