实体店铺内的运输车调度方法及装置与流程

本申请涉及自动引导运输车调度技术领域，特别是涉及实体店铺内的运输车调度方法及装置。

背景技术：

在“新零售”等线上与线下相结合的商品对象信息服务模式下，可以通过在线下铺设实体店铺，并结合线上的信息服务能力，为用户提供更全面更便捷的服务。线下实体店铺的类型可以有多种，包括超市，餐饮店，等等。其中，对于“新零售”模式下的线下“餐饮店”可以为用户提供用餐服务，用户可以通过线上的相关应用程序进行在线下单，并且可以选择送餐上门，或者到店用餐，或者，还可以直接到店内进行点餐，等等。在餐饮店用餐过程的多个环节，都可以体现出与传统餐厅的不同，这种不同就包括在多个环节上的“无人值守”。例如，消费者用户可以实现自助的点餐，自助结算，还可以直接向厨房进行催菜，而不需要服务员进行转达，另外还可以实时获知餐品的制作进度，而不需要呼叫服务员去帮忙询问。再者，厨房将具体的餐品加工完成之后，还可以通过机器人送餐的方式，实现从出餐口到桌位的送餐，而不再需要人工服务，等等。

其中，关于机器人送餐，具体实现时，可以是用agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)小车作为运输工具，也即，厨房制作好的餐品，可以放在agv小车上，由agv小车运输至具体的桌位。为了避免与餐厅中的行人发生碰撞等情况，也为了便于对agv小车的行驶路线进行控制，可以在餐饮店内行人无法到达的区域铺设agv车道，同时这种车道还可以途径具体的桌位，通过控制agv小车在这种车道上行驶，达到向目标桌位进行送餐的目的。

其中，具体如何进行车道的铺设，如何对agv小车进行有效的控制，对每次送餐所需的时间与所走路径长度之间寻求平衡，都是需要本领域技术人员解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请提供了实体店铺内的运输车调度方法及装置，可以缩短等待时间，同时避免由于绕路导致的路径过长等情况发生。

本申请提供了如下方案：

一种实体店铺内的运输车调度方法，

所述实体店铺内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

所述方法包括：

确定第一agv及其行驶目标点位信息；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

一种运输车信息处理方法，包括：

自动引导运输车agv向服务端上报所在位置信息，并接收输送任务，其中，所述位置信息包括所述agv在实体店铺内的位置信息，所述实体店铺内设有供所述agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

接收所述服务端提供的调度信息，所述调度信息中包括第二路径信息，其中，所述第二路径信息是从当前位置通往目标中途停车点位的路径，所述目标中途停车点位是在从所述第一agv所在的当前位置通往所述目标点位信息第一路径被占用的状态下，根据所述目标点位确定的；

按照所述第二路径信息行驶到所述目标中途停车点位进行等待，以便在接收到新的调度信息时，从所述目标中途停车点位行驶到所述目标点位。

一种实体仓库内的运输车调度方法，

所述实体仓库内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

所述方法包括：

确定第一agv及其行驶目标点位信息；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

一种办公室内的运输车调度方法，

所述办公室内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

所述方法包括：

确定第一agv及其行驶目标点位信息；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

一种目标区域范围内的运输车调度方法，

在目标区域范围内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道，所述行车道上设有中途停车点位；

所述方法包括：

在第一agv被分配配送任务后，确定目标点位信息；

根据所述第一agv所在的位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述该路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

一种实体店铺内的运输车调度装置，

所述实体店铺内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

所述装置包括：

目标点位确定单元，用于确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息；

第一路径计算单元，用于根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

中途停车点位确定单元，用于如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

第二路径计算单元，用于根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

调度单元，用于如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

一种运输车信息处理装置，应用于自动引导运输车agv中，包括：

位置信息上报单元，用于向服务端上报所在位置信息，并接收输送任务，其中，所述位置信息包括所述agv在实体店铺内的位置信息，所述实体店铺内设有供所述agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

路径信息接收单元，用于接收所述服务端提供的第二路径信息，其中，所述第二路径信息是从当前位置通往目标中途停车点位的路径，所述目标中途停车点位是在从所述第一agv所在的当前位置通往所述目标点位信息第一路径被占用的状态下，根据所述目标点位确定的；

行驶控制单元，用于按照所述第二路径信息行驶到所述目标中途停车点位进行等待，以便在接收到新的调度信息时，从所述目标中途停车点位行驶到所述目标点位。

一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:

确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例，能够在agv车道的途中设置中途停车点位，针对需要进行路径计算的agv，如果通往目标点位的第一路径被占用，则可以确定出对应的目标中途停车点位，并计算出通往该目标中途停车点位的第二路径，将agv调度到该目标中途停车点位等待，而不是原地等待，这样，可以缩短等待时间，并且，也避免由于绕路导致的路径过长等情况发生，在时间与路径长度之间得到平衡。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的系统架构的示意图；

图3是本申请实施例提供的第一方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的第二方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的第一装置的示意图；

