一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车与流程

本发明涉及agv技术领域，具体而言，涉及一种agv小车控制方法、装置及agv小车。

背景技术：

激光叉车agv因控制精度高，在很多场景得到了广泛的应用。安全防护系统设计是激光叉车agv控制系统中最重要的设计。在实际应用中需要在安全的前提下，提高激光叉车agv的工作效率，满足现场的生产节拍要求。因此，需要在路况良好的时加快速度。由于agv的受惯性作用，加速使得agv接受停止信号后滑行距离变长。

现有技术中的agv无法保证在运动过程中的安全性能。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种agv小车控制方法，能够提高agv小车在运动过程中的安全性能。

本发明的目的在于提供一种agv小车控制装置，能够提高agv小车在运动过程中的安全性能。

本发明的目的在于提供一种agv小车，能够提高agv小车在运动过程中的安全性能。

本发明提供一种技术方案：

一种agv小车控制方法包括：

判断agv小车的运动区域；

依据所述agv小车在所述运动区域内的运行速度控制所述agv小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述判断agv小车的运动区域的步骤包括：

检测所述agv小车的转向角度；

依据所述转向角度判断所述运动区域。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述转向角度判断所述运动区域的步骤包括：

当所述转向角度小于第一预设值时，判断所述agv小车的在第一区域内运动；

当所述转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断所述agv小车在第二区域内运动；

当所述转向角度大于等于第二预设值时，判断所述agv小车在第三区域内运动；其中，所述第一区域、所述第二区域及所述第三区域形成所述运动区域，所述第一预设值小于所述第二预设值。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述agv小车在所述运动区域内的运行速度控制所述agv小车运行的步骤包括：

依据所述运行速度设置在所述运动区域内设置检测区域；

控制所述agv小车在所述检测区域内运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述控制所述agv小车在所述检测区域内运行的步骤包括：

检测在所述检测区域内是否存在障碍物；

依据所述运行速度及所述障碍物距离所述agv小车的间隔距离控制所述agv小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述运行速度及所述障碍物距离所述agv小车的间隔距离控制所述agv小车运行的步骤包括：

当所述运行速度小于等于第一预设速度时，控制所述agv减速；

当所述运行速度大于所述第一预设速度时，依据所述障碍物距离所述agv小车的间隔距离控制所述agv小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述运行速度及所述障碍物距离所述agv小车的间隔距离控制所述agv小车运行的步骤包括：

当所述间隔距离小于第一预设距离时，控制所述agv小车急停；

当所述间隔距离大于等于所述第一预设距离时且小于第二预设距离时，控制所述agv小车停止；

当所述间隔距离大于等于第二预设距离时，控制所述agv小车减速运行。

一种agv小车控制装置包括：

区域模块，用于判断agv小车的运动区域；

运动模块，依据所述agv小车在所述运动区域内的运行速度控制所述agv小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述区域模块包括：

角度模块，用于检测所述agv小车的转向角度；

判断模块，用于依据所述转向角度判断所述运动区域。

一种agv小车包括：

存储器；

处理器；以及

agv小车控制装置，所述agv小车控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述agv小车控制装置包括：

区域模块，用于判断agv小车的运动区域；

运动模块，依据所述agv小车在所述运动区域内的运行速度控制所述agv小车运行。

本发明提供的agv小车控制方法、装置及agv小车的有益效果是：在本发明中，agv小车控制方法包括：判断agv小车的运动区域；依据所述agv小车在所述运动区域内的运行速度控制所述agv小车运行。

在本发明中，通过agv小车的转向角度判断出agv小车的运动区域，再根据agv小车的运行速度判断控制agv小车在运动区域内运动，提高了agv小车在运动过程中的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的流程图。

图2为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s100的子步骤的流程图。

图3为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s120的子步骤的流程图。

图4为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s200的子步骤的流程图。

图5为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s220的子步骤的流程图。

图6为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s224的子步骤的流程图。

图7为本发明实施例一提供的agv小车控制方法的步骤s2244的子步骤的流程图。

图8为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的组成框图。

图9为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的区域模块的组成框图。

图10为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的区域模块的判断模块的组成框图。

图11为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的运动模块的组成框图。

图12为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的运动模块的控制模块的组成框图。

图13为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的运动模块的控制模块的间隔模块的组成框图。

图14为本发明实施例二提供的agv小车控制装置的运动模块的控制模块的间隔模块的第二预设模块的组成框图。

图标：10-agv小车控制装置；100-区域模块；110-角度模块；120-判断模块；122-第一区域模块；124-第二区域模块；126-第三区域模块；200-运动模块；210-检测模块；220-控制模块；222-检测区域模块；224-间隔模块；2242-第一预设模块；2244-第二预设模块；2247-急停模块；2248-停止模块；2249-减速模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种agv小车控制方法及装置，应用于agv小车。agv小车包括机体、存储器、处理器、外设接口以及agv小车控制装置，存储器和处理器均安装于机体上。

