智能扫地机器人及其清扫方法、计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能扫地机器人的技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人及其清扫方法、计算机可读存储介质。

背景技术：

随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，智能扫地机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫，节约人力成本和时间成本。

现有技术中，授权公告号为CN 105182974 B的发明提供了一种扫地机器人的智能寻路方法，解决了随机碰撞式扫地机器人清扫覆盖率不高、效率低等问题。但上述的现有技术都是针对障碍物的寻路方法进行研究，并没有针对扫地机器人的清扫模式进行研究。目前大多扫地机器人都是将整个室内区域统统清扫一遍，但用户有时只想清扫某个房间或者某个区域，因此所述扫地机器人的工作方法过于单一；另一方面，目前的扫地机器人也不能根据地板的灰尘情况进行智能清扫，降低了扫地机器人的实用性和智能化程度。

技术实现要素：

针对上述存在的缺陷，本发明提供一种智能扫地机器人及其清扫方法、计算机可读存储介质，以提高智能扫地机器人的智能化程度，实现进一步方便用户生活的目的。

为了达到上述目的，本发明提出一种智能扫地机器人的清扫方法，包括以下步骤：

S110：实时监测是否接收到清扫指令；

S120：若是，则获取所述清扫指令对应的清扫类型；

S130：根据所述清扫类型、预设的清扫类型-清扫动作映射关系库，控制所述智能扫地机器人执行相应的清扫动作；

其中，所述清扫类型包括：经典清扫类型、清洁度清扫类型、特定区域清扫类型、自定义清扫类型。

优选的，当所述清扫类型为经典清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述经典清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述经典清扫类型对应的经典清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述经典清扫动作；

其中，所述经典清扫动作为：以预设的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为清洁度清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述清洁度清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述清洁度清扫类型对应的清洁度清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述清洁度清扫动作；

其中，所述清洁度清扫动作为：获取当前环境灰尘度，并在预设的灰尘度-清扫参数映射关系库查找当前灰尘度对应的清扫参数，以所查找到的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为特定区域清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述特定区域清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述特定区域清扫类型对应的特定区域清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述特定区域清扫动作；

其中，所述特定区域清扫动作为：以预设的清扫参数对室内的特定区域进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为自定义清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述自定义清扫类型，在预设的自定义清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述自定义清扫类型对应的自定义清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述自定义清扫动作；

其中，所述自定义清扫动作为：获取用户输入的第一清扫参数以及第一清扫区域，以所述第一清扫参数对室内的第一清扫区域进行清扫的动作。

优选的，所述清扫参数包括：清扫速率、清扫功率、清扫时间。

优选的，所述步骤S130之后还包括：

S140：判断当前时间点是否为预设的分析时间点；

S150：若是，则计算从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人针对每种清扫类型的清扫频率；

S160：根据获取到的所述每种清扫类型的清扫频率，生成并显示相应的清扫分析报告。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种智能扫地机器人，包括：

监测模块，用于实时监测是否接收到清扫指令；

获取模块，用于当所述监测模块实时监测接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的清扫类型；

执行模块，用于根据所述清扫类型、预设的清扫类型-清扫动作映射关系库，控制所述智能扫地机器人执行相应的清扫动作；

其中，所述清扫类型包括：经典清扫类型、清洁度清扫类型、特定区域清扫类型、自定义清扫类型。

优选的，当所述清扫类型为经典清扫类型，则所述执行模块，具体用于根据所述经典清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述经典清扫类型对应的经典清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述经典清扫动作；

其中，所述经典清扫动作为：以预设的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为清洁度清扫类型，则所述执行模块，具体用于根据所述清洁度清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述清洁度清扫类型对应的清洁度清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述清洁度清扫动作；

其中，所述清洁度清扫动作为：获取当前环境灰尘度，并在预设的灰尘度-清扫参数映射关系库查找当前灰尘度对应的清扫参数，以所查找到的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为特定区域清扫类型，则所述执行模块，具体用于根据所述特定区域清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述特定区域清扫类型对应的特定区域清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述特定区域清扫动作；