图6是本申请实施例提供的第二装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，针对餐厅中的机器人送餐场景中涉及到的agv调度问题提供了相应的解决方案。在该方案中，首先涉及到对agv车道的铺设问题，由于餐厅内的空间可能会比较有限，尤其是在具体的用餐区，不能让agv车道占据过多的餐厅面积，否则可能会影响餐厅的坪效，因此，agv车道的宽度不能铺设地太宽，同时还需要使得每个桌位都能有车道经过，以保证agv小车能够将餐品送到各个桌位。为了达到上述目的，在本申请实施例提供的一种实现方式下，如图1所示，在车道进行具体设计时，可以设计一条主干路11，其中可以包括至少两条(或者多条)车道。出餐区与桌位区可以分布在主干路两侧；另外还可以在桌位区设计一条或者多条支路，每条支路都可以与主干路之间可以形成“t”字形。具体的桌位可以分布在支路的两侧，例如，如图1中所示，具体的桌位可以分为a、b、c、d四个区，每个区都可以部署一条agv车道的支路，a区的多个桌位分布在a区支路12两侧，b区的多个桌位分布在b区支路13两侧，等等。其中，为了节省空间，支路可以设计为双向单车道，也即，一条车道供agv双向行驶，但同一位置在同一时刻仅能容许一个车辆通过。在这种车道部署方式下，可以极大限度地降低agv车道对餐厅的占用面积，降低对坪效的影响。

但是，在上述的车道部署方式下，具体如何对agv小车进行调度，就成为需要考虑的问题。例如，假设某个agv小车m在被分配了给桌位a7的送餐任务后，则从某个出餐口取餐后，可以沿着主干路进入支路12，然后验证支路12行驶至桌位a7所在的位置，该桌位的用户将餐品从agv小车上取下后，agv小车再沿着支路12返回主干路，再回到出餐口附近，等待接受下一次送餐任务。但是，在实际应用中可能会出现以下情况：小车m在被分配了前述任务后，发现支路12上有另一辆小车n正在前往某桌位(可能同样是桌位a7或者支路12两侧的其他桌位)的送餐路上或者从该桌位返回路上，则该小车m就只能等待，等到小车n离开支路12回到主干路上，或者回到出餐口位置后，小车m再出发，前往桌位a7执行送餐任务。否则，如果小车m直接进入到支路12进行送餐，则可能会导致与小车n之间互相挡住对方的去路。显然，这种调度方式下，会造成大量小车的等待，尤其是在同一个桌位同时点了多道餐品，并且每道餐品在相距比较短的时间内完成制作的情况下，会涉及到多个agv小车向同一桌位送餐的情况，在传统的调度方式下，只能等待装载有其中一个餐品的小车送餐完毕，回到主干路或者出餐口后，装置下一个餐品的小车才能出发开始配送。显然，这会使得从餐品制作完成到送达具体目标桌位之间经历比较长的时间，导致上菜时间延误。

针对上述情况，一种比较容易想到的方案是，在每条支路上也增设多车道，使得小车在往返过程中沿着不同的车道行进，在发生挡路现象时，还可以通过到其他车道进行绕路的方式来避免长时间等待。但是一方面，这会使得餐厅内的车道所占的面积成倍增加，另一方面，本申请发明人在实现本申请的过程中发现：“绕路”的方式虽然可能会缩短等待的时间，但是，会造成需要行驶的路线增长，相对于“多绕一段路”而言，如果能够在适当的位置“稍等一会儿”，就可能会不再需要绕路，并且在更短的路径下提前送达指定桌位。

针对上述分析，在本申请实施例中，仍然可以保持支路上的单车道设计，同时，还可以在一些关键位置处设置“中途停车点位”。例如，首先可以在桌位位置处可以设置“桌位排队点位”。具体如图1所示，在c区的支路上，桌位c9与c4之间的位置，在未作特殊处理的情况下，可以只设置取餐点位15，也即，如果需要向桌位c9或c4送餐，则小车会在该取餐点位15停下，等待顾客将餐品取下后再返回。而在本申请实施例中，还可以在具体的取餐点位附近设置桌位排队点位，其中，为了便于标示，图1中以桌位c8与c3之间的位置为例，示出了桌位排队点位17，可以理解的是，在每个取餐点位附近都可以设置桌位排队点位。需要说明的是，在本申请实施例中，无论是取餐点位还是桌位排队点位，都是位于具体的车道上，而不需要在车道之外的位置再额外开辟其他区域。也就是说，在本申请实施例中，涉及到小车需要排队等待的情况，小车都可以在具体的车道上停车等待。在可以通行后，直接沿着车道上继续行驶即可。

这样，在为某个小车m分配了送餐任务后，如果目标桌位c4所在的支路上无其他小车，则直接指示该小车m前往目标桌位c4送餐即可；而如果发现小车n正在目标桌位c4所在的支路上执行送餐任务，则可以区分以下情况进行处理：

