一种智能避障循迹小车的制作方法

本实用新型涉及技术领域，具体涉及一种智能避障循迹小车。

背景技术：

随着电子技术、传感技术、计算机控制技术以及自动控制技术的发展，循迹小车已经被广泛应用于无人工厂、仓库的物流运输当中，其运用可以有效提高运输效率、减少厂区内人员配置、避免运输过程中的意外发生等等，一般循迹小车主要通过红外传感器检测黑色线条的方式循迹前进，而这样的前进方式在红外线传感器出现判断失误时，往往会出现撞在物体上，导致运输的货物出现损坏的情况，而且由于小车输送时会有一定的速度，而货物运输时容易被甩出，导致货物损坏，随着科学技术的飞速发展，避障循迹小车也得到了技术改进，但是现有技术循迹小车容易撞上物体，造成车体和货物损坏，同时货物在运输时，容易被甩出造成损坏。

技术实现要素：

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种智能避障循迹小车，解决了 循迹小车容易撞上物体，造成车体和货物损坏，同时货物在运输时，容易被甩出造成损坏的问题。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种智能避障循迹小车，包括车体、从动轮、主动轮、驱动马达、机箱、红外线传感器、无线模块、单片机、蓄电池、断路器、距离传感器、报警器和保护装置，所述从动轮设置在车体底部前端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体进行转动连接，所述主动轮设置在车体底部后端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体进行转动连接，所述驱动马达顶部左右两端通过螺丝固定在车体底部后侧中端，并且右侧通过齿轮与主动轮内侧中部传动杆上端的齿圈进行啮合连接，所述机箱通过螺钉固定在车体底端中部前侧，所述红外线传感器粘接在机箱内部左端，所述无线模块粘接在机箱内部中端，所述单片机设置在无线模块左端，所述蓄电池粘接在机箱内部右端底侧，并且断路器设置在蓄电池上端，所述距离传感器粘接在车体外侧中部，所述报警器粘接在车体前端右侧，所述车体上端安装有保护装置，所述保护装置由围栏、支撑架、通孔、固定框和锁紧栓组成，所述围栏底部四角焊接有支撑架，所述支撑架前端中部设置有通孔，所述固定框焊接在车体外侧左右两端表面，所述支撑架底部与固定框内侧进行插接，所述锁紧栓穿过固定框与通孔进行螺纹连接，所述单片机与蓄电池电连接，所述驱动马达、红外线传感器、无线模块、断路器、距离传感器和报警器均与单片机电连接，所述无线模块与终端设备进行无线连接，所述断路器与驱动马达电连接。

进一步的，所述单片机、蓄电池、断路器、距离传感器和报警器组成一个检测装置。

进一步的，所述距离传感器均设置有三个，分别安装在车体前端中部和左右两端中部，其检测的距离为1M。

进一步的，所述支撑架和固定框均设置有四个，分别安装在车体左右两端的前后两侧表面。

进一步的，所述锁紧栓均设置有四个，分别与四个支撑架一一对应，并且锁紧栓头部外侧表面设置有防滑纹路。

进一步的，所述围栏由上下两层横杆和四根竖杆组成，并且两侧横杆外侧均设置有海绵套。

进一步的，所述距离传感器为DT50-P113型号。

进一步的，所述红外线传感器为YS96-VB20V型号。

进一步的，所述断路器为BHM18-63C321型号。

进一步的，所述无线模块为zbt-wm8302rt型号。

（三）有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1)、通过距离传感器检测循迹小车前端和左右两端的情况，当检测到物体时，由单片机开启断路器进行工作，使其断开驱动马达的电源，使循迹小车停下，通过设置了检测装置，解决了循迹小车容易撞到物体上，造成车体和货物损坏的问题。

2)、通过围栏将货物进行限位，使循迹小车运动时，不会将货物甩出，在围栏底部的支撑架可插入固定框内，用锁紧栓进行锁紧固定，安装和拆卸都很方便，通过设置的保护装置，解决了货物在运输时，容易被甩出造成损坏的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型侧视内部的结构示意图；

图3为本实用新型保护装置的结构示意图；

图4为本实用新型A处的结构示意图；

图5为本实用新型电路原理的结构示意图。

图中：车体-1、从动轮-2、主动轮-3、驱动马达-4、机箱-5、红外线传感器-6、无线模块-7、单片机-8、蓄电池-9、断路器-10、距离传感器-11、报警器-12、保护装置-13、围栏-131、支撑架-132、通孔-133、固定框-134、锁紧栓-135、海绵套-1301。