其中，所述特定区域清扫动作为：以预设的清扫参数对室内的特定区域进行清扫的动作。

优选的，当所述清扫类型为自定义清扫类型，则所述执行模块，具体用于

根据所述自定义清扫类型，在预设的自定义清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述自定义清扫类型对应的自定义清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述自定义清扫动作；

其中，所述自定义清扫动作为：获取用户输入的第一清扫参数以及第一清扫区域，以所述第一清扫参数对室内的第一清扫区域进行清扫的动作。

优选的，所述清扫参数包括：清扫速率、清扫功率、清扫时间。

优选的，所述智能扫地机器人，还包括：判断模块、计算模块、生成模块；

所述判断模块，用于判断当前时间点是否为预设的分析时间点；

所述计算模块，用于当所述判断模块判断当前时间点为预设的分析时间点，则计算从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人针对每种清扫类型的清扫频率；

生成模块，用于根据获取到的所述每种清扫类型的清扫频率，生成并显示相应的清扫分析报告。

为了达到上述目的，本发明另提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的智能扫地机器人的清扫方法。

为了达到上述目的，本发明所提供的一种智能扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能扫地机器人的清扫方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过监测模块实时监测是否接收到清扫指令；获取模块当所述监测模块实时监测接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的清扫类型；执行模块根据所述清扫类型、预设的清扫类型-清扫动作映射关系库，控制所述智能扫地机器人执行相应的清扫动作的方式，能够根据用户选择的清扫类型执行相应的清扫动作，从而进一步优化所述智能扫地机器人的功能，实现方便用户的生活的目的。

附图说明

图1为本发明的智能扫地机器人的清扫方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明的智能扫地机器人的清扫方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明的智能扫地机器人实施例一的程序模块示意图；

图4为本发明的智能扫地机器人实施例二的程序模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种智能扫地机器人的清扫方法。参见图1，图1为本发明的智能扫地机器人的清扫方法实施例一的流程示意图。在实施例一中，所述智能扫地机器人的清扫方法，包括以下步骤：

S110：实时监测是否接收到清扫指令。

本实施例中，所述清扫指令的发出有多种发出方式，例如可以为：方式一、所述智能扫地机器人外部设置有四个功能按钮，每个功能按钮对应一种清扫指令，可以通过功能按钮的颜色不同进行区分，也可以通过功能按钮上的字母不同进行区分；当用户按压所述功能按钮后，随即发出对应的清扫指令；方式二、所述智能扫地机器人外部有四个触碰区域，每个触碰区域对应一种清扫指令，当其中某个触碰区域接收到外部施加的触碰压力时，随即发出对应的清扫指令；方式三、用户登陆进入所述智能扫地机器人对应App，在所述App中选择相应清扫指令对应的选项，从而发出所述清扫指令。

本实施例中，当发出所述清扫指令后，所述智能扫地机器人的监测结果即为接收到所述清扫指令；反之，则监测结果为没有接收到所述清扫指令。

S120：若是，则获取所述清扫指令对应的清扫类型。

本实施例中，当所述智能扫地机器人的监测结果为接收到所述清扫指令，则根据对应清扫指令发出的根源，获取所述清扫指令对应的清扫类型。其中，所述清扫类型包括：经典清扫类型、清洁度清扫类型、特定区域清扫类型、自定义清扫类型。

本实施例以具体的例子对步骤S120的获取过程进行详细的说明。例如：所述智能扫地机器人外部设置有四个功能按钮，分别为红色、绿色、黄色、黑色，红色按钮为经典清扫类型对应的清扫指令发出按钮、绿色按钮为清洁度清扫类型对应的清扫指令发出按钮、黄色按钮为特定区域清扫类型对应的清扫指令发出按钮、黑色按钮为自定义清扫类型对应的清扫指令发出按钮；若当前用户按钮黄色按钮，则获取到的所述清扫指令对应的所述清扫类型为特定区域清扫类型。