情况一、如果小车n正在前往该桌位c4送餐，或者，已经到达桌位c4对应的取餐点位，等待消费者用户取下餐品，则判断该桌位c4的桌位排队点位是否被占用，如果未被占用，则可以在指示该小车m前往桌位c4的排队点位。

情况二、如果小车n正在前往桌位c2送餐，或者，正在从c2返回且尚未回到桌位c4所在的位置，此时，由于c2所在的位置更靠近支路的尽头，送餐的路途更远，小车n需要到达c2后再返回，而小车m只需要到达c4的位置即可返回，两者之间存在不会发生碰撞的概率的。因此，此时可以计算小车m到达桌位c4的取餐点位且消费者完成取餐所需的时间t1，与小车n从当前所在的位置完成送餐后再返回桌位c4取餐点位所需的时间t2，如果t1小于等于t2，则可以直接指示该小车m前往目标桌位c4送餐。也就是说，确保小车m在小车n返回到c4之前能够完成送餐，小车m即可先于小车n返回到c4所在位置之前返回，因此，两者之间不存在冲突，不会发生碰撞。

情况三，如果小车n正在前往桌位c5送餐，或者，正在返回的途中且已到达桌位c4与支路起点之间的位置，则可以计算小车m从当前位置到支路起点所需的时间t3，以及小车n从当前位置返回到支路起点所需的时间t4，如果t3大于t4，则可以直接指示该小车m前往目标桌位c4送餐。也就是说，确保小车m在小车n离开支路之后再进入该支路，使得两者之间不存在冲突，不会发生碰撞。

其中，针对前述情况一，如果小车m前往了桌位c4的排队点位，则可以定期启动对该小车m的重新算路，具体的，判断小车n是否已完成取餐，如果已完成，则可以指示该小车m进入到桌位c4的取餐点位。同时，为了给小车m让路，对于当前位于取餐点位的小车n，在消费者用户完成取餐后，可以判断当前桌位的排队点位是否被占用，如果是，则可以在取餐点位基础上向前前进一个车位的距离，使得小车m能够进入到该桌位的取餐点位。后续在针对该小车m也取下餐品后，小车n再与小车m一起返回到出餐口。

从前述情况二、情况三可见，在具体对小车进行调度时，为了尽量降低小车之间发生争抢路权的情况，缩短等待的时间，可以为不同的桌位配置不同的优先级，越是靠近支路尽头的桌位，其优先级越高，相应的，以这种桌位为目标桌位的送餐任务的优先级也更高，可以优先获得路权。

另外，如图1所示，本申请实施例还可以提供全局停车点位18，如果上述情况一中，桌位c4的排队点位也被占用，情况二中的时间t1小于t2，情况三中的时间t3大于t4，则可以只是小车m到全局停车点位12等待。其中，对于全局停车点位内的小车，也可以按照一定的周期不断的进行重新算路，如果目标桌位所在的支路上无小车，或者出现前述情况一、二、三，都可以指示小车m前往桌位c4进行送餐。如果无法算出路，由于全局停车点位内通常可以包括多个具体的停车区，因此，还可以将小车m移动到距离目标桌位更近的停车区等待，等等。

再者，由于出餐口14也是容易导致车辆拥塞的关键区域，因此，在本申请实施例中，如图1所示，还可以为出餐口配置出餐口排队点位16。一个小车m完成一次送餐任务后，在返回的途中如果收到新的任务，则可以判断出餐口的装载区是否被占用，如果未占用，则可以前往等待装载餐品。如果装载区被占用，则可以判断出餐口的排队点位是否被占用，如果出餐口排队点位未被占用，则可以进入到该出餐口的排队点位等待。如果出餐口排队点位也被占用，则可以进入到全局停车点位进行等待。其中，在出餐口排队点位以及全局停车点位等待的过程中，同样可以是不断的启动重新算路，使得小车能够从出餐口排队点位进入出餐口装载区，从全局停车点位进入出餐口排队点位，或者距离出餐口更近的停车区，等等。

需要说明的是，在实际应用中，具体的车道布局方式也可以不限于前述图1所示，车道数量也可以不做限制，但是，对于各种车道布局方式以及车道数量的设计方式，都可以使用本申请实施例中所提供的方案来实现对agv的调度。

具体实现时，如图2所示，可以为具体的餐饮店内的运输车送餐服务配备调度系统，该调度系统可以运行在服务器中，其中，具体的服务器可以部署在实体餐饮店内部，或者也可以部署在云端，为多家实体餐饮店提供agv调度服务。其中，在控制系统位于云端的情况下，还可以在实体餐饮店中部署信息中转设备，其中，该中转设备可以通过有线或者无线网络接收云端的调度信号，再通过无线局域网等方式，向餐饮店内的具体agv小车转发具体的调度信号，以实现对agv的调度。另外，在具体实现时，还可以涉及到对agv的任务分配系统，具体的任务分配系统将送餐任务分配到某个agv后，可以将相关的分配结果信息提供给该调度系统，进而，由调度系统对agv进行路径计算以及调度，以完成具体的店内送餐任务。

