一种光通讯作为信息传输方式控制多台AGV的AGV随行装置的制作方法

本实用新型属于agv定位技术领域，尤其涉及一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置。

背景技术：

随着智能化工厂的建立，固定的流水式组装线渐渐被由agv车队组成的移动组装线代替。

由agv组成的流动组装线具有场地占地面积小、方式灵活多变、智能移动等等特点，将传统复杂的固定式生产线变成由一群机器人自由组装而成的生产车队。

这时候需要有一种能够让agv与agv之间能够有序进行移动的控制方式，同时又需要控制相对应位置的agv在其位置上进行相关的动作。

比如：生产线有十台安装agv，在第三个位置的agv到位时需要完成一次升降动作，其他位置agv不需要，agv车队移动受第三台agv完成状态控制；

传统的控制方式是又无线网络采集每台agv的状态、位置、工人指令、整条产线进度等等信息：

工人指令-处于第三台agv位置的agv编号-查询其他agv状态-控制中心进行综合判断-同时无线启动agv。

上述指令执行过程中还需要考虑网络延时、设备连接、呼叫系统等状态，整个系统通过采集状态反馈，形成了一个依赖网络间接控制agv的控制系统。

很明显，上述传统控制方式存在其系统复杂、成本高、稳定性差等缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置，解决了通过光波为载波的通信技术将多台agv小车连城一个整体的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置，包括多个agv小车，所有agv小车均串联在一起，在每一个agv小车的前端和后端分别固设一个光通讯传感器，相邻两个agv小车通过各自的光通讯传感器进行数据通信；

所述光通讯传感器的输出接口包括用于连接电源的电源接口、用于进行数据传输的数据输入输出接口和用于监控光通讯传感器状态的控制输入输出接口，所述电源接口包括正输入接口+v和地线接口0v，正输入接口+v和地线接口0v分别连接外部电池的正极和负极。

优选的，所述数据输入输出接口包括outrcv总线接口、com接口和ext+v总线接口，outrcv接口包括rcv稳定光接收输出接口、dt数据正常输出接口和m/s输入主从切换信息接口，rcv稳定光接收输出接口、dt数据正常输出接口和m/s输入主从切换信息接口分别通过一个二极管连接正输入接口+v；

com接口连接地线接口0v；

ext+v总线接口包括in1接口～in8接口和out1接口～out5接口，in1接口～in8接口为数据输入接口，out1接口～out5接口为数据输出接口，ext+v总线接口为数字开入开出信号接口；

in1接口～in8接口和out1接口～out5接口均与正输入接口+v连接；

优选的，控制输入输出接口包括开关note5、光耦or和ctl数据线，ctl数据线通过开关note5连接com接口，ctl数据线还通过光耦or连接com接口。

本实用新型所述的一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置，解决了通过光波为载波的通信技术将多台agv小车连城一个整体的技术问题，本实用新型利用光的波长进行数据传输，避开了目前工业上的大部分干扰，适合在工业应用环境中应用，本实用新型可以根据需求，自由组装成需要的工作方式，具有乐高积木式的模块化系统构架，使其在应用时更加方便。

附图说明

图1是本实用新型的两个光通讯传感器之间的接口示意图；

图2是本实用新型的光通讯传感器的接口电路图；

图3是本实用新型的安装示意图；

图中：a小车1、a车光讯信传感器3、b小车2、b车光通讯传感器4。

具体实施方式

如图1-图3所示的一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置，包括多个agv小车，所有agv小车均串联在一起，在每一个agv小车的前端和后端分别固设一个光通讯传感器，相邻两个agv小车通过各自的光通讯传感器进行数据通信；

所述光通讯传感器的输出接口包括用于连接电源的电源接口、用于进行数据传输的数据输入输出接口和用于监控光通讯传感器状态的控制输入输出接口，所述电源接口包括正输入接口+v和地线接口0v，正输入接口+v和地线接口0v分别连接外部电池的正极和负极。