S130：根据所述清扫类型、预设的清扫类型-清扫动作映射关系库，控制所述智能扫地机器人执行相应的清扫动作。

本实施例中，当所述清扫类型为经典清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述经典清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述经典清扫类型对应的经典清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述经典清扫动作；其中，所述经典清扫动作为：以预设的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。当用户没有特定需要进行清洁的区域，则可以选择所述经典清扫类型，对全屋进行自动打扫。所述清扫参数包括：清扫速率、清扫功率、清扫时间。例如可将所述清扫速率设定为：0.1米/s、0.2米/s、或0.3米/s，较佳地设置为0.2米/s。所述清扫功率设定为：300W、500W、或600W，较佳地设置为500W；所述清扫时间设定为：20分钟、30分钟、或50分钟，较佳设置为30分钟。

本实施例中，当所述清扫类型为清洁度清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述清洁度清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述清洁度清扫类型对应的清洁度清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述清洁度清扫动作。其中，所述清洁度清扫动作为：获取当前环境灰尘度，并在预设的灰尘度-清扫参数映射关系库查找当前灰尘度对应的清扫参数，以所查找到的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。其中，所述预设的灰尘度-清扫参数映射关系库由具备专业知识的人员进行设定，例如当灰尘度≤2500cfu/m³时，则按照经典清扫类型的清扫参数进行清扫；当2500cfu/m³<灰尘度≤3500cfu/m³时，则在经典清扫类型的清扫参数的基础上，将清扫速率降低10％-20％，清扫功率提高10％-20％进行清扫；当灰尘度>3500cfu/m³时，则在经典清扫类型的清扫参数的基础上，将清扫速率降低20％-30％，清扫功率提高20％-30％进行清扫。

本实施例中，当所述清扫类型为特定区域清扫类型，则所述步骤S130具体为：根据所述特定区域清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述特定区域清扫类型对应的特定区域清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述特定区域清扫动作。其中，所述特定区域清扫动作为：以预设的清扫参数对室内的特定区域进行清扫的动作。其中，所述特定区域清扫类型对应所述清扫参数与经典清扫类型的清扫参数一致；另外，所述特定区域由用户设定并选择的区域，可以为某个房间，某个区域，例如餐桌对应的区域。

本实施例中，当所述清扫类型为自定义清扫类型，则所述步骤S130具体为：

根据所述自定义清扫类型，在预设的自定义清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述自定义清扫类型对应的自定义清扫动作；控制所述智能扫地机器人执行所述自定义清扫动作。其中，所述自定义清扫动作为：获取用户输入的第一清扫参数以及第一清扫区域，以所述第一清扫参数对室内的第一清扫区域进行清扫的动作。其中，所述第一清扫参数以及第一清扫区域均由用户自身进行设定，使得清扫过程的实现更加人性化。

本发明提出一种智能扫地机器人的清扫方法的实施例二。参见图2，图2为本发明的智能扫地机器人的清扫方法实施例二的流程示意图。所述智能扫地机器人的清扫方法的实施例二在上述实施例一的基础上进行了改进，改进之处在于，所述步骤S130之后还包括：

S140：判断当前时间点是否为预设的分析时间点。

本实施例中，所述预设的分析时间点由用户自身进行设定，例如可以设定为：每个月的1号、5号、或15号，这样分析周期即为每个月一次。也可以设定为每两个月或每三个月分析一次，根据用户自身的需求进行设定。

S150：若是，则计算从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人针对每种清扫类型的清扫频率。

本实施例中，所述执行频率的获取过程为：1、获取从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人的总清扫次数；2、获取所述时间段内，每种清扫类型对应的单位清扫次数；3、将每种清扫类型对应的单位清扫次数分别除以所述总清扫次数，计算得到各个清扫动作对应的清扫频率。例如：获取从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人的清扫动作总清扫次数为20次，其中经典清扫类型为10次，特定区域清扫类型为8次，清洁度清扫类型为2次；则计算得到所述经典清扫类型的清扫频率为50％，特定区域清扫类型的清扫频率为40％，清洁度清扫类型的清扫频率为10％。

