一种自主移动式办公方法和系统与流程

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种自主移动式办公方法和系统。

背景技术：

在集中办公的区域内通常在不同位置设置多台公用电子设备，例如打印设备或者碎纸设备，以便工作人员就近使用。由于这些公用电子设备的位置固定，这些公用电子设备在使用的过程中，存在如下情况：(一)当用户使用某一公用电子设备的时间比较集中时，工作人员需要排队等待，浪费了较多排队等待的时间。(二)当用户使用某一公用电子设备的时间比较分散时，公用电子设备绝大多数处于待机状态。(三)用户在公用电子设备放置处和工作区域反复往来以确认该公用电子设备是否可以使用，浪费了较多的时间。以上情况的存在，使得公共资源无法得到充分合理的有效利用，同时也浪费了用户的时间，导致用户的工作效率低下，降低了用户体验。

技术实现要素：

本发明提供了一种自主移动式办公方法和系统，以解决现有技术或者部分解决现有技术中存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种自主移动式办公方法，所述方法包括：

安装有办公装置的运动装置扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将所述SLAM鸟瞰图发送至服务器；

接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，所述办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；

根据自身起始位置坐标、所述目标位置坐标和所述SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据所述规划的行进路线移向目标位置；

根据所述办公服务指令控制所述办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

根据本发明的另一个方面，提供了一种自主移动式办公系统，所述系统包括：服务器和至少一个自主移动式办公设备，所述服务器和每个所述自主移动式办公设备通过无线方式进行通信；

所述服务器，用于接收移动终端通过无线方式发送的办公服务请求，所述办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；获取每个所述自主移动式办公设备的空闲状态及当前位置，经过全局最优算法确定出一个合适的自主移动式办公设备，并向确定出的所述自主移动式办公设备转发所述办公服务请求；

所述自主移动式办公设备，用于扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将所述SLAM鸟瞰图发送至服务器；接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，所述办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；根据自身起始位置坐标、所述目标位置坐标和所述SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据所述规划的行进路线移向目标位置；根据所述办公服务指令控制所述办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

本发明的有益效果是：本发明的技术方案通过安装有办公装置的运动装置扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图发送至服务器；接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据规划的行进路线移向目标位置，可见，本发明应用SLAM技术实现了自主移动式办公设备的实时定位、自主导航及避开障碍物；到达目标位置后，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，从而实现自主为用户提供办公服务，解决了办公装置无法得到充分合理的有效利用的问题，节约了用户的时间，提升了用户的工作效率，提升用户体验。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种自主移动式办公方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的一种自主移动式办公设备的功能结构示意图；

图3是本发明一个实施例的一种自主移动式办公系统的示意图。

具体实施方式

本发明的设计构思是：针对背景技术中现有技术存在的问题，发明人想到，将办公装置安装在运动装置上，运动装置在运动过程中扫描自身周围的环境信息，构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图发送至服务器；接收服务器发送的携带有目标位置信息和办公服务指的办公服务请求令；根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，移向目标位置；到达目标位置之后，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

图1是本发明一个实施例的一种自主移动式办公方法的流程图，如图1所示：

步骤S110，安装有办公装置的运动装置扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图发送至服务器；

本步骤中，安装有办公装置的运动装置利用激光雷达或者红外雷达扫描自身周围的环境信息，并利用SLAM算法根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将该SLAM鸟瞰图发送至服务器。其中，SLAM算法指的是：同步定位与地图构建(Simultaneous localization andMapping，简称SLAM)可以使机器人从未知环境的未知地点出发，在不受约的环境中去探索，在运动过程中通过重复观测到的地图特征(例如，墙角、柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。在建立新地图模型或者迭代已知地图的同时，在该地图模型上定位机器人，通过记录以某种形式的感知获取的信息，用以和以往的感知结果相比较，以支撑对现实定位的评估。

