用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法与流程

本申请要求于2016年12月7日提交的申请号为10-2016-0165836的韩国专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及一种用于沿着标准路线(normal route)行驶车辆的设备和方法，并且更具体地，涉及一种通过检测标记在车辆正在行驶的车道的表面上的车辆引导线并且确定该车道与车辆的行驶路线是否匹配的用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法。

背景技术：

通常，导航系统是通过向正在行驶的车辆提供位置信息而将车辆引导到目的地的驾驶信息系统或驾驶引导系统。导航系统基于全球定位系统(GPS)从卫星接收的道路信息来在显示器上显示当前位置、到目的地的路线的地理信息、到目的地的最短距离以及车辆正在行驶的方向。

通常，使用导航系统的驾驶员偶尔会偏离路线，因为仅根据在导航系统的屏幕上显示的内容，难以在岔口、入口匝道、以及出口匝道处找到要走的路。例如，驾驶员偶尔在岔口处或入口匝道和出口匝道处采用了错误的道路，而不是驾驶员必须采用的道路。然而，在这种情况下，由于GPS的错误会存在以下问题，即可能直到错误超出了错误容许范围才能识别出路线出现偏差。

相关技术的文献

(专利文献1)公开号为10-2013-0010718的韩国专利申请(公开日期：2013.01.29)。

技术实现要素：

本公开旨在解决上述问题，并且本公开的目的是提供一种当车辆接近高速公路入口匝道或出口匝道时通过检测在道路表面上标记的车辆引导线的颜色并且确定车辆正在行驶的车道与车辆的行驶路线的车道是否相同的用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法。

本公开的另一个目的是提供一种通过确定车辆正在行驶的车道与车辆的行驶路线的车道是否相同并且控制车辆沿着标准路线行驶的用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法。

除了上述本公开的技术问题之外，通过以下描述可以理解本公开的其他目的和优点，并且参照本公开的实施例变得显而易见。而且，对于本公开所属领域的技术人员显而易见的是，本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于沿着标准路线行驶车辆的设备。用于沿着标准路线行驶车辆的设备可以包括：行驶路线生成单元，用于生成车辆的第一行驶路线；图像生成单元，用于生成车辆的前侧视图图像；引导线检测单元，用于基于前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车辆引导线；以及控制器，用于通过将车辆的第一行驶路线与通过检测车辆引导线而生成的第二行驶路线进行比较来控制车辆沿着标准路线行驶。

根据一个实施例，引导线检测单元可以基于前侧视图图像辨识标记在道路表面上的车道标记，并且可以基于车道标记识别车辆正在行驶的车道。

根据一个实施例，引导线检测单元可以将车辆正在行驶的车道的中间部分设置为兴趣区域。

根据一个实施例，引导线检测单元可以将车辆前方的特定区域设置为兴趣区域、检测兴趣区域内的颜色、并且将在兴趣区域内的颜色中道路颜色之外并占据兴趣区域的大部分的颜色辨识为车辆引导线的颜色。

根据一个实施例，引导线检测单元可以在兴趣区域内设置用于检测颜色的多个采样区域，并且可以将在采样区域中检测到的颜色中的大多数采样区域的颜色辨识为车辆引导线的颜色。

根据一个实施例，行驶路线生成单元可以将关于与第一行驶路线相对应的预定车辆引导线的颜色的信息发送至控制器，并且控制器可以根据由引导线检测单元检测的车辆引导线的颜色与关于所述预定车辆引导线的颜色的信息是否相同，来确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。

根据一个实施例，第二行驶路线可以是沿着具有与由引导线检测单元检测的车辆引导线的颜色相同的颜色的车辆引导线的路线。

根据一个实施例，当确定第一行驶路线与第二行驶路线相同作为第一行驶路线与第二行驶路线是否相同的确定结果时，控制器可以控制车辆继续行驶。

根据一个实施例，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同作为第一行驶路线与第二行驶路线是否相同的确定结果时，控制器可以控制车辆沿着与第一行驶路线相同的标准路线行驶。