S160：根据获取到的所述每种清扫类型的清扫频率，生成并显示相应的清扫分析报告。

本实施例中，所述清扫分析报告的内容可以为：每种清扫类型对应的清扫频率、每种清扫类型的清扫时长、用户的清扫习惯倾向等。通过上述实施方式，能够进一步优化所述智能扫地机器人。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例一。参见图3，图3为本发明的智能扫地机器人实施例一的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100，包括：监测模块110，用于实时监测是否接收到清扫指令。获取模块120，用于当所述监测模块110实时监测接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的清扫类型。执行模块130，用于根据所述清扫类型、预设的清扫类型-清扫动作映射关系库，控制所述智能扫地机器人100执行相应的清扫动作。其中，所述清扫类型包括：经典清扫类型、清洁度清扫类型、特定区域清扫类型、自定义清扫类型。

本实施例中，所述清扫指令的发出有多种发出方式，例如可以为：方式一、所述智能扫地机器人100外部设置有四个功能按钮，每个功能按钮对应一种清扫指令，可以通过功能按钮的颜色不同进行区分，也可以通过功能按钮上的字母不同进行区分；当用户按压所述功能按钮后，随即发出对应的清扫指令；方式二、所述智能扫地机器人100外部有四个触碰区域，每个触碰区域对应一种清扫指令，当其中某个触碰区域接收到外部施加的触碰压力时，随即发出对应的清扫指令；方式三、用户登陆进入所述智能扫地机器人100对应App，在所述App中选择相应清扫指令对应的选项，从而发出所述清扫指令。

本实施例中，当发出所述清扫指令后，所述监测模块110的监测结果即为接收到所述清扫指令；反之，则监测结果为没有接收到所述清扫指令。

本实施例中，当所述监测模块110的监测结果为接收到所述清扫指令，则获取模块120根据对应清扫指令发出的根源，获取所述清扫指令对应的清扫类型。其中，所述清扫类型包括：经典清扫类型、清洁度清扫类型、特定区域清扫类型、自定义清扫类型。

本实施例以具体的例子对获取模块120的获取过程进行详细的说明。例如：所述智能扫地机器人100外部设置有四个功能按钮，分别为红色、绿色、黄色、黑色，红色按钮为经典清扫类型对应的清扫指令发出按钮、绿色按钮为清洁度清扫类型对应的清扫指令发出按钮、黄色按钮为特定区域清扫类型对应的清扫指令发出按钮、黑色按钮为自定义清扫类型对应的清扫指令发出按钮；若当前用户按钮黄色按钮，则获取模块120获取到的所述清扫指令对应的所述清扫类型为特定区域清扫类型。

本实施例中，当所述清扫类型为经典清扫类型，则所述执行模块130，具体用于根据所述经典清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述经典清扫类型对应的经典清扫动作；控制所述智能扫地机器人100执行所述经典清扫动作；其中，所述经典清扫动作为：以预设的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。当用户没有特定需要进行清洁的区域，则可以选择所述经典清扫类型，对全屋进行自动打扫。所述清扫参数包括：清扫速率、清扫功率、清扫时间。例如可将所述清扫速率设定为：0.1米/s、0.2米/s、或0.3米/s，较佳地设置为0.2米/s。所述清扫功率设定为：300W、500W、或600W，较佳地设置为500W；所述清扫时间设定为：20分钟、30分钟、或50分钟，较佳设置为30分钟。

本实施例中，当所述清扫类型为清洁度清扫类型，则所述执行模块130，具体用于根据所述清洁度清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述清洁度清扫类型对应的清洁度清扫动作；控制所述智能扫地机器人100执行所述清洁度清扫动作。其中，所述清洁度清扫动作为：获取当前环境灰尘度，并在预设的灰尘度-清扫参数映射关系库查找当前灰尘度对应的清扫参数，以所查找到的清扫参数对整个室内空间进行清扫的动作。其中，所述预设的灰尘度-清扫参数映射关系库由具备专业知识的人员进行设定，例如当灰尘度≤2500cfu/m³时，则按照经典清扫类型的清扫参数进行清扫；当2500cfu/m³<灰尘度≤3500cfu/m³时，则在经典清扫类型的清扫参数的基础上，将清扫速率降低10％-20％，清扫功率提高10％-20％进行清扫；当灰尘度>3500cfu/m³时，则在经典清扫类型的清扫参数的基础上，将清扫速率降低20％-30％，清扫功率提高20％-30％进行清扫。

