1.一种基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤s10：在飞行器上安装线加速度计，或者惯性导航设备，测量飞行器的纵向过载，同时安装速率陀螺仪，测量飞行器的俯仰角速率；
步骤s20：针对所述的纵向过载测量信号，与纵向过载指令信号进行比较得到纵向过载误差信号，并进行非线性自适应变换，得到纵向过载误差非线性信号；
步骤s30：针对所述的角速度测量信号与纵向过载非线性误差信号，进行线性与非线性混合变换，得到角速度非线性混合信号；
步骤s40：根据所述的侧向过载误差进行抗饱和运算与非线性积分，得到侧向过载误差的非线性积分信号，并与侧向过载误差积分信号进行综合，并进行饱和限制，得到综合积分信号；
步骤s50：根据所述的过载误差信号、纵向过载误差非线性信号、角速度非线性混合信号以及综合积分信号进行线性组合，得到最终的纵向过载控制总信号；
步骤s60：将所述的过载控制总信号输送给俯仰舵机，俯仰舵机控制飞行器俯仰舵，实现飞行器纵向过载跟踪纵向过载指令信号。
2.根据权利要求1所述的一种基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法，其特征在于，对纵向过载误差信号并进行非线性自适应变换，得到纵向过载误差非线性信号包括：
eb＝|eny|3/5；
其中
3.根据权利要求2所述的一种基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法，其特征在于，对所述的角速度测量信号与纵向过载非线性误差信号，进行线性与非线性混合变换，得到角速度非线性混合信号包括：
ωb＝|ωy|3/5；
其中ωy为角速度测量信号，
4.根据权利要求3所述的一种基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法，其特征在于，根据所述的侧向过载误差进行抗饱和运算与非线性积分，并进行饱和限制，得到综合积分信号包括：
s1＝∫ebnydt；
s2＝∫enydt；
s0＝s1+k10s2；
其中eny为侧向过载误差信号，ebny为抗饱和信号，记作，其计算方式如下：
ε5、k10为常值控制参数，b1为饱和界参数，也为常值参数。s1为侧向过载误差非线性积分信号，s2为侧向过载误差积分信号，s为综合积分信号。
5.根据权利要求4所述的一种基于过载角速度的飞行器纵向过载非线性控制方法，其特征在于对所述的过载误差信号、纵向过载误差非线性信号、角速度非线性混合信号以及综合积分信号进行线性组合，得到最终的纵向过载控制总信号包括
w＝k11eny+k12fe1+k13fω2+k14s；
其中k11、k12、k13、k14、k15与ε6为常值控制参数，w为中间信号，eny过载误差信号，