传统的2D和2.5D SLAM算法可以构建鸟瞰图，另外，近年来也提出了一些3D SLAM算法，这些算法大都是通过组合颜色和深度传感器(RGB-D)如PrimeSense设备实现的。现有的比较典型的三维SLAM方法是KinectFusion，它是一种密集三维SLAM方法，采用迭代的最近点去匹配深度图像和一个带符号的距离量来得到三维地图。另一种是由Bylow等人提出的方法，该方法是在KinectFusion算法的基础上，通过使用一种更复杂的带符号的距离公式的表示法和一种更好的优化策略进行的改进。Kerl等人提出了另一种密集视觉SLAM方法，这种算法采用测光和深度误差来优化现有的位置估计。

步骤S120，接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；

本步骤中，目标位置信息包括办公区域中每个人办公桌的位置编号或者用户携带的移动终端的位置信息，办公服务指令包括打印服务指令、碎纸服务指令或者打印服务指令和碎纸服务指令。

步骤S130，根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据规划的行进路线移向目标位置；

步骤S140，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

可见，本发明应用SLAM技术实现了自主移动式办公设备的实时定位、自主导航及避开障碍物；到达目标位置后，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务，从而实现自主为用户提供办公服务，解决了办公装置无法得到充分合理的有效利用的问题，节约了用户的时间，提升了用户的工作效率，提升用户体验。

在本发明的一个实施例中，方法进一步包括：

在未接收到服务器转发的来自移动终端的办公服务请求时，运动装置按照预设路线进行巡逻。例如，运动装置的存储器中预存有预设巡逻路线，在未接收到服务器转发的来自移动终端的办公服务请求时，运动装置携带办公装置按照预设路线进行巡逻，从而在巡逻的过程中，为有需求的用户提供办公服务，节约了用户通过移动终端发送办公服务请求的时间，有助于提升用户的工作效率。

在本发明的一个实施例中，根据规划的行进路线移向目标位置包括：

实时扫描室内的环境信息；

根据实时扫描到的环境信息数据不断迭代修正SLAM鸟瞰图，标注扫描数据中包含的障碍物的位置坐标；

当发现前方有障碍物时，根据自身当前位置坐标、目标在SLAM鸟瞰图中的位置坐标和障碍物的位置坐标重新规划自身行进路线，以实现避障，保障运动装置携带办公装置安全抵达目标位置，为用户提供办公服务。

在本发明的一个实施例中，在根据规划的行进路线移向目标位置之前，方法还包括：

对办公装置进行故障检测和电量检测，若办公装置运行正常且电量充足，则控制运动装置根据规划的行进路线移向目标位置，否则，提示用户对办公装置进行故障排查和/或为办公装置充电。

假设办公装置为打印机，在运动装置携带办公装置根据规划的行进路线移向目标位置之前，对打印机进行故障检测和电量检测，例如，检测打印机的硒鼓中的墨粉是否充足，同时检测打印机的电量是否充足，如果该打印机的硒鼓中的墨粉和电量均充足，则控制运动装置根据规划的行进路线移向目标位置，如果打印机的硒鼓中的墨粉不充足，则提示用户更换硒鼓；如果电量不充足，则提示用户为办公装置供电；如果打印机的硒鼓中的墨粉和电量均不充足，则同时提示用户更换硒鼓和为办公装置充电。应当知道，在运动装置携带办公装置根据规划的行进路线移向目标位置之前，还需要对运动装置进行故障检测和电量检测，如果运动装置的运行状态正常且电量充足，则控制运动装置携带办公装置根据规划的行进路线移向目标位置，否则提示用户对运动装置进行故障排查和/或为运动装置充电。也就是说，当运动装置和办公装置均运动状态正常且电量充足的情况下，才控制运动装置携带办公装置按照规划路线移向目标位置。

另外，在本发明的一个实施例中，运动装置中的电池为办公装置供电，因此，在进行电量检测时，只要检测运动装置的电量是否充足即可。在根据规划的行进路线移向目标位置之前，分别对办公装置和运动装置进行故障检测和电量检测的目的在于：避免在运动装置携带办公装置移向目标位置的过程中出现故障，为运动装置携带办公装置安全、稳定地抵达目标位置提供保障。