根据一个实施例，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同作为第一行驶路线与第二行驶路线是否相同的确定结果时，控制器可以向车辆的驾驶员显示警告消息。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于沿着标准路线行驶车辆的方法。用于沿着标准路线行驶车辆的方法可以包括：生成车辆的第一行驶路线；使用车辆的前侧视图图像检测车辆引导线；基于车辆引导线的检测结果生成第二行驶路线，并且通过比较第一行驶路线和第二行驶路线来控制车辆沿着标准路线行驶。

根据一个实施例，在车辆引导线的检测中，可以生成车辆的第一行驶路线，基于通过捕获车辆的前方图像获得的前侧视图图像可以辨识标记在道路表面上的车道标记，并且可以基于车道标记识别车辆正在行驶的车道。

根据一个实施例，在检测车辆引导线中，将车辆前方的特定区域可以被设置为兴趣区域，可以检测兴趣区域的颜色，并且可以将道路颜色之外且占据兴趣区域的大部分的颜色辨识为车辆引导线的颜色。

根据一个实施例，在控制车辆中，可以根据关于与第一行驶路线相对应的预定车辆引导线的颜色与车辆前方的车辆引导线的颜色是否相同的信息来确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。

根据一个实施例，在控制车辆中，当确定第二行驶路线与第一行驶路线相同时，可以控制车辆继续行驶。

根据一个实施例，在控制车辆中，当确定基于车辆引导线的颜色的第二行驶路线与第一行驶路线不相同时，可以控制车辆沿着与第一行驶路线相同的标准路线行驶。

根据一个实施例，在控制车辆中，当确定基于车辆引导线的颜色的第二行驶路线与第一行驶路线不相同时，可以向车辆的驾驶员显示警告消息。

附图说明

从结合附图的以下详细描述中，将更清楚地理解本发明的上述和其它目的，特征和其它优点，其中：

图1是示出根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的设备的结构的视图；

图2是示出检测车辆行驶的车道的视图；

图3是示出设置兴趣区域的视图；

图4是示出检测兴趣区域中的车辆引导线的颜色的视图；

图5是示出基于车辆引导线的颜色的行驶路线的视图；

图6是示出根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细描述本公开的优选实施例，以使得本公开所属技术领域的普通技术人员可以容易地实践本公开。本公开可以以不同的形式实现，并且不限于在此描述的实施例。

为了清楚地描述本公开，与说明书无关的部分将被省略，并且在整个说明书中使用相同的附图标记表示相同或相似的元件。

应该理解的是，当元件被称为“连接”或“联接”到另一个元件时，其可以直接连接或联接到另一个元件，或者可以通过它们之间的中间元件被“电连接”到另一个元件。应该进一步理解的是，当术语“包括”在本文中使用时并不排除其他元件的存在或添加，但是添加的元件也可以被包括在实施例或实施例的技术构思的范围中。

将理解的是，当元件被称为在另一元件“上”时，其可以直接在另一元件上，或者可以在其之间存在中间元件。相反，当元件被称为“直接”在另一元件“上”时，它们之间不存在中间元件。

应该理解的是，虽然术语第一，第二，第三等可以在本文中用于描述各种元件，部件，区域，层和/或部分，但是不限于此。这些术语仅用于区分一个元件，组件，区域，层或部分与另一个元件，组件，区域，层或部分。因此，在不脱离本公开的教导的情况下，下面讨论的第一元件，组件，区域，层或部分可以被称为第二元件，组件，区域，层或部分。

本文中使用的技术术语仅是涉及到特定的示例性实施例，并不表示限制本公开。除非在上下文中具有明显不同的含义，否则以单数形式使用的表述包含复数形式的表述。在说明书中，应当理解的是，诸如“包括”或“具有”等术语旨在表示说明书中公开的具体特征，区域，数字，阶段，操作，元件，组件或其组合的存在，并不意图排除一个或多个其他特定特征，区域，数量，阶段，操作，元件，组件或其组合可能存在或可能被添加的可能性。