下面对本申请实施例提供的具体实施方式进行详细介绍。

实施例一

首先，本申请实施例一从调度系统的角度，提供了一种实体店铺内的运输车调度方法，其中，所述实体店铺内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

具体的，参见图3，该方法具体可以包括：

s301：确定第一agv及其行驶目标点位信息；

具体实现时，针对多种状态下的agv都可以进行路径计算，其中，针对同一个agv的路径计算过程可以是按照一定的周期持续不断进行的，直到能计算出具体路径为止。例如，针对实体餐饮店内的场景，所述多种状态下的agv可以包括：已经被分配了送餐任务，且已经将具体的餐品装载完毕的agv；或者，进入到桌位排队点位等待的agv；或者，进入桌位取餐点位且已经将餐品取下等待返回的agv；或者，在全局停车点位等待前往具体桌位进行送餐的agv；或者，被分配了送餐任务需要去往出餐口装载点位装载餐品的agv；或者，在出餐口排队点位等待进入出餐口装载点位的agv；或者，在全局停车点位等待前往出餐口装载点位的agv，等等。换言之，当agv到达某个点位后，都可以确定出需要行驶到的目标点位，并启动定时任务，按照一定的周期不断为该agv进行算路。

s302：根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

其中，在已知第一agv所在的当前位置以及需要前往的目标点位信息的情况下，具体可以通过多种算法进行算路，例如，可以是最短路径算法等。当然，如果采用图1所示的车道部署方案，则通常只有在主干路行驶阶段可能会涉及到最短路径的选择，在进入到某条支路之后，由于只有一条车道，因此，不存在路径规划或者选择。

s303：如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

如果能够计算出通过目标点位的第一路径，且该路径未被占用，则可以直接将该第一路径信息发送给该第一agv，控制其按照该第一路径行驶至目标点位即可。而如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则可以根据所述目标点位确定目标中途停车点位。其中，根据具体当前所在点位的不同，以及任务状态的不同，确定出的目标中途停车点位也会有所不同。

例如，针对实体餐饮店的情况，如果第一agv当前在出餐口，处于已经被分配任务且完成餐品装载等待送餐的状态，则目标点位可以是具体送餐任务对应的目标桌位的取餐点位，在该目标点位无法到达的情况下，可以将该目标桌位的排队点位确定为目标中途停车点位，并将该第一agv调度到该排队点位等待；如果目标桌位的排队点位仍然被占用，则可以将全局停车点位确定为目标中途停车点位。或者，如果第一agv当前在回出餐口的路上，处于已经被分配新的送餐任务的状态，则目标点位可以是目标出餐口的装载点位，在该目标点位由于被占用而无法到达的情况下，可以将目标出餐口的排队点位作为目标中途停车点位，并将该第一agv调度到该排队点位等待；如果目标出餐口的排队点位仍然被占用，则可以将全局停车点位确定为目标中途停车点位，等待进入目标出餐口的装载点位进行餐品装载。

s304：根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

在确定出目标中途停车点位信息后，可以根据第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行路径计算，该计算的过程也可以是按照一定的周期进行的，不断进行重新计算。

s305：如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

如果能够到达上述目标中途停车点位，则可以根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。由于具体的中途停车点位在车道的途中，因此，即使无法直接到达目标点位，但是能够先到达一个途中的停车点位等待，以此实现在时间与路径长度之间的平衡。

具体实现时，所述实体店铺可以包括多种，例如，其中一种可以是实体餐饮店铺，此时，如前文图1所示，所述车道可以包括可供agv双向行驶的单车道，所述单车道的一侧或两侧分布有至少一个桌位，其中，所述单车道上设有桌位取餐点位；所述中途停车点位包括为所述桌位取餐点位对应设置的桌位排队点位；

具体在确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息时，可以确定已被分配的送餐任务且完成餐品装载的第一agv，以及对应的目标桌位信息，将所述目标桌位对应的取餐点位确定为所述目标点位；此时，在根据所述目标点位确定目标中途停车点位时，具体可以是，如果通往所述目标桌位对应的取餐点位的第一路径被占用，例如，如果已有第二agv正在向所述目标桌位行驶，或者所述目标桌位的取餐点位被所述第二agv占用，则将所述目标桌位对应的排队点位确定为目标中途停车点位。

具体实现时，在所述第二agv到达所述目标桌位对应的取餐点位并完成取餐后，由于所述目标桌位对应的排队点位被占用，因此，可以控制所述第二agv继续向前行驶目标距离(例如，一个车身的长度，如果同一个桌位的排队点位有多个，且有多个agv在该排队区等待，则可以向前行驶多个车身的长度，等等)。另外，在所述第一agv到达所述目标桌位对应的排队点位后，还可以以所述目标桌位的排队点位为目标点位，还可以为该第一agv进行路径计算；在发现所述第二agv离开所述取餐点位向前行驶目标距离后，可以控制所述第一agv行驶至所述目标桌位对应的取餐点位。这样，在所述第一agv到达所述取餐点位并完成取餐后，再控制所述第一agv以及第二agv一起返回出餐口区域。