在本发明的一个实施例中，办公装置包括接收办公服务请求即进行工作的办公装置和/或到达目标位置再进行工作的办公装置。也就是说，运动装置既可以携带收办公服务请求即进行工作的办公装置，也可以携带到达目标位置再进行工作的办公装置，也可以同时携带接收办公服务请求即进行工作的办公装置和到达目标位置再进行工作的办公装置。在实际应用中，可以根据实际需求，设置运动装置所携带的办公装置，本申请对运动装置携带的办公装置的类型不作限定。

在本发明的一个实施例中，接收到属于接收办公服务请求即进行工作的办公装置的办公服务请求后，控制办公装置立即启动办公服务功能，同时控制运动装置携带办公装置移动至目标所位置；到达目标位置之后，控制办公装置检验办公服务指令是否执行完成，如果执行完成，则提示用户取件。例如，接收办公服务请求即进行工作的办公装置包括打印机，接收到属于打印机的打印服务请求后，则控制打印机立即启动打印功能，同时控制运动装置携带打印机移动至目标位置，也就是说，在运动装置携带办公装置移向目标位置的过程中，打印机处于打印状态，到达目标位置之后，控制打印机检测打印服务是否执行完成，如果执行完成，则提示用户取件；如果打印服务未执行完成，则等待一定时间，继续检测打印服务是否执行完成，直至打印服务执行完成，停止检测，并提示用户取件。

具体地，接收办公服务请求即进行工作的办公装置包括打印设备，办公服务指令包括打印服务指令，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务包括：

控制打印设备接收服务器发送的待打印文件并启动打印功能，控制运动装置携带打印设备移动至目标位置；

在打印设备移动到目标位置后，控制打印设备检测待打印文件是否打印完成，如果打印完成，则提示用户取件，检测用户是否取件完成，如果取件完成，则控制运动装置携带打印设备离开目标位置。本发明对用户的取件状态进行检测，避免用户未取件就离开了目标位置，保证了用户取件成功，提升用户体验。

另外，控制运动装置携带打印设备离开目标位置后，如果未接收到服务器发送的其他办公服务请求，则控制运动装置按照预设路线携带打印设备进行巡逻，为巡逻路线上的用户提供办公服务。如果接收到服务器发送的其他办公服务器请求，则控制运动装置携带打印设备移向新的目标所在的位置，为新的目标位置的用户提供办公服务。

具体地，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务还包括：

生成打印取件密码，待打印设备移动到目标位置并打印完成待打印文件后，提示用户输入取件密码，检测用户输入的取件密码是否正确，如果取件密码正确，则输出打印文件，否则不输出打印文件。本实施例中，每一份打印文件均对应生成打印取件密码，并将该取件密码发送至服务器，由服务器将该取件密码发送至移动终端，待运动装置携带打印设备移动到目标位置并打印完成待打印文件后，提示用户输入取件密码，检测用户输入的取件密码是否正确，如果用户输入的取件密码正确，则输出打印文件；如果用户输入的取件密码不正确，则不输出打印文件。可见，本发明通过生成取件密码机制，实现了保密打印文件的功能，提升重要文件的安全性。

在本发明的一个实施例中，接收到属于到达目标位置再进行工作的办公装置的办公服务指令后，控制运动装置携带办公装置移动至目标位置，到达目标位置之后，控制办公装置启动办公服务功能，控制办公装置检验是否接收完成待办公任务，如果待办公任务接收完成，则控制运动装置携带办公装置离开目标位置。假设，到达目标位置再进行工作的办公装置包括碎纸设备，在接收到属于碎纸设备的碎纸办公服务指令后，控制运动装置携带办公装置移动至目标位置，到达目标位置后，控制碎纸设备移动碎纸功能，控制碎纸设备检测是否接收完成待碎纸任务，如果待碎纸任务接收完成，则控制运动装置携带办公装置离开目标位置。需要说明的是，如果待粉碎的文件不是机密文件，那么控制碎纸设备在接收完毕待碎纸的文件后，则控制运动装置携带碎纸设备离开目标位置，也就是说，运动装置在携带碎纸设备离开目标位置的过程中，碎纸设备对最后放入的待粉碎的文件进行粉碎处理。