为了便于描述，诸如“在...之下”，“在...之上”等的空间相对术语可以在本文中使用以易于描述如附图中所示出的一个元件或特征与另一个(多个)元件或特征的关系。应该理解的是，除了附图中描述的方向之外，空间相对术语旨在包含使用或操作中的装置的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为在其他元件或特征“下方”的元件将被定位在其他元件或特征“上方”。因此，示例性术语“在...之下”可以涵盖上方和下方的方位。装置可以其他方式旋转90度或其他角度，并且使用本文中使用的空间相对描述符相应地解释。

除非另外定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非在本申请中清楚地定义。

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细描述，使得本发明所属技术领域的普通技术人员可以容易地实施本发明。然而，本公开可以不同的形式实现，并且不限于本文中描述的实施例。

图1是示出根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的设备的结构的视图。

参照图1，根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的设备100可以包括行驶路线生成单元110、图像生成单元120、引导线检测单元130、控制器140和存储单元150。

行驶路线生成单元110生成车辆的第一行驶路线。具体地，行驶路线生成单元110可以包括安装在车辆中的导航系统，并且可以基于全球定位系统(GPS)从卫星接收到的道路信息来生成到目的地的第一行驶路线。例如，道路信息可以包括关于在车辆沿其行驶的第一行驶路线上形成的车辆引导线的颜色的信息，和关于第一行驶路线中的道路的颜色的信息等。

另外，行驶路线生成单元110还可以基于除第一行驶路线之外的道路信息生成关于当前位置的信息、到目的地的最短距离、到目的地的路线的地理信息等。行驶路线生成单元110可以将第一行驶路线和道路信息提供至控制器140。

图像生成单元120可以生成车辆的前侧视图图像。具体地，图像生成单元120使用安装在车辆中的摄像机来生成车辆的前侧视图图像。此处，前侧视图图像可以包括诸如以下的信息：在道路上标记的车道标记、速度限制、行驶方向、车辆引导线等。此处，图像生成单元120可以生成车辆的后侧视图图像或左侧视图图像或右侧视图图像，而不限于前侧视图图像。图像生成单元120可以将前侧视图图像提供给引导线检测单元130。

引导线检测单元130基于从图像生成单元120提供的前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车辆引导线。具体地，引导线检测单元130可以基于前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车道标记和车辆引导线。此外，引导线检测单元130基于检测到的车道标记来识别各个车道，并且可以辨识车辆正在行驶的车道和相应车道中的车辆引导线。

图2是示出检测车辆正在行驶的车道的视图。

参照图1和图2，图像生成单元120使用安装在车辆中的摄像机来生成车辆的前侧视图图像。引导线检测单元130基于由图像生成单元120生成的前侧视图图像来识别车道标记20。引导线检测单元130可以将第一车道标记20a和第二车道标记20b之间的空间辨识为车辆正在行驶的车道30，其中第一车道标记20a和第二车道标记20b在所识别的车道标记中最接近车辆。此处，车辆引导线50可以标记在车辆正在行驶的车道30上。

随后，引导线检测单元130基于前侧视图图像在车辆正在行驶的车道30中设置兴趣区域40。具体地，引导线检测单元130可以将车辆前方的车道30的全部区域或部分区域设置为兴趣区域40。当将车道30的部分区域设置为兴趣区域40时，引导线检测单元130可将车道30的中间部分设置为兴趣区域40。此处，由于在前侧视图图像的上部中的车道30的宽度窄于在前侧视图图像的下部中的车道30的宽度，所以在前侧视图图像的上部中的兴趣区域40的宽度可以设置为窄于在前侧视图图像的下部中的兴趣区域40的宽度。