具体实现时，如前文所述，所述行车道可以包括主干路以及支路，此时，所述桌位取餐点位以及所述桌位排队点位可以设于所述支路上。在这种车道部署方式下，所述主干路上可以包括多条车道，此时，所述中途停车点位还可以包括设于所述主干路上其中一条车道上的全局停车点位；具体实现时，如果通往所述目标桌位的排队点位的第二路径也被占用，则可以以所述全局停车点位作为目标点位，为所述第一agv进行路径计算，以便控制所述第一agv前往所述全局停车点位等待。

在所述第一agv到达所述全局停车点位后，可以重新以所述目标桌位对应的取餐点位为目标点位进行路径计算。其中，所述全局停车点位可以为多个。如果位于全局停车点位等待向同一车道对应的桌位送餐的agv为多个，则为了避免前往不同桌位的agv之间出现路径冲突，还可以根据agv关联的桌位相对于所述车道的位置信息，确定不同agv的路径计算优先级，并优先为更靠近车道尽头的桌位对应的agv进行路径计算。

另外，所述中途停车点位还可以包括为出餐口对应设置的出餐口排队点位；此时，可以将已被分配的送餐任务需要前往目标出餐口进行餐品装载的第一agv，将所述目标出餐口的装载点位确定为所述目标点位；其中，如果通往所述目标出餐口的装载点位的第一路径被占用，则可以将所述目标出餐口对应的排队点位确定为目标中途停车点位。

其中，如前文所述，所述主干路上包括多条车道，所述中途停车点位还包括设于所述主干路上其中一条车道上的全局停车点位；此时，如果通往所述目标出餐口的排队点位的第二路径也被占用，则可以以所述全局停车点位作为目标点位，为所述第一agv进行路径计算，以便控制所述第一agv前往所述全局停车点位等待。在所述第一agv到达所述全局停车点位后，重新以所述目标出餐口对应的取装载点位为目标点位进行路径计算。

当然，在具体实现时，除了上述实体餐饮店铺之外，还可以在实体零售店铺中使用本申请实施例提供的方案。其中，在零售店铺中，通常会设有多个货架，在具体向货架上进行商品上架的过程中，也可以通过本申请实施例中通过的方案来实现机器人上架。具体的，同样可以在实体零售店铺中设置单车道，在单车道的一侧或两侧可以分布有至少一个货架，其中，所述单车道上还设有货架取货点位；此时，所述中途停车点位包括为所述货架取货点位对应设置的货架排队点位；这样，具体可以确定出已被分配货品上架任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标货架信息，将所述目标货架对应的取货点位确定为所述目标点位；具体在进行路径规划时，如果通往所述目标货架对应的取货点位的第一路径被占用，则将所述目标货架对应的排队点位确定为目标中途停车点位。也即，将第一agv先在目标中途停车点位处等待，然后再根据其他agv的情况重新进行调度，是的第一agv有机会通过短暂的等待即可以最短的路径、最短的时间内完成货品上架任务。其中，关于上述实体零售店铺中的情形，也同样可以在实体零售店铺的后场仓库区域处设置排队点位，或者，还可以设置全局停车点位，等等，具体实现方式可以与实体餐饮店铺中的情形类似，这里不再赘述。

总之，在本申请实施例中，能够在agv车道的途中设置中途停车点位，针对需要进行路径计算的agv，如果通往目标点位的第一路径被占用，则可以确定出对应的目标中途停车点位，并计算出通往该目标中途停车点位的第二路径，将agv调度到该目标中途停车点位等待，而不是原地等待，这样，可以缩短等待时间，并且，也避免由于绕路导致的路径过长等情况发生，在时间与路径长度之间得到平衡。

实施例二

该实施例二是与实施例一相对应的，从agv的角度，提供了一种运输车信息处理方法，参见图4，该方法具体可以包括：

s401：自动引导运输车agv向服务端上报所在位置信息，并接收输送任务，其中，所述位置信息包括所述agv在实体店铺内的位置信息，所述实体店铺内设有供所述agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

s402：接收所述服务端提供的调度信息，所述调度信息中包括第二路径信息，其中，所述第二路径信息是从当前位置通往目标中途停车点位的路径，所述目标中途停车点位是在从所述第一agv所在的当前位置通往所述目标点位信息第一路径被占用的状态下，根据所述目标点位确定的；

s403：按照所述第二路径信息行驶到所述目标中途停车点位进行等待，以便在接收到新的调度信息时，从所述目标中途停车点位行驶到所述目标点位。

实施例三

前述实施例一、二是针对具体实体店铺内的机器人送餐/送货场景中的具体解决方案进行了介绍，而在实际应用中，上述方案还可以应用到其他多种具体的应用场景中。例如，在该实施例三中，对其中一种扩展的应用场景—实体仓库场景进行介绍。具体的，在实体仓库内，通常可能会设置多个打包作业区域，当具体的发货任务到达某仓库之后，需要将在具体的货品存放区进行拣货，然后将货品送至打包作业区进行打包，之后再等待进行配送。而在这种场景下，就可以从拣货区到打包作业区之间设置行车道，然后通过agv将拣货结果输送至打包作业区，这样，可以节省仓库内的人力成本。其中，在仓库面积也较为有限的情况下，也可以通过本申请实施例的方式进行行车道的设计，并对agv小车的行驶进行调度，避免出现相互碰撞或者相互冲突或者等待时间过长等情形出现。