本实施例中，当所述清扫类型为特定区域清扫类型，则所述所述执行模块130，具体用于根据所述特定区域清扫类型，在预设的清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述特定区域清扫类型对应的特定区域清扫动作；控制所述智能扫地机器人100执行所述特定区域清扫动作。其中，所述特定区域清扫动作为：以预设的清扫参数对室内的特定区域进行清扫的动作。其中，所述特定区域清扫类型对应所述清扫参数与经典清扫类型的清扫参数一致；另外，所述特定区域由用户设定并选择的区域，可以为某个房间，某个区域，例如餐桌对应的区域。

本实施例中，当所述清扫类型为自定义清扫类型，则所述执行模块，具体用于根据所述自定义清扫类型，在预设的自定义清扫类型-清扫动作映射关系库中，查找所述自定义清扫类型对应的自定义清扫动作；控制所述智能扫地机器人100执行所述自定义清扫动作。其中，所述自定义清扫动作为：获取用户输入的第一清扫参数以及第一清扫区域，以所述第一清扫参数对室内的第一清扫区域进行清扫的动作。其中，所述第一清扫参数以及第一清扫区域均由用户自身进行设定，使得清扫过程的实现更加人性化。

本发明另提出一种智能扫地机器人100的实施例二。参见图4，图4为本发明的智能扫地机器人实施例二的程序模块示意图。所述智能扫地机器人100的实施例四在所述智能扫地机器人100的实施例二的基础上进行了改进，其改进之处在于，所述智能扫地机器人100还包括：判断模块140、计算模块150、生成模块160。所述判断模块140，用于判断当前时间点是否为预设的分析时间点。所述计算模块150，用于当所述判断模块140判断当前时间点为预设的分析时间点，则计算从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人100针对每种清扫类型的清扫频率。生成模块160，用于根据获取到的所述每种清扫类型的清扫频率，生成并显示相应的清扫分析报告。

本实施例中，所述预设的分析时间点由用户自身进行设定，例如可以设定为：每个月的1号、5号、或15号，这样分析周期即为每个月一次。也可以设定为每两个月或每三个月分析一次，根据用户自身的需求进行设定。

本实施例中，所述获取模块120获取执行频率的过程为：1、获取从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人100的总清扫次数；2、获取所述时间段内，每种清扫类型对应的单位执行次数；3、将每种清扫类型对应的单位清扫次数分别除以所述总清扫次数，计算得到各个清扫动作对应的清扫频率。例如：获取从前一分析时间点到当前时间点的时间段内，所述智能扫地机器人的总清扫次数为20次，其中经典清扫类型为10次，特定区域清扫类型为8次，清洁度清扫类型为2次；则计算得到所述经典清扫类型的清扫频率为50％，特定区域清扫类型的清扫频率为40％，清洁度清扫类型的清扫频率为10％。

本实施例中，所述生成模块160生成的清扫分析报告的内容可以为：每种清扫类型对应的清扫频率、每种清扫类型的清扫时长、用户的清扫习惯倾向等。通过上述实施方式，能够进一步优化所述智能扫地机器人100。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一、实施例二所述的智能扫地机器人的清扫方法。

所述智能扫地机器人集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例一、实施例二所述的智能扫地机器人的清扫方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成。

所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述智能扫地机器人信息提示方法各个实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存/取存储器、以及软件分发介质等。

为了达到上述目的，本发明还提供了一种智能扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能扫地机器人的清扫方法实施例一、实施例二中的步骤。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。