图3是示出设置兴趣区域的视图。

参照图1和图3，引导线检测单元130基于从图像生成单元120提供的前侧视图图像来检测标记在道路表面上的车道标记20a和20b。车辆正在行驶的车道30是最接近车辆的第一车道标记20a和第二车道标记20b之间的空间，并且引导线检测单元130可以在车道30内设置兴趣区域40。

随后，引导线检测单元130可以将兴趣区域40的一部分设置为多个采样区域40a。即，引导线检测单元130可以设置多个采样区域40a以便检测兴趣区域40中的多种颜色。单个采样区域40a的范围可以小于兴趣区域40的范围。此处，存储单元150存储颜色表，颜色表用于识别涂覆在道路表面上的颜色，并且引导线检测单元130可以基于存储在存储单元150中的颜色表来检测采样区域40a的颜色。

随后，引导线检测单元130可以将最频繁检测到的颜色辨识为车辆引导线50的颜色。换言之，引导线检测单元130可以将兴趣区域40内的颜色中占据大部分的颜色辨识为车辆引导线50的颜色。引导线检测单元130可以检测各个采样区域40a内的多种颜色。此处，引导线检测单元130检测除道路表面的颜色之外的大部分采样区域40a的颜色，从而可以避免将道路错误地辨识为没有车辆引导线50的普通道路的错误。例如，道路表面的颜色可以是黑色的。引导线检测单元130将关于车辆引导线50的颜色的信息提供至控制器140。

图4是示出检测兴趣区域中的车辆引导线的颜色的视图。

参照图1和图4，引导线检测单元130可将车道30的全部区域或部分区域设置为兴趣区域40。而且，引导线检测单元130将兴趣区域40的一部分设置为采样区域40a，并且检测多个采样区域40a的颜色。此处，随着采样区域40a的数量增加，兴趣区域40内的车辆引导线50的颜色的检测准确率可提高。

随后，控制器140可以基于车辆引导线50的颜色来确定从行驶路线生成单元110提供的第一行驶路线是否与第二行驶路线相同。具体地，控制器140可以确定关于与第一行驶路线对应的预定车辆引导线的颜色的信息是否与由引导线检测单元130检测的车辆前方的车辆引导线50的颜色相同。关于预定车辆引导线的颜色的信息可以是从行驶路线生成单元110接收的道路信息的一部分。例如，导航系统可以向控制器140发送关于在车辆的第一行驶路线中的车辆引导线的颜色的信息。控制器140可以根据预定车辆引导线的颜色与由引导线检测单元130检测的车辆引导线50的颜色是否相同来确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。根据本公开的实施例，为了确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同，控制器140可以将关于预定车辆引导线的信息与从车辆的正侧视图图像获取的车辆引导线的颜色进行比较。因此，用于沿着标准路线行驶车辆的设备100可以快速地识别第一行驶路线中的错误。

随后，控制器140可以通过将第一行驶路线与第二行驶路线进行比较来控制车辆沿着标准路线行驶。具体地，当确定第一行驶路线与第二行驶路线相同作为第一行驶路线与第二行驶路线的比较结果时，控制器140可以控制车辆继续行驶。

同时，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同作为第一行驶路线与第二行驶路线的比较结果时，控制器140可以控制车辆沿着标准路线行驶。此处，标准路线是第一行驶路线，并且控制器140可以使用车辆引导线50的颜色来确定车辆是否沿着标准路线行驶。并且，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同时，控制器140可以向车辆的驾驶员显示警告消息。由于第一行驶路线与第二行驶路线不相同，警告消息可以通知有必要不同地控制车辆。例如，可以使用语音或显示器将警告消息传送至驾驶员。

图5是示出基于车辆引导线的颜色的行驶路线的视图。

参照图1至图5，引导线检测单元130检测车辆正在行驶的车道30上的第一车辆引导线50a的颜色。此处，控制器140基于存储在存储单元150中的车辆引导线50的颜色将第二行驶路线与第一行驶路线进行比较。此处，具有与第一车辆引导线50a不同颜色的第二车辆引导线50b可以被标记在不同的车道上。