具体的，该实施例三提供了一种实体仓库内的运输车调度方法，其中，所述实体仓库内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

具体的，所述方法包括：

步骤1、确定第一agv及其行驶目标点位信息；

步骤2、根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

步骤3、如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

步骤4、根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

步骤5、如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

其中，所述行车道包括可供agv双向行驶的单车道，所述单车道的一侧或两侧分布有至少一个打包作业区，其中，所述单车道上在所述打包作业区对应的位置还设有取货点位；所述中途停车点位包括为所述取货点位对应设置的排队点位；此时，具体在确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息时，可以确定已被分配仓库内输送任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标打包作业区信息，将所述目标打包作业区对应的取货点位确定为所述目标点位；其中，所述仓库内输送任务包括：将货品从仓库内的拣货作业区输送至打包作业区的任务；如果通往所述目标打包作业区对应的取货点位的第一路径被占用，则可以将所述目标打包作业区对应的排队点位确定为目标中途停车点位，然后，将agv调度到该目标中途停车点位处进行等待。

实施例四

该实施例四提供了另一种应用场景，也即，可以在具体的办公室内实现机器人送货。具体的，在现有技术中，对于配送至办公室的快递包裹，通常只能送至前台，再由前台通知具体的收件人到前台取货。而在本申请实施例中，可以在前台等统一的收货区域到具体的工位之间设置行车道，然后，可以通过具体的agv将快递包裹配送至具体的工位，这样，使得收件人可以在自己的工位上实现收货。其中，由于办公室面积也比较有限，因此，也可以通过本申请实施例的方式进行行车道的设计，并对agv小车的行驶进行调度，避免出现相互碰撞或者相互冲突或者等待时间过长等情形出现。

具体的，该实施例四提供了一种办公室内的运输车调度方法，其中，所述办公室内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

所述方法包括：

步骤1、确定第一agv及其行驶目标点位信息；

步骤2、根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

步骤3、如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

步骤4、根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

步骤5、如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

其中，所述行车道包括可供agv双向行驶的单车道，所述单车道的一侧或两侧分布有至少一个办公工位，其中，所述单车道上在所述办公工位对应的位置还设有取货点位；所述中途停车点位包括为所述取货点位对应设置的排队点位。这样，具体在确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息时，可以确定已被分配配送任务且完成快递包裹装载的第一agv，以及对应的目标办公工位信息，将所述目标办公工位对应的取货点位确定为所述目标点位；其中，所述配送任务包括：将快递包裹从办公区域的统一存放区向收件方用户所在的办公工位进行配送的任务；如果通往所述目标办公工位对应的取货点位的第一路径被占用，则将所述目标办公工位对应的排队点位确定为目标中途停车点位，然后，将agv调度到该目标中途停车点位处进行等待。

实施例五

前述各个实施例中，具体的应用场景都是室内，而在本申请实施例五中，可以将具体的应用场景扩展到室外，具体可以时某个具体的区域范围内，例如，可以是某个物流园区范围内，办公园区范围内，居民园区范围内，等等。在上述区域范围内，也可以设置行车道，通过agv小车实现园区内的配送服务。

具体的，为了进行agv的调度，避免出现小车之间的相互碰撞、冲突或者等待时间过长等线下，可以在目标区域范围内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道，所述行车道上设有中途停车点位；这样，具体的调度方法可以包括：

步骤1：在第一agv被分配配送任务后，确定目标配送点位信息；

步骤2：根据所述第一agv所在的位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

步骤3：如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

步骤4：根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

步骤5：如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据该第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

具体的，所述目标区域范围包括物流园区内；所述物流园区内包括分布在多个位置的实体物流仓库。通过在物流园区内设置行车道，并通过agv实现向具体物流仓库的送货，使得需要进入到物流园区进行存放的货品，可以将具体外部车辆上运输的货品卸货到某个统一存放区域，也即具体的外部车辆可以不必进入到园区内。在园区内，通过agv完成具体向物流仓库的货品运输。