另外，控制运动装置携带碎纸设备离开目标位置后，如果未接收到服务器发送的其他办公服务请求，则控制运动装置按照预设路线携带碎纸设备进行巡逻，为巡逻路线上的用户提供办公服务。如果接收到服务器发送的其他办公服务器请求，则控制运动装置携带碎纸设备移向新的目标所在的位置，为新的目标位置的用户提供办公服务。

具体地，到达目标位置再进行工作的办公装置包括碎纸设备，办公服务指令包括碎纸服务指令，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务包括：

控制运动装置携带碎纸设备移动至目标位置，

待碎纸设备移动至目标位置后，启动碎纸功能，提示用户放入待粉碎废纸，如果待粉碎的文件是机密文件，那么检测待粉碎废纸是否粉碎完成，如果粉碎完成，则控制运动装置携带碎纸设备离开目标位置，从而避免机密文件的泄露，提升用户体验。

为了明确待粉碎的文件是否为机密文件，询问用户待粉碎的文件是否为机密文件，并在碎纸设备上设置“机密文件”选择按钮，待用户点击“机密文件”后，则碎纸设备检测待粉碎的文件是否全部粉碎完成；如果用户未点击“机密文件”，则碎纸设备检测待粉碎的文件是否全部接收完成，进一步保证了办公服务的安全性，防止机密文件的泄露。

需要说明的是，如果运动装置同时携带打印设备和碎纸设备，则控制运动装置携带打印设备和碎纸设备离开目标位置后，如果未接收到服务器发送的打印办公服务请求和/或碎纸办公服务请求，则控制运动装置按照预设路线携带打印设备和碎纸设备进行巡逻，为巡逻路线上的用户提供办公服务。如果接收到服务器发送的打印办公服务请求和/或碎纸办公服务请求，则控制运动装置携带打印设备和碎纸设备移向新的目标位置，为新的目标位置的用户提供办公服务。

图2是本发明一个实施例的一种自主移动式办公设备的功能结构示意图，如图2所示：自主移动式办公设备200包括办公装置220和运动装置210，办公装置220安装在运动装置210顶部；

运动装置210包括处理器210_2、无线通信单元210_1、传感器210_3和移动单元210_4；

无线通信单元210_1，用于接收服务器转发的移动终端发送的办公服务请求，并将办公服务请求发送至处理器；其中，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；

传感器210_3，用于扫描自身周围的环境信息，并将环境信息发送至处理器；

处理器210_2，用于根据传感器扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图通过无线通信单元发送至服务器；根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据规划的行进路线控制移动单元210_4移向目标位置；根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

在本发明的一个实施例中，处理器210_2，还用于在未接收到服务器转发的来自移动终端的办公服务请求时，控制移动单元210_4按照预设路线进行巡逻。

在本发明的一个实施例中，传感器210_3，还用于实时扫描室内的环境信息，并将环境信息发送至处理器210_2；

处理器210_2，还用于根据实时扫描到的环境信息数据不断迭代修正SLAM鸟瞰图，标注扫描数据中包含的障碍物的位置坐标；当发现前方有障碍物时，根据自身当前位置坐标、目标在SLAM鸟瞰图中的位置坐标和障碍物的位置坐标重新规划自身行进路线，以实现避障。

在本发明的一个实施例中，办公装置220包括检测单元220_1和交互单元220_2；

检测单元220_1，用于对办公装置进行故障检测和电量检测，若办公装置220运行正常且电量充足，则控制运动装置210根据规划的行进路线移向目标位置，否则，通过交互单元220_2提示用户对办公装置220进行故障排查或者为办公装置220充电。

在本发明的一个实施例中，办公装置220包括接收办公服务请求即进行工作的办公装置和/或到达目标位置再进行工作的办公装置。

在本发明的一个实施例中，处理器210_2，还用于接收办公服务请求即进行工作的办公装置接收到办公服务请求后，控制该办公装置立即启动办公服务功能，同时控制移动单元210_4移动至目标所位置；到达目标位置之后，控制办公装置220通过检测单元220_1检验办公服务指令是否执行完成，如果执行完成，则提示用户取件。

