一种移动机器人提升任务执行效率的实现方法与流程

本发明涉及一种移动机器人提升任务执行效率的实现方法，属于机器人技术领域。

背景技术：

据中国移动机器人（agv）产业联盟（简称：cmraia）数据显示，近些年来我国agv市场发展迅速，约占了全球市场份额的三分之一，成为agv使用与制造大国。但近年来，agv机器人市场价格较为混乱，竞争激烈，而国内几乎所有的非标自动化厂家，产值越高，就越来越依赖于大量人才的安装与调试工作，其中软件人才需求量也越来越大，极大的增加了人才需求与时间成本，而人才的紧缺，也极大的束缚了企业的发展。如何压缩设备成本，节约人才已成为重中之重。所以设备的产品化与软件的模块化已成为先进制造企业的必然选择。

从国内大部分agv应用现场来看，agv调度软件的智能化、自动化程度还比较低，在任务执行的效率上，优化方法较少，而最常见的任务转接功能也很少被应用。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种移动机器人提升任务执行效率的实现方法，通过本发明执行任务分配操作，实现任务的及时处理，节省时间提高效率，增加agv调度工作的智能化程度，节省人力、时间成本。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：一种移动机器人提升任务执行效率的实现方法，执行任务分配操作，实现任务的及时处理，将任务转接到更适合的agv上，以提高任务执行效率。

所述实现方法包括以下功能模块的实现方法：

1）空闲等待功能模块的实现方法：查询agv任务完成后的任务分配及是否存在新任务或高优先级系统任务；

2）效率优化功能模块的实现方法：评测空闲agv到目标任务的效率，涉及路径计算；

3）任务分配功能模块的实现方法：接到转接任务后，执行相应的任务。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述空闲等待功能模块的实现方法开始于步骤s1，进入步骤s2；

在步骤s2，按编号检测所有在线agv的当前状态，总控端检测在线agv小车的运行状态是否存在空闲，然后进入步骤s3；

在步骤s3，判断在线agv是否执行完自身已分配的任务，如果是，进入步骤s4，如果否，模块结束。

在步骤s4，判断空闲的agv是否需要进行系统任务，如果是，进入步骤s5，如果否，进入步骤s6；

在步骤s5，执行系统任务，如充电任务、躲避任务等，然后结束。

在步骤s6，判断是否存在已分配，可转接却无法执行的任务，如果是，进入步骤s7，如果否，进入步骤s8；

在步骤s7,总控端进行任务的调度进入效率优化功能模块的实现方法；

在步骤s8，判断是否有新任务，如果是，进入步骤s10，如果否，进入步骤s9；

在步骤s9，将状态设置为无任务状态，然后结束；

在步骤s10，进入任务分配功能模块的实现方法。

所述效率优化功能模块的实现方法，开始于步骤s11，进入步骤s12；

在步骤s12，获取agv车号，获取agv当前停车地标点，获取要去的目标点，进入步骤s13；

在步骤s13，根据停车点与目标点规划路径顺序，进入步骤s14。

在步骤s14，根据路径、限速等计算路径长度与时间，包含取货与送货路径，如果存在多个空闲agv小车，需要进行多个路径时间的计算，进入步骤s15。

在步骤s15，存入评测agv车号与完成任务的预测时间以及规划路径，进入步骤s16；

在步骤s16，记录不同的agv小车的路径时间，做出优化选择，筛选出预测时间最小的agv小车，进入步骤s17；

在步骤s17，进入任务分配功能模块的实现方法，然后结束。

所述任务分配功能模块的实现方法，开始于步骤s21，进入步骤s22；

在步骤s22，将被转接任务的agv小车设置为无任务状态，进入步骤s23。

在步骤s23，将转接的任务转换成任务代码，分配给预测最优的空闲agv小车，空闲agv小车接受任务调度，进入步骤s24；

在步骤s24，更新空闲agv小车的任务号及运行状态，agv小车执行相应的任务，然后结束。

本发明采取以上技术方案，具有以下优点：本发明是通用调度软件的转接任务功能的实现方法，用来优化任务执行的效率，在执行任务的时候存在被阻挡的agv，同时存在闲置且未被阻挡的agv，通过本发明重新执行任务分配操作，实现任务的及时处理，节省时间提高效率，增加agv调度工作的自动化程度，节省人力、时间成本。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