其中，所述行车道包括可供agv双向行驶的单车道，所述物流仓库分布在所述单车道的一侧或两侧，其中，所述单车道上、所述物流仓库所在的位置处设有取货点位；所述中途停车点位包括为所述取货点位对应设置的排队点位；具体实现是，可以确定已被分配配送任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标仓库信息，将所述目标仓库对应的取货点位确定为所述目标点位；其中，所述配送任务为从所述物流园区的统一存放区域向目标仓库进行货品配送以进行入库处理的任务；其中，如果通往所述目标仓库对应的取货点位的第一路径被占用，则可以将所述目标仓库对应的排队点位确定为目标中途停车点位，然后，将agv调度到该目标中途停车点位处进行等待。

另外，所述目标区域范围包括办公/生活园区内；所述办公/生活园区内包括分布在多个位置的办公/居民建筑。在现有技术中，快递员需要进入到具体的办公/生活园区内，才能够为用户提供送货上门服务。但是，有些园区可能出于安全等因素考虑，不允许快递员进入园区内，因此，可能无法实现送货上门。而在本申请实施例中，通过在园区内设置行车道，以及具体的agv，使得快递员可以将快递包裹送至园区的门卫等处即可，在园区内部，可以通过agv实现具体到办公/居民建筑的快递包裹的配送。

具体的，所述行车道同样可以包括可供agv双向行驶的单车道，所述办公/居民建筑分布在单车道的一侧或两侧，其中，所述单车道上、所述办公/居民建筑所在的位置处设有取货点位；具体在第一agv被分配配送任务后，确定目标点位信息时，可以确定已被分配配送任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标办公/居民建筑标识信息，将所述目标办公/居民建筑对应的取货点位确定为所述目标点位；所述配送任务为从所述办公/生活园区的快递包裹统一存放区域向目标办公/居民建筑进行配送的任务；其中，如果通往所述目标办公/居民建筑对应的取货点位的第一路径被占用，则将所述目标办公/居民建筑对应的排队点位确定为目标中途停车点位，然后，将agv调度到该目标中途停车点位处进行等待。

或者，另一种实现方式下，也可以在所述办公/生活园区内的多个位置设置快递包裹货柜；这样，agv也可以将具体的快递包裹配置至快递柜进行存放。其中，所述行车道同样可以包括可供agv双向行驶的单车道，所述快递包裹货柜分布在单车道的一侧或两侧，其中，所述单车道上、所述快递包裹货柜所在的位置处设有取货点位；所述中途停车点位包括为所述取货点位对应设置的排队点位；具体在确定已被分配配送任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标快递包裹货柜标识信息后，可以将所述目标快递包裹货柜对应的取货点位确定为所述目标点位；所述配送任务为从所述办公/生活园区的快递包裹统一存放区域向目标快递包裹货柜进行配送的任务。其中，如果通往所述目标快递包裹货柜对应的取货点位的第一路径被占用，则将所述目标快递包裹货柜对应的排队点位确定为目标中途停车点位，然后，将agv调度到该目标中途停车点位处进行等待。

其中，关于其他的具体实现细节，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。

以上对多种具体的应用场景下的实现分别进行了介绍，其中未详述部分，关于其他的排队点位，全局停车点位等相关内容，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。

与实施例一相对应，本申请实施例还提供了一种实体店铺内的运输车调度装置，其中，

所述实体店铺内设有供自动引导运输车agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

参见图5，所述装置具体可以包括：

目标点位确定单元501，用于确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息；

第一路径计算单元502，用于根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

中途停车点位确定单元503，用于如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

第二路径计算单元504，用于根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

调度单元505，用于如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

其中，所述实体店铺包括实体餐饮店；所述车道包括可供agv双向行驶的单车道，所述单车道的一侧或两侧分布有至少一个桌位，其中，所述单车道上还设有桌位取餐点位；

所述中途停车点位包括为所述桌位取餐点位对应设置的桌位排队点位；

所述目标点位确定单元具体可以用于：

确定已被分配的送餐任务且完成餐品装载的第一agv，以及对应的目标桌位信息，将所述目标桌位对应的取餐点位确定为所述目标点位；

所述中途停车点位确定单元具体可以用于：

如果通往所述目标桌位对应的取餐点位的第一路径被占用，则将所述目标桌位对应的排队点位确定为目标中途停车点位。

其中，如果已有第二agv正在向所述目标桌位行驶，或者所述目标桌位的取餐点位被所述第二agv占用，则确定所述目标桌位对应的取餐点位的第一路径被占用。

具体实现时，所述调度单元还可以用于：

在所述第二agv到到所述目标桌位对应的取餐点位并完成取餐后，如果所述目标桌位对应的排队点位被占用，控制所述第二agv继续向前行驶目标距离；

在所述第一agv到达所述取餐点位并完成取餐后，控制所述第一agv以及第二agv一起返回出餐口区域。

再者，该装置还可以包括：

第三路径计算单元，用于在所述第一agv到达所述目标桌位对应的排队点位后，以所述目标桌位的排队点位为目标点位，为该第一agv进行路径计算；

所述调度单元还可以用于：在所述第二agv离开所述取餐点位向前行驶目标距离后，控制所述第一agv行驶至所述目标桌位对应的取餐点位。

其中，所述行车道包括主干路以及支路，所述桌位取餐点位以及所述桌位排队点位设于所述支路上。

其中，所述主干路上包括多条车道，所述中途停车点位还包括设于所述主干路上其中一条车道上的全局停车点位；

所述装置还包括：

第四路径计算单元，用于如果通往所述目标桌位的排队点位的第二路径也被占用，则以所述全局停车点位作为目标点位，为所述第一agv进行路径计算，以便控制所述第一agv前往所述全局停车点位等待。

