技术特征：
技术总结
本发明公开了一种虚拟避障方法，包括：在初始地图上添加若干虚拟障碍物，生成虚拟限制地图，具体包括：优化虚拟障碍物的形状，自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域；和/或，对虚拟障碍物进行邻域归类，将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起；将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上，生成虚拟限制地图；通过对虚拟障碍物进行优化：优化虚拟障碍物的形状和合并小间距障碍物，减少机器人导航时的运算量，同时防止了机器人行走时由于间隔太小导致机器人部分身体进入了障碍物区域，出现避障失败的问题。
技术研发人员：黄巍伟
受保护的技术使用者：中新智擎科技有限公司
技术研发日：2018.12.17
技术公布日：2019.03.19