存储器和处理器各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。agv小车控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在服务器的操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如agv小车控制装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。

其中，存储器可以是，但不限于随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存储器用于存储程序以及语音数据，处理器在接收到执行指令后，执行程序。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

处理器将各种输入/输入装置耦合至处理器以及存储器。在一些实施例中，处理器以及存储器可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

外设接口将各种输入/输入装置耦合至处理器以及存储器。在一些实施例中，外设接口，处理器及存储器可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种agv小车控制方法，本实施例提供的agv小车控制方法主要用于检测agv小车在运行过程中运动状态，能够提高agv小车在运动过程总的安全性能。

具体步骤如下：

请参阅图1，步骤s100，判断agv小车的运动区域。

在本实施例中，当agv小车在运行过程中，先判断agv小车的运动区域，再根据agv小车的运动区域来分别控制agv小车运行。

请参阅图2，其中，步骤s100包括步骤s110及步骤s120。

步骤s110，检测agv小车的转向角度。

在本实施例中，先检测agv小车的转向角度，根据agv小车的转向角度判断运动区域。

在本实施例中，转向角度可以通过agv小车的转向编码器检测，也可以由软件检测。

步骤s120，依据转向角度判断运动区域。

请参阅图3，其中，步骤s120包括步骤s122、步骤s124及步骤s126。

在本实施例中，运动区域包括第一区域、第二区域及第三区域，第一区域、第二区域及第三区域依次连接，形成运动区域。第一预设值小于第二预设值。

在本实施例中，第一区域位于第二区域的右侧，第三区域位于第二区域的左侧，第二区域位于第一区域与第二区域的之间，并且第一区域与第三区域对称设置。为了方便描述，以第二区域的中心建立坐标轴，第一区域位于负半轴，第三区域位于正半轴。

步骤s122，当转向角度小于第一预设值时，判断agv小车的在第一区域内运动。

在本实施例中，第一预设值为-15度。当agv小车的转向角度小于-15度时，判断agv小车在第一区域内运动。

步骤s124，当转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断agv小车在第二区域内运动。

在本实施例中，第二预设值为15度。当agv小车的转向角度大于等于-15度小于15度时，判断agv小车在第二区域内运动。

步骤s126，当转向角度大于等于第二预设值时，判断agv小车在第三区域内运动。

当agv小车的转向角度大于等于15度时，判断agv小车在第三区域内运动。

请继续参阅图1，步骤s200，依据agv小车在运动区域内的运行速度控制agv小车运行。

在本实施例中，判断运动区域后，在该运动区域内依据agv小车的运动速度控制agv小车运动。

例如：当检测出agv小车在第一区域内运动时，依据agv小车的运行速度控制agv小车在第一区域内运动。当检测出agv小车在第二区域内运动时，依据agv小车的运行速度控制agv小车在第二区域内运动。当检测出agv小车在第三区域内运动时，依据agv小车当前的运动速度控制agv小车在第三区域内运动。

请参阅图4，其中，步骤s200包括步骤s210步骤s220。

步骤s210，依据运行速度设置在运动区域内设置检测区域。

在本实施例中，当agv小车的运行速度较小时，可以设置一个较小的检测区域，当agv小车的运行速度较大时，可以设置一个较大的检测区域。

当agv小车处于手动、半自动或者运行速度小于等于300mm/s时，以agv小车位置为圆心，在agv小车顺位运行区域内，画一个270度的扇形区域，半径为第一半径。

当agv小车的运行速度大于300mm/s小于等于800mm/s，以agv小车位置为圆心，在agv小车顺位运行区域内，画一个270度的扇形区域，半径为第二半径。其中第二半径大于第一半径。

步骤s220，控制agv小车在检测区域内运行。

请参阅图5，其中，步骤s220包括步骤s222及步骤s224。

步骤s222，检测在检测区域内是否存在障碍物。

在本实施例中，设置检测区域后，判断在检测区域内是否存在障碍物，控制agv小车作出相应调整。

步骤s224，依据运行速度及障碍物距离agv小车的间隔距离控制agv小车运行。

当在检测区域内检测出障碍物时，根据障碍物距离agv小车当前的运行速度及障碍物距离调整agv小车的间隔距离调整agv小车的运行速度。

请参阅图6，其中，步骤s224包括步骤s2242及步骤s2244。

步骤s2242，当运行速度小于等于第一预设速度时，控制agv减速。

在本实施例中，当agv小车的运行速度小于等于800mm/s时，当在检测区域内检测出障碍物时，控制agv小车减速运动。

步骤s2244，当运行速度大于第一预设速度时，依据障碍物距离agv小车的间隔距离控制agv小车运行。

在本实施例中，当agv小车的运行速度大于800mm/s时，当在检测区域内检测出障碍物时，根据障碍物距离agv小车的距离调整agv小车的运行速度。

请参阅图7，其中，步骤s2244包括步骤s2247、步骤s2248及步骤s2249。

步骤s2247，当间隔距离小于第一预设距离时，控制agv小车急停。

在本实施例中，当间隔距离小于第一预设距离时，表示障碍物离agv小车的距离较近，需要急停agv小车，避免agv小车与障碍物发生碰撞。

在本实施例中，当运行速度大于800mm/s且小于等于1200mm/s时，第一预设距离为50mm。当运行速度大于1200mm/s且小于等于1500mm/s时，第一预设距离为62.5mm。