优选的，所述数据输入输出接口包括outrcv总线接口、com接口和ext+v总线接口，outrcv接口包括rcv稳定光接收输出接口、dt数据正常输出接口和m/s输入主从切换信息接口，rcv稳定光接收输出接口、dt数据正常输出接口和m/s输入主从切换信息接口分别通过一个二极管连接正输入接口+v；

com接口连接地线接口0v；

ext+v总线接口包括in1接口～in8接口和out1接口～out5接口，in1接口～in8接口为数据输入接口，out1接口～out5接口为数据输出接口，ext+v总线接口为数字开入开出信号接口；

in1接口～in8接口和out1接口～out5接口均与正输入接口+v连接；

outrcv总线接口用于在与agv的光通讯传感器进行通信状态后，输出状态信号，表示通信状态是否稳定。

m/s输入主从切换信息接口用于切换光通讯传感器的主从方式，在本实施例中，m/s输入主从切换信息接口时钟为off状态。

in1接口～in8接口和out1接口～out5接口的功能和定义如下表1所示：

表1

表2

优选的，控制输入输出接口包括开关note5、光耦or和ctl数据线，ctl数据线通过开关note5连接com接口，ctl数据线还通过光耦or连接com接口。

本实施例在使用时，开关note5用来控制是否通过控制输入输出接口输出光通讯传感器的工作状态，当开关note5导通时，光耦or被短路到地线，所以此时光耦or不会传输信号，反之，开关note5断开时，光耦or输出ctl数据线传输过来的数字信号。

本实施例中，光通讯传感器采用sot-np801npn型光通讯传感器。

本实用新型将光通讯传感器的输入输出接口从新定义，并使其输出的控制输入输出接口用来显示其工作状态，极大的方便了维护工作。

在本实施例中，一条摩托车装配线由abcdefgh八台agv组成，如图3所示为ab两台agv小车的通信示意图，其中a小车1的后端固设一个a车光讯信传感器3，b小车2的前端固设一个b车光通讯传感器4，a车光讯信传感器3与b车光通讯传感器4之间通过光进行数据通信，每个工位安装时间大约为120秒，起始端自动吊装摩托车车架，组装完成后自动吊装下线，安装工位有七个点，形成一个循环，要求每120秒，agv同步移动一次，不同工位agv依照当前所处位置进行相应的升降功能。

本实例采用了光通讯后，每个工位都有光通讯口，可以和当前工位上的agv直接进行通讯，不需要通知控制中心，当所有工位完成操作后，由位于末端的agv确认是否可以前进，满足移动条件时，agv通过光通讯传感器进行agv与agv之间通讯，同时控制所有agv的驱动单元进行运动；

即使在工作过程中，某一台agv发生了故障，工人可以直接替换故障agv，不会像传统agv调度系统一样需要重新绑定agv车号和任务，采用以光通讯传感器作为通讯方式后，所有agv都是一样的设置和参数，区别在于agv所在的岗位，对于整个agv系统来说，agv都是相同的模块，可以根据需求，自由组装成需要的工作方式，类似乐高积木，这是传统无线网调度系统所不具备的功能。

agv作为移动的机器人，它的特性限制了其作为机器人的有线控制方式，在无法做到进行稳定的有线连接后，通过光通讯传感器作为纽带进行连接，突破空间上的限制，即使无法固定在一起，在功能控制上，也可以做到一个整体。

本实用新型所述的一种光通讯作为信息传输方式控制多台agv的agv随行装置，解决了通过光波为载波的通信技术将多台agv小车连城一个整体的技术问题，本实用新型利用光的波长进行数据传输，避开了目前工业上的大部分干扰，适合在工业应用环境中应用，本实用新型可以根据需求，自由组装成需要的工作方式，具有乐高积木式的模块化系统构架，使其在应用时更加方便。