具体实施方式

本技术方案中：

车体1、从动轮2、主动轮3、驱动马达4、机箱5、红外线传感器6、无线模块7、单片机8、蓄电池9为本实用新型含有实质创新性构件。

断路器10、距离传感器11、报警器12、保护装置13、围栏131、支撑架132、通孔133、固定框134、锁紧栓135、海绵套1301为实现本实用新型技术方案必不可少的连接性构件。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本实用新型提供一种智能避障循迹小车：包括车体1、从动轮2、主动轮3、驱动马达4、机箱5、红外线传感器6、无线模块7、单片机8、蓄电池9、断路器10、距离传感器11、报警器12和保护装置13，从动轮2设置在车体1底部前端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体1进行转动连接，主动轮3设置在车体1底部后端左右两侧，并且内侧中部通过传动杆与车体1进行转动连接，驱动马达4顶部左右两端通过螺丝固定在车体1底部后侧中端，并且右侧通过齿轮与主动轮3内侧中部传动杆上端的齿圈进行啮合连接，机箱5通过螺钉固定在车体1底端中部前侧，红外线传感器6粘接在机箱5内部左端，无线模块7粘接在机箱5内部中端，单片机8设置在无线模块7左端，蓄电池9粘接在机箱5内部右端底侧，并且断路器10设置在蓄电池9上端，距离传感器11粘接在车体1外侧中部，报警器12粘接在车体1前端右侧，车体1上端安装有保护装置13，保护装置13由围栏131、支撑架132、通孔133、固定框134和锁紧栓135组成，围栏131底部四角焊接有支撑架132，支撑架132前端中部设置有通孔133，固定框134焊接在车体1外侧左右两端表面，支撑架132底部与固定框134内侧进行插接，锁紧栓135穿过固定框134与通孔133进行螺纹连接，单片机8与蓄电池9电连接，驱动马达4、红外线传感器6、无线模块7、断路器10、距离传感器11和报警器12均与单片机8电连接，无线模块7与终端设备进行无线连接，断路器10与驱动马达4电连接。

其中，所述单片机8、蓄电池9、断路器10、距离传感器11和报警器12组成一个检测装置，通过设置的检测装置，可检测车体1前端和左右两端的情况，防止循迹小车运动时撞到外界的物体，造成车体1和货物的损坏。

其中，所述距离传感器11均设置有三个，分别安装在车体1前端中部和左右两端中部，其检测的距离为1M，使车体1可检测其前端和左右两端1M内的情况。

其中，所述支撑架132和固定框134均设置有四个，分别安装在车体1左右两端的前后两侧表面，使围栏131可安装稳定，不会出现晃动倾斜的情况。

其中，所述锁紧栓135均设置有四个，分别与四个支撑架132一一对应，并且锁紧栓135头部外侧表面设置有防滑纹路，使支撑架132可被一一锁紧。

其中，所述围栏131由上下两层横杆和四根竖杆组成，并且两侧横杆外侧均设置有海绵套1301，使围栏131从四周对车体1上端进行保护，防止货物被甩出，同时设置的海绵套1301可减少货物撞击时造成的损坏。

其中，所述距离传感器11为DT50-P113型号，其型号检测精度高，运行灵敏。

其中，所述红外线传感器6为YS96-VB20V型号，其型号检测精度高，运行灵敏。

其中，所述断路器10为BHM18-63C321型号，其型号在工作时反应速度快，使用寿命长。

其中，所述无线模块7为zbt-wm8302rt型号，其型号信号检测强，工作时稳定性高，使用寿命长。

本专利所述的，断路器10是指能够关合、承载和开断正常回路条件下的电流，并能关合、在规定的时间内承载和开断异常回路条件（包括短路条件）下的电流的开关装置，断路器可用来分配电能，不频繁地启动异步电动机，对电源线路及电动机等实行保护，当它们发生严重的过载或者短路及欠压等故障时能自动切断电路，其功能相当于熔断器式开关与过欠热继电器等的组合，而且在分断故障电流后一般不需要变更零部件，已获得了广泛的应用。

工作原理：将货物放置在车体1上端，然后由外部的终端设备进行操控，由无线模块7接收信号，然后由单片机8处理命令信息，然后红外线传感器6被开启，使其可检测到预先设置好的黑色线条，然后循迹前进，通过驱动马达4的带动下，使主动轮3转动配合从动轮2带动车体1前进，将货物运输至指定地点，实现了货物的运输，而在运输时开启距离传感器11，使其检测车体1前端和左右两端1M范围的情况，当检测到物体时，可发送信号至单片机8，使其控制断路器10启动，断开驱动马达4的电源，使其停止工作，使车体1停下，而不会直接撞上检测到的物体上，使车体1和货物不会受损，通过在车体1顶部安装了保护装置13，由围栏131可将货物限制在车体1上端，防止车体1运动时将货物甩出的情况，保证货物的安全，同时围栏131底部支撑架132可与固定框134进行插接，然后由锁紧栓135进行固定，安装拆卸时，将锁紧栓135转动拔出后，即可将支撑架132从固定框134内拔出或者插入，增加了保护装置13安装和拆卸的便捷性，同时围栏131外侧设置的海绵套1301可减少货物撞击围栏131造成的损坏，通过距离传感器11检测循迹小车前端和左右两端的情况，当检测到物体时，由单片机8开启断路器10进行工作，使其断开驱动马达4的电源，使循迹小车停下，通过设置了检测装置，解决了循迹小车容易撞到物体上，造成车体1和货物损坏的问题，通过围栏131将货物进行限位，使循迹小车运动时，不会将货物甩出，在围栏131底部的支撑架132可插入固定框134内，用锁紧栓135进行锁紧固定，安装和拆卸都很方便，通过设置的保护装置13，解决了货物在运输时，容易被甩出造成损坏的问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。