一种自动导引运输车系统、功能卡设置方法及存储介质与流程

本发明属于运输车控制领域，具体涉及一种自动导引运输车系统、功能卡设置方法及存储介质。

背景技术：

agv运输车(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光电等自动引导装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员，可利用电磁轨道来设立其行进路径。电磁轨道粘贴于地板上，构成引导路线，agv运输车按照引导路线运行。

引导路线仅能引导agv运输车运动，如agv运输车在运行时，若要执行特殊功能，如开障、减速、对接、移栽等，则需要在引导路线的相应地点上设置到各种功能卡，当agv运输车读取功能卡后可以执行与该功能卡相对应的功能。例如，如图2所示，现有的agv运输车系统界面，其运行时，若扫描到前对接卡，【前进站】变成蓝色，开始减速对接，对接完后再次扫描到前对接卡【前进站】变成灰色，开始加速，【后进站】功能相同。读卡复位则是防止读卡异常时对agv运输车系统程序进行手动复位。

然而，在现有技术中，一张功能卡往往只能执行一种功能且无法更改，导致引导路线上功能卡较多。在agv运输车较多的工况下，功能卡易被agv运输车压坏。因为一张功能卡只能执行一种功能，对于损坏的功能卡只能更换同号功能卡，增加了维护的难度。因此，这种功能卡的设置方式具有以下缺点：

1、设置线路不方便。在设置agv运输车的路线时，需要对照各功能卡所对应的功能，知道哪个卡对应哪个功能才能铺设运行路线，其灵活性不高；

2、对功能卡的数量需求较高。由于一张功能卡只能执行一种功能，需要多个功能时(包括在同一区域范围内执行多个功能时)，只能加入多张功能卡来实现，而引导路线上功能卡数量设置较多，又增加了发生功能卡损坏事件的概率，对更换功能卡的需要也相应提高；

3、功能卡更换不方便。当功能卡损坏时，由于各功能卡的外观往往一致，需要查调度系统或者以前留下的资料才能知道卡号，且一定要换成相同卡号的功能卡，否则系统不能够正常使用。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动导引运输车系统及功能设置方法，从而实现了功能卡的一卡复用，灵活性更高，无论在将agv运输车运用在什么场合，都只需要设置一条新的任务路线即可，从而得到一种灵活性强、维护方便、功能卡使用量较少的自动导引运输车系统。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种自动导引运输车系统，包括自动导引运输车、用于引导自动导引运输车的引导路线和设置在引导路线上的功能卡，所述自动导引运输车按照引导路线运行，所述自动导引运输车的控制系统设有功能库，所述功能库包括所有需执行的功能，并设置各功能卡的卡号与功能库内的各功能之间的对应关系，该对应关系在设定后能够进行调整，当自动导引运输车运动到功能卡的区域后，自动导引运输车能够根据所读取的功能卡的卡号执行与该卡号相对应的功能。

进一步而言，一个功能卡的卡号能够对应至少两种相互不冲突的功能，使得当自动导引运输车读取到一个功能卡时，就能在同一区域内顺序执行多个功能，减少了该区域内功能卡的设置数量，只要功能不互相冲突即可，例如：换前和换退不能够同时执行。

本发明另一方面还提供一种自动导引运输车的功能卡设置方法，具体的设置方法为：

规划自动导引运输车的运行路线；

在自动导引运输车的运行路线上的相应位置放置各功能卡；

在自动导引运输车的控制系统中输入各功能卡的卡号，并设定或调整各功能卡对应的功能。

进一步而言，如某功能卡损坏，用与损坏的功能卡不同卡号的功能卡对损坏的功能卡进行替换，相应的在自动导引运输车的控制系统中将替换后的功能卡的卡号对应的功能设定或调整为与损坏的功能卡的卡号对应的功能一致。

由上述设置方法可知，该功能卡的设置方法，每张功能卡所执行的功能可以自由设定或调整，因此在设置路线时无需先考虑功能卡对应的功能，提高了路线设置的灵活性，还能易于更换损坏的功能卡，后期维护方便。

本发明提供一种存储介质，包括存储的程序，其中所述的程序运行时执行上述功能卡设置方法。所述的存储介质包括u盘、内存卡、移动硬盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的有益效果如下：