另外，该装置还可以包括：

第五路径计算单元，用于在所述第一agv到达所述全局停车点位后，重新以所述目标桌位对应的取餐点位为目标点位进行路径计算。

其中，所述全局停车点位为多个；

所述装置还可以包括：

优先级确定单元，用于如果位于全局停车点位等待向同一车道对应的桌位送餐的agv为多个，则根据agv关联的桌位相对于所述车道的位置信息，确定不同agv的路径计算优先级，并优先为更靠近车道尽头的桌位对应的agv进行路径计算。

另外，所述中途停车点位还可以包括为出餐口对应设置的出餐口排队点位；

所述目标点位确定单元具体可以用于：将已被分配的送餐任务需要前往目标出餐口进行餐品装载的第一agv，将所述目标出餐口的装载点位确定为所述目标点位；

所述中途停车点位确定单元具体可以用于：

如果通往所述目标出餐口的装载点位的第一路径被占用，则将所述目标出餐口对应的排队点位确定为目标中途停车点位。

其中，所述主干路上包括多条车道，所述中途停车点位还包括设于所述主干路上其中一条车道上的全局停车点位；

所述装置还可以包括：

第六路径计算单元，用于如果通往所述目标出餐口的排队点位的第二路径也被占用，则以所述全局停车点位作为目标点位，为所述第一agv进行路径计算，以便控制所述第一agv前往所述全局停车点位等待。

再者，该装置还可以包括：

第七路径计算单元，用于在所述第一agv到达所述全局停车点位后，重新以所述目标出餐口对应的取装载点位为目标点位进行路径计算。

另外，所述实体店铺包括实体零售店；

所述行车道包括可供agv双向行驶的单车道，所述单车道的一侧或两侧分布有至少一个货架，其中，所述单车道上还设有货架取货点位；

所述中途停车点位包括为所述货架取货点位对应设置的货架排队点位；

所述目标点位确定单元具体可以用于：

确定已被分配货品上架任务且完成货品装载的第一agv，以及对应的目标货架信息，将所述目标货架对应的取货点位确定为所述目标点位；

所述中途停车点位确定单元具体可以用于：

如果通往所述目标货架对应的取货点位的第一路径被占用，则将所述目标货架对应的排队点位确定为目标中途停车点位。

与实施例二相对应，本申请实施例还提供了运输车信息处理装置，应用于自动引导运输车agv中，参见图6，该装置可以包括：

位置信息上报单元601，用于向服务端上报所在位置信息，并接收输送任务，其中，所述位置信息包括所述agv在实体店铺内的位置信息，所述实体店铺内设有供所述agv行驶的行车道；所述行车道上设有中途停车点位；

路径信息接收单元602，用于接收所述服务端提供的第二路径信息，其中，所述第二路径信息是从当前位置通往目标中途停车点位的路径，所述目标中途停车点位是在从所述第一agv所在的当前位置通往所述目标点位信息第一路径被占用的状态下，根据所述目标点位确定的；

行驶控制单元603，用于按照所述第二路径信息行驶到所述目标中途停车点位进行等待，以便在接收到新的调度信息时，从所述目标中途停车点位行驶到所述目标点位。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:

确定需要进行路径计算的第一agv及其行驶目标点位信息；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标点位信息进行第一路径计算；

如果通往所述目标点位的第一路径被占用，则根据所述目标点位确定目标中途停车点位；

根据所述第一agv所在的当前位置以及所述目标中途停车点位信息进行第二路径计算；

如果通往所述目标中途停车点位的第二路径未被占用，则根据所述第二路径信息控制所述第一agv前往所述目标中途停车点等待。

其中，图7示例性的展示出了计算机系统的架构，具体可以包括处理器710，视频显示适配器711，磁盘驱动器712，输入/输出接口713，网络接口714，以及存储器720。上述处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720之间可以通过通信总线730进行通信连接。

其中，处理器710可以采用通用的cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。

存储器720可以采用rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器720可以存储用于控制计算机系统700运行的操作系统721，用于控制计算机系统700的低级别操作的基本输入输出系统(bios)。另外，还可以存储网页浏览器723，数据存储管理系统724，以及运输车调度处理系统725等等。上述运输车调度处理系统725就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器720中，并由处理器710来调用执行。

输入/输出接口713用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

网络接口714用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。

总线730包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720)之间传输信息。

另外，该计算机系统700还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库741中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，存储器720，总线730等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本申请所提供的实体店铺内的运输车调度方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。