多机器人协调控制系统的制作方法

本实用新型属于机器人设备领域，具体涉及一种多机器人协调控制系统。

背景技术：

随着工业4.0和中国制造2025等一系列方针的落实和实施，工业信息制造业迎来了急速发展，作为智能制造、自动化制造的重要一环工业多轴机器人已经开始广泛的应用于工业生产流水线中需要高精度、高复杂度、高危险性、高重复性的作业环节。工业机器人的应用，对于实际产品质量、生产效率、劳动条件的提高都有着积极的意义，降低人力成本的同时也降低了人们的劳动强度。当生产线有多台机器人的时候，需要由一台设备进行协调控制，从而保证各机器人能够按序工作，目前机器人还是采取各自作业控制的方式，这样不仅造成用户成本的增加，也会影响整体工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服以上存在的技术问题，提供一种多机器人协调控制系统。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

多机器人协调控制系统，包括主控板、第一定位板、第二定位板、第一霍尔传感器、左轮电机、左轮电机驱动模块、第二霍尔传感器、右轮电机、右轮电机驱动模块和电源电路，所述主控板包括CPU处理器，所述第一定位板包括第一光纤陀螺仪和第一编光电码器，所述第二定位板包括第二光纤陀螺仪和第二编光电码器，所述括第一光纤陀螺仪和第一编光电码器用以采集机器人左轮电机的信息并发送给CPU处理器；所述括第二光纤陀螺仪和第二编光电码器用以采集机器人右轮电机的信息并发送给CPU处理器；所述左轮电机驱动模块用以驱动左轮电机行走；所述右轮电机驱动模块用以驱动右轮电机行走；所述第一霍尔传感器用以采集左轮电机参数发送给CPU处理器；所述第二霍尔传感器用以采集右轮电机参数发送给CPU处理器，所述电源电路用以向所述主控板提供工作电源。

进一步地，所述CPU处理器的型号为ARM9020芯片。

进一步地，所述主控板还板载蜂鸣器，所述蜂鸣器与所述CPU处理器电性连接。

进一步地，所述主控板还板载串口模块，所述串口模块与所述CPU处理器电性连接。

进一步地，所述串口模块为RS422串口。

进一步地，所述主控板上还板载有RTC时钟模块，所述RTC时钟模块与所述CPU处理器电性连接。

进一步地，所述主控板上还板载有调试接口，所述调试接口与所述CPU处理器电性连接。

本实用新型的有益效果是：通过采用控制板+多定位板的技术架构方案，实现了对多个机器人进行协调控制，节约了企业的使用成本，具有很强的推广价值。

附图说明

图1：本实用新型内部电路结构框图。

图2：本实用新型第一光纤陀螺仪的接口原理图。

图3：本实用新型第一编光电码器的接口原理图。

图4：本实用新型调试接口的接口原理图。

具体实施方式

下面结合附图以及实施例对本实用新型进行详细说明。

如图1所示，多机器人协调控制系统，包括主控板、第一定位板、第二定位板、第一霍尔传感器、左轮电机、左轮电机驱动模块、第二霍尔传感器、右轮电机、右轮电机驱动模块和电源电路，所述主控板包括CPU处理器，CPU处理器的型号为ARM9020芯片。所述第一定位板包括第一光纤陀螺仪和第一编光电码器，所述第二定位板包括第二光纤陀螺仪和第二编光电码器。

如图2所示，所述第一光纤陀螺仪用以采集机器人左轮电机的信息并发送给CPU处理器。

如图3所示，所述第一编光电码器用以采集机器人左轮电机的信息并发送给CPU处理器。

所述第二光纤陀螺仪和第二编光电码器用以采集机器人右轮电机的信息并发送给CPU处理器；所述左轮电机驱动模块用以驱动左轮电机行走；所述右轮电机驱动模块用以驱动右轮电机行走；所述第一霍尔传感器用以采集左轮电机参数发送给CPU处理器；所述第二霍尔传感器用以采集右轮电机参数发送给CPU处理器，所述电源电路用以向所述主控板提供工作电源。

优选地，所述主控板还板载蜂鸣器，所述蜂鸣器与所述CPU处理器电性连接。

优选地，所述主控板还板载串口模块，所述串口模块与所述CPU处理器电性连接。

优选地，所述串口模块为RS422串口。

优选地，所述主控板上还板载有RTC时钟模块，所述RTC时钟模块与所述CPU处理器电性连接。

如图4所示，所述主控板上还板载有调试接口，所述调试接口与所述CPU处理器电性连接。

本实用新型的CPU处理器、第一光纤陀螺仪、第一编光电码器、第二光纤陀螺仪、第二编光电码器、第一霍尔传感器、左轮电机、左轮电机驱动模块、第二霍尔传感器、右轮电机、右轮电机驱动模块、电源电路、RTC时钟模块和调试接口等均为本领域技术人员知悉的部件，其相互之间的连接方式和原理都为本领域技术人员通过技术手册得知。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。