步骤s2248，当间隔距离大于等于第一预设距离时且小于第二预设距离时，控制agv小车停止。

在本实施例中，当间隔距离大于等于第一预设距离且小于第二预设距离时，可以控制agv小车停止运动。

在本实施例中，当运行速度大于800mm/s且小于等于1200mm/s时，第二预设距离为73mm。当运行速度大于1200mm/s且小于等于1500mm/s时，第二预设距离为100mm。

步骤s2249，当间隔距离大于等于第二预设距离时，控制agv小车减速运行。

在本实施例中，当间隔距离大于等于第二预设距离时，表示障碍物离agv小车较远，agv小车可以减速至290mm/s，无需停运，人工可以直接去除障碍物。

在本实施例中，当运行速度大于800mm/s且小于等于1200mm/s时，第三预设距离为150mm。当运行速度大于1200mm/s且小于等于1500mm/s时，第三预设距离为173mm。

在本实施例中，当agv小车在后退时，检测agv小车前方250mm区域内是否有障碍物。当agv小车的防撞胶条检测碰撞到障碍物时，agv立即停止。障碍物移开后，增加按下复位按钮，agv才能启动。

综上所述，本实施例提供的agv小车控制方法，在本实施例中，通过agv小车的转向角度判断出agv小车的运动区域，再根据agv小车的运行速度判断控制agv小车在运动区域内运动，提高了agv小车在运动过程中的安全性能。

实施例二

本实施例提供了一种agv小车控制装置10，本实施例提供的agv小车控制装置10能够提高agv小车在运行过程中的安全性能。

为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照实施例一。

请参阅图8，在本实施例中，agv小车控制装置10包括：

区域模块100，用于判断agv小车的运动区域。

在本发明实施例中，步骤s100可以由区域模块100执行。

运动模块200，依据agv小车在运动区域内的运行速度控制agv小车运行。

在本发明实施例中，步骤s200可以由运动模块200执行。

请参阅图9，区域模块100包括：

角度模块110，用于检测agv小车的转向角度。

在本发明实施例中，步骤s110可以由角度模块110执行。

判断模块120，用于依据转向角度判断运动区域。

在本发明实施例中，步骤s120可以由判断模块120执行。

请参阅图10，在本实施例中，判断模块120包括：

第一区域模块122，用于当转向角度小于第一预设值时，判断agv小车的在第一区域内运动。

在本发明实施例中，步骤s122可以由第一区域模块122执行。

第二区域模块124，用于当转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断agv小车在第二区域内运动。

在本发明实施例中，步骤s124可以由第二区域模块124执行。

第三区域模块126，用于当转向角度大于等于第二预设值时，判断agv小车在第三区域内运动。

在本发明实施例中，步骤s126可以由第三区域模块126执行。

请参阅图11，在本实施例中，运动模块200包括：

检测模块210，用于依据运行速度设置在运动区域内设置检测区域。

在本发明实施例中，步骤s210可以由检测模块210执行。

控制模块220，用于控制agv小车在检测区域内运行。

在本发明实施例中，步骤s220可以由控制模块220执行。

请参阅图12，在本实施例中，控制模块220包括：

检测区域模块222，用于检测在检测区域内是否存在障碍物。

在本发明实施例中，步骤s222可以由检测区域模块222执行。

间隔模块224，用于依据运行速度及障碍物距离agv小车的间隔距离控制agv小车运行。

在本发明实施例中，步骤s224可以由间隔模块224执行。

请参阅图13，间隔模块224包括：

第一预设模块2242，用于当运行速度小于等于第一预设速度时，控制agv减速。

在本发明实施例中，步骤s2242可以由第一预设模块2242执行。

第二预设模块2244，用于当运行速度大于第一预设速度时，依据障碍物距离agv小车的间隔距离控制agv小车运行。

在本发明实施例中，步骤s2244可以由第二预设模块2244执行。

请参阅图14，在本实施例中，第二预设模块2244包括：

急停模块2247，用于当间隔距离小于第一预设距离时，控制agv小车急停。

在本发明实施例中，步骤s2247可以由急停模块2247执行。

停止模块2248，用于当间隔距离大于等于第一预设距离时且小于第二预设距离时，控制agv小车停止。

在本发明实施例中，步骤s2248可以由停止模块2248执行。

减速模块2249，用于当间隔距离大于等于第二预设距离时，控制agv小车减速运行。

在本发明实施例中，步骤s2249可以由减速模块2249执行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。