技术特征：1.一种无人直升机预设性能控制方法，其特征在于,具体包括以下步骤：
(1)将系统不确定性和执行器故障引入到无人直升机非线性系统模型中，同时采用误差转换函数方法将跟踪误差的不等式约束转换为等式问题处理；
(2)对步骤(1)所建模型进行变换，采用神经网路方法对系统不确定性进行逼近；同时，构造辅助系统处理执行器失效故障问题，提高系统的容错能力；
(3)结合步骤(1)和步骤(2)技术，在反步法的框架下设计无人直升机鲁棒容错控制器，保证无人直升机系统在面临系统不确定性和执行器故障等复杂环境的情况下，系统跟踪误差能始终在设定的范围内变化。
技术总结本发明公开一种无人直升机预设性能控制方法，包括以下步骤：1、将系统不确定性和执行器故障引入到无人直升机非线性系统模型中，同时采用误差转换函数方法将跟踪误差的不等式约束转换为等式问题处理；2、对1所建模型进行变换，采用神经网路方法对系统不确定性进行逼近；同时，构造辅助系统处理执行器失效故障问题，提高系统的容错能力；3、结合1和2技术，在反步法的框架下设计无人直升机鲁棒容错控制器，保证无人直升机系统在面临系统不确定性和执行器故障等复杂环境的情况下，系统跟踪误差能始终在设定的范围内变化。本发明鲁棒安全飞行控制方案，保证无人直升机的跟踪误差在系统不确定性和执行器故障等多个因素下能够收敛到设定的范围内。
技术研发人员：阎坤;陈超波;韩士成
受保护的技术使用者：西安工业大学
技术研发日：2021.04.30
技术公布日：2021.08.03