当确定第一行驶路线与第二行驶路线相同作为第一行驶路线与第二行驶路线的比较结果时，控制器140控制车辆沿着第一车辆引导线50a继续行驶。

同时，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不同作为第一行驶路线与第二行驶路线的比较结果时，控制器140可以控制车辆沿着为第一行驶路线的标准路线行驶。此处，具有与第一车辆引导线50a不同颜色的第二车辆引导线50b的车道可以是标准路线的车道。因此，控制器140可以控制车辆在其上标记有第二车辆引导线50b的车道上行驶。

图6是示出根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的方法的流程图。

参照图1至图6，在步骤S610中，行驶路线生成单元110生成车辆的第一行驶路线。具体地，行驶路线生成单元110可以基于全球定位系统(GPS)从卫星接收的道路信息来生成到目的地的第一行驶路线。

然后，在步骤S620中，引导线检测单元130在车道上设置兴趣区域。具体地，引导线检测单元130基于前侧视图图像将车辆正在行驶的车道30的全部或一部分设置为兴趣区域40。

然后，在步骤S630中，引导线检测单元130检测兴趣区域40的颜色。具体地，引导线检测单元130将兴趣区域40的特定区域设置为采样区域40a，并且检测多个采样区域40a的各个颜色。此处，存储单元150已经存储了用于识别涂覆在道路表面上的颜色的颜色表，并且引导线检测单元130可以基于存储在存储单元150中的颜色表来检测采样区域40a的颜色。此处，引导线检测单元130可以将检测的颜色中的道路的颜色之外最频繁检测到的颜色辨识为车辆引导线50的颜色。

然后，在步骤S640中，控制器140基于兴趣区域40的颜色来比较第二行驶路线与第一行驶路线。控制器140可以通过将第一行驶路线与通过检测车辆引导线50的颜色而获取的第二路线进行比较来确定车辆是否正在沿着标准路线行驶。具体地，控制器140可以根据关于与第一行驶路线对应的预定车辆引导线的颜色与车辆前方的车辆引导线50的颜色是否相同的信息来确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。此处，基于车辆引导线50的颜色的第二行驶路线可以存储在存储单元150中。

然后，在步骤S650中，控制器140确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。

控制器140可以通过确定从行驶路线生成单元110接收到的第一行驶路线和道路信息与通过引导线检测单元130检测到的车辆引导线50的颜色是否匹配来确定第一行驶路线与第二行驶路线是否相同。在步骤S660中，当确定第一行驶路线与第二行驶路线相同时，控制器140可以控制车辆继续行驶。

当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同时，在步骤S670中，控制器140可以控制车辆沿着对应于第一行驶路线的标准路线行驶。另外，当确定第一行驶路线与第二行驶路线不相同时，控制器140可以向驾驶员显示警告消息。

根据本公开实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法可以通过检测车辆引导线来确定车辆是否沿着标准路线行驶。

而且，当车辆接近岔口时，可以确定车辆是否在正确车道中行驶。

另外，根据本公开的实施例的用于沿着标准路线行驶车辆的设备和方法可以辅助导航系统，导航系统可能由于GPS的错误而不准确。

另外，通过本公开的实施例可以重新理解本公开的其他特征和优点。

如上所述，本公开可以实现用于沿着标准路线驱动车辆的设备和方法，其中通过检测标记在车辆正在行驶的车道上的车辆引导线来确定车辆正在行驶的车道与车辆的行驶路线的车道是否相同。

尽管已经参照附图详细描述了本公开的实施例，但是本领域技术人员将会理解，本发明可以其他具体形式来实现，而不改变本发明的技术精神或本质特征。因此，应当注意的是，前述实施例在所有方面仅仅是说明性的，而不应被解释为限制本发明。本发明的范围由所附权利要求限定，而不是由本发明的详细描述限定。在权利要求书的含义和范围内做出的所有改变或修改或其等同物应被解释为落入本发明的范围内。