(1)本发明提供了agv运输车的功能卡可以设置成多种功能，灵活性更高，且维护方便；

(2)一张功能卡具有多种功能，大大减少了功能卡的使用量，降低了损坏的可能；

(3)若仍有损坏，只要随意拿张卡片替换损坏的功能卡，并在agv运输车的控制系统中更改卡号即可，减小了后期维护的难度，提升了产品市场竞争力。

附图说明

图1为agv运输车系统的示意图；

图2为现有技术的agv运输车系统界面；

图3为本发明agv运输车路线设置界面；

图4为发明的功能卡的功能设置与维护流程图。

注：1是功能卡；2是引导路线；3是agv运输车。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

实施例1：

如图1所示，agv运输车系统包括引导路线2、设置在引导路线2上的功能卡1。当agv运输车3沿着引导路线2，运动至功能卡1处时，能够读取接收功能卡1的信息，执行相应功能。具体的，引导路线2为电磁轨道，所述的功能卡1为rfid卡。功能卡1可以埋在预设位置的地下，也可以黏贴在预设位置的表面，agv运输车3上设置有读取功能卡1信息的装置。

agv运输车设置触摸屏，可以通过触摸屏进行agv控制系统的相关操作，可直接通过该触摸屏进行功能卡的设置。agv运输车控制系统中已存有相应的功能库，例如本实施例中功能库中有29种功能，如到停、换前、换退、减速、对接减速、关障、开障等等。假设agv运输车需要在引导路线的某个位置依次实现功能2(对接前启动)、功能14(对接减速)、功能28(左下出)、功能22(左上进)共4个功能，此时可在对应的位置处放置10号功能卡，操作agv运输车的触摸屏进入路线设置界面，输入一个未使用的任务号如任务1、路线1，并输入卡号10，并且依次选择需要的功能，如果需要功能较多时，还可以进行多组功能设置，直到全部设置完成为止，并点击保存按钮进行保存，具体如图3所示。这样通过设置各功能卡的卡号与功能库内的各功能之间的对应关系就完成了功能卡的设置。

在agv运输车控制系统中，功能的执行采用switch选择语句方式，如：

switch(hostlink[2])

{

case1:到停函数break；

case2:对接前启动函数break；

case3:减速函数break；

case4:加速函数break；

.

case29:右侧下方移栽出货函数break；

}

当agv运输车运行到该位置时，读取10号功能卡，agv运输车控制系统会马上将10号功能卡的卡号与在系统中已经设置好的卡号，进行逐个比较，若找到相同的卡号，则会取出系统中卡号所对应的功能前面的数字，然后将数字与上面的case比较，依次执行case2、case14、case28、case22对应的动作。使用switch则是为了后期添加新的功能方便，可以直接增加case的数量。若要消除10功能卡，则可在agv运输车触摸屏上的路线设置界面将卡号10的功能选择为无效即可。若要改变10功能卡的功能，也可以在agv运输车触摸屏上的路线设置界面对其对应的功能进行调整。

图4是本实施例提供的对agv运输车功能卡进行设置及更换的示意图，具体而言：

(1)首先了解agv运输车的运行路线及需要执行的动作，通过agv运输车的触摸屏进行相应功能的设置；

(2)设置完成后保存，测试agv路线相对应的功能是否正常；

(3)如果agv路线设置正常，正常运行，如果引导路线上的功能卡未损坏，则agv运输车运输到功能卡位置时，执行相应功能；

(4)如果功能卡有损坏，如10号功能卡有损坏，agv运输车无法执行功能，查看agv运输车上触摸屏，确认损坏功能卡的卡号为10；

(5)如果能找到与损坏功能卡的卡号相同的功能卡，即10号功能卡，可以直接替换，从而恢复agv运输车的正常运行；

(6)如果未找到与损坏功能卡的卡号相同的功能卡，即10号功能卡，则可选取任一卡号的功能卡替换相损坏的10号功能卡，同时在agv运输车的触摸屏中换掉损坏功能卡的卡号，设置成新功能卡号码，从而将替换后的功能卡的卡号对应的功能设定或调整为与损坏的功能卡的卡号对应的功能一致，以便能够根据新功能卡执行相同的功能。

本实施例中agv运输车控制系统使用内存卡存储程序，程序运行时执行上述功能卡设置方法。当然可以理解的是，该程序也可以存储在各类存储介质中，包括u盘、移动硬盘或光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明保护范围内。