附图说明

附图1为本发明实施例中空闲等待功能模块的流程示意图；

附图2为本发明实施例中优化效率功能模块的流程示意图；

附图3为本发明实施例中任务分配功能模块的流程示意图；

附图4为本发明实施例中任务转接需求的实现示意图。

图中，

1-任务执行路线。

具体实施方式

实施例，一种移动机器人提升任务执行效率的实现方法，执行任务分配操作，实现任务的及时处理，在执行任务的时候存在被阻挡的agv，同时存在闲置且未被阻挡的agv，本发明将任务转接到更适合的agv上，以提高任务执行效率。

所述实现方法包括以下功能模块的实现方法：

1）空闲等待功能模块的实现方法：查询agv任务完成后的任务分配及是否存在新任务或高优先级系统任务；

2）效率优化功能模块的实现方法：评测空闲agv到目标任务的效率，涉及路径计算；

3）任务分配功能模块的实现方法：接到转接任务后，执行相应的任务。

如附图1所示，空闲等待功能模块的实现方法开始于步骤s1，进入步骤s2；

在步骤s2，按编号检测所有在线agv的当前状态，总控端检测在线agv小车的运行状态是否存在空闲，然后进入步骤s3；

在步骤s3，判断在线agv是否执行完自身已分配的任务，如果是，进入步骤s4，如果否，模块结束；

在步骤s4，判断空闲的agv是否需要进行系统任务，如果是，进入步骤s5，如果否，进入步骤s6；

在步骤s5，执行系统任务，如充电任务、躲避任务等，然后结束；

在步骤s6，判断是否存在已分配，可转接却无法执行的任务，如果是，进入步骤s7，如果否，进入步骤s8；

在步骤s7,总控端进行任务的调度进入效率优化功能模块的实现方法；

在步骤s8，判断是否有新任务，如果是，进入步骤s10，如果否，进入步骤s9；

在步骤s9，将状态设置为无任务状态，然后结束；

在步骤s10，进入任务分配功能模块的实现方法。

如附图2所示，效率优化功能模块的实现方法，开始于步骤s11，进入步骤s12；

在步骤s12，获取agv车号，获取agv当前停车地标点，获取要去的目标点，进入步骤s13；

在步骤s13，根据停车点与目标点规划路径顺序，进入步骤s14；

在步骤s14，根据路径、限速等计算路径长度与时间，包含取货与送货路径，如果存在多个空闲agv小车，需要进行多个路径时间的计算，进入步骤s15；

在步骤s15，存入评测agv车号与完成任务的预测时间以及规划路径，进入步骤s16；

在步骤s16，记录不同的agv小车的路径时间，做出优化选择，筛选出预测时间最小的agv小车，进入步骤s17；

在步骤s17，进入任务分配功能模块的实现方法，然后结束。

如附图3所示，任务分配功能模块的实现方法，开始于步骤s21，进入步骤s22；

在步骤s22，将被转接任务的agv小车设置为无任务状态，进入步骤s23；

在步骤s23，将转接的任务转换成任务代码，分配给预测最优的空闲agv小车，空闲agv小车接受任务调度，进入步骤s24；

在步骤s24，更新空闲agv小车的任务号及运行状态，agv小车执行相应的任务，然后结束。

如附图4所示，为采用本发明实现方法实现任务转接需求的实现示意图，任务执行路线1上的数字为节点号，1号至5号agv分别到达目的点，并正在执行取送货任务，6号agv执行的任务为到20号节点取货任务，但因为前面有其它agv阻挡了它的路线，所以6号agv避碰挂起，此时如果1号至5号agv任意一台设备任务执行完成并处于空闲状态，则可使用本发明的实现方法，以实现将6号agv的任务转接到更适合的空闲设备上，以提高任务执行效率。