在本发明的一个实施例中，接收办公服务请求即进行工作的办公装置包括打印设备，处理器210_2，还用于控制打印设备接收服务器发送的待打印文件并启动打印功能，控制移动单元210_4移动至目标位置；在打印设备移动到目标位置后，控制打印设备通过检测单元220_1检测待打印文件是否打印完成，如果打印完成，则通过交互单元220_2提示用户取件，通过检测单元220_1检测用户是否取件完成，如果取件完成，则控制移动单元210_4离开目标位置。

在本发明的一个实施例中，处理器210_2，具体用于生成打印取件密码，待打印设备移动到目标位置并打印完成待打印文件后，通过交互单元220_2提示用户输入取件密码，通过检测单元220_1检测用户输入的取件密码是否正确，如果取件密码正确，则输出打印文件，否则不输出打印文件。

在本发明的一个实施例中，处理器210_2，具体用于到达目标位置再进行工作的办公装置接收办公服务指令后，控制移动单元210_4移动至目标位置，到达目标位置之后，控制办公装置220启动办公服务功能，控制办公装置220通过检测单元220_1检验是否接收完成待办公任务，如果待办公任务接收完成，则控制移动单元离开目标位置。

在本发明的一个实施例中，到达目标位置再进行工作的办公装置包括碎纸设备；

处理器210_2，具体用于控制运动装置220携带碎纸设备移动至目标位置，待碎纸设备移动至目标位置后，启动碎纸功能，通过交互单元220_2提示用户放入待粉碎废纸，通过检测单元220_1检测待粉碎废纸是否粉碎完成，如果粉碎完成，则控制移动单元210_4离开目标位置。

需要说明的是，自主移动式办公设备200的工作过程与图1所示的自主移动式办公方法的实施步骤对应相同，相同内容不再赘述。

图3是本发明一个实施例的一种自主移动式办公系统的示意图，如图2所示：自主移动式办公系统300包括：服务器310和至少一个自主移动式办公设备200，服务器310和每个自主移动式办公设备200通过无线方式进行通信；

服务器310，用于接收移动终端通过无线方式发送的办公服务请求，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；获取每个自主移动式办公设备200的空闲状态及当前位置，经过全局最优算法确定出一个合适的自主移动式办公设备，并向确定出的自主移动式办公设备200转发办公服务请求；

自主移动式办公设备200，用于扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图发送至服务器；接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据规划的行进路线移向目标位置；根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，为用户提供办公服务。

需要说明的是，自主移动式办公设备200的工作过程与图1所示的自主移动式办公方法的实施步骤对应相同，上文已经详细论述，相同的内容不再赘述。

在本发明的一个实施例中，自主移动式办公设备200，还用于在未接收到服务器310转发的来自移动终端的办公服务请求时，按照预设路线进行巡逻。从而在巡逻的过程中，为有需求的用户提供办公服务，节约了用户通过移动终端发送办公服务请求的时间，有助于提升用户的工作效率。

在本发明的一个实施例中，服务器310，还用于将SLAM鸟瞰图发送至移动终端，以便用户通过移动终端查看自主移动式办公设备的位置信息，提升用户体验。

本实施例中，移动终端包括计算机、智能手机、平板电脑或者可穿戴设备等。

综上所述，本发明的技术方案通过安装有办公装置的运动装置扫描自身周围的环境信息，根据扫描到的环境信息构建SLAM鸟瞰图，并将SLAM鸟瞰图发送至服务器；接收服务器转发的来自移动终端的办公服务请求，办公服务请求携带有目标位置信息和办公服务指令；根据自身起始位置坐标、目标位置坐标和SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据规划的行进路线移向目标位置，可见，本发明应用SLAM技术实现了自主移动式办公设备的实时定位、自主导航及避开障碍物；到达目标位置后，根据办公服务指令控制办公装置执行相应操作，从而实现自主为用户提供办公服务，解决了办公装置无法得到充分合理的有效利用的问题，节约了用户的时间，提升了用户的工作效率，提升用户体验。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。