无人机降落控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机降落控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机技术的突破，全球无人机产业发展迅猛。目前，无人机已经在航拍、农业、电力系统维护等领域得到了广泛的应用。

在无人机完成制定任务的过程中，可能存在多台无人机在指定位置上进行起降的现象。而相关技术中，在控制多台无人机在指定位置上进行起降时，还可能存在着无人机的起降效率较低的问题。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种无人机降落控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决上述相关技术问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机降落控制方法，包括：

响应于接收到目标无人机的降落请求，获取前序无人机的飞行信息，其中，所述前序无人机是与所述目标无人机共用同一停机平台的无人机，所述飞行信息包括所述前序无人机在完成降落后离开所述停机平台的时刻；并，

确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域，其中，所述降落空域包括互不重叠的多个空间子区域；

在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

可选地，所述在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，包括：

基于所述目标无人机在所述目标空间子区域中所处的位置信息、所述停机平台的位置信息以及所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，计算所述目标无人机在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量；

在所述前序无人机未完成降落或者未离开所述停机平台的情况下，根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上。

可选地，所述方法还包括：

响应于接收到目标无人机的降落请求，获取所述降落空域的每一所述空间子区域内的前序无人机的数量；

控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域。

可选地，所述在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，包括：

确定所述目标无人机所处的所述目标空间子区域是否包括前序无人机；

若所述目标空间子区域包括前序无人机，在所述前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

可选地，所述降落空域的多个空间子区域中还包括起飞空间子区域，所述起飞空间子区域用于所述停机平台上的无人机起飞，所述方法还包括：

响应于接收到所述目标无人机的起飞请求，控制所述目标无人机经过所述起飞空间子区域起飞。

可选地，所述降落空域距离所述停机平台具有一段垂直距离空间，所述垂直距离空间用于无人机垂直降落以及垂直起飞，所述前序无人机离开所述停机平台的时刻为所述前序无人机完成降落后飞离所述垂直距离空间的时刻。

可选地，所述降落空域包括两个空间子区域，所述两个空间子区域的相交平面在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中线；

或者，所述降落空域包括两个以上的空间子区域，所述两个以上的空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机降落控制装置，包括：

第一获取模块，用于响应于接收到目标无人机的降落请求，获取前序无人机的飞行信息，其中，所述前序无人机是与所述目标无人机共用同一停机平台的无人机，所述飞行信息包括所述前序无人机在完成降落后离开所述停机平台的时刻；并，

第一确定模块，用于确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域，其中，所述降落空域包括互不重叠的多个空间子区域；

降落控制模块，用于在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

可选地，所述降落控制模块，包括：

计算子模块，用于基于所述目标无人机在所述目标空间子区域中所处的位置信息、所述停机平台的位置信息以及所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，计算所述目标无人机在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量；

第一控制子模块，用于在所述前序无人机未完成降落或者未离开所述停机平台的情况下，根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于响应于接收到目标无人机的降落请求，获取所述降落空域的每一所述空间子区域内的前序无人机的数量；

第一控制模块，用于控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域。

可选地，所述降落控制模块，包括：

确定子模块，用于确定所述目标无人机所处的所述目标空间子区域是否包括前序无人机；

第二控制子模块，用于在所述目标空间子区域包括前序无人机，在所述前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

可选地，所述降落空域的多个空间子区域中还包括起飞空间子区域，所述起飞空间子区域用于所述停机平台上的无人机起飞，所述装置还包括：

起飞控制模块，用于响应于接收到所述目标无人机的起飞请求，控制所述目标无人机经过所述起飞空间子区域起飞。

可选地，所述降落空域距离所述停机平台具有一段垂直距离空间，所述垂直距离空间用于无人机垂直降落以及垂直起飞，所述前序无人机离开所述停机平台的时刻为所述前序无人机完成降落后飞离所述垂直距离空间的时刻。

可选地，所述降落空域包括两个空间子区域，所述两个空间子区域的相交平面在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中线；

或者，所述降落空域包括两个以上的空间子区域，所述两个以上的空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

上述技术方案至少可以达到如下有益效果：

通过对停机平台对应的降落空域进行切分，可以得到多个互不重叠的空间子区域。这样，在目标无人机需要降落时，可以获取与目标无人机共用同一停机平台的前序无人机离开停机平台的时刻，并获取所述目标无人机所处的目标空间子区域。进一步的，可以在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。也就是说，采用上述技术方案，目标无人机在进行降落时无需等待前序无人机完成起飞，因而上述技术方案能够提升无人机降落的效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落场景的示意图。

图2是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落控制方法的流程图。

图3是本公开一示例性实施例所示出的一种停机平台及其降落空域的俯视图。

图4是本公开一示例性实施例所示出的一种停机平台及其降落空域的俯视图。

图5是本公开一示例性实施例所示出的一种图3所示的停机平台及其降落空域的正视图。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落控制方法的流程图。

图7是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落场景的示意图。

图8是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落控制装置的框图。

图9是本公开一示例性实施例所示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在介绍本公开的无人机降落控制方法之前，首先对本公开的应用场景进行介绍。本公开所提供的各实施例可以应用于无人机降落控制场景，其中，所述无人机例如可以是执行物流配送、外卖配送等任务的无人机。

相关场景中，无人机在执行飞行任务时可能出现多台无人机需要从同一停机平台进行起降的现象。例如，参照图1所示出的一种无人机降落场景的示意图，无人机a和无人机b在执行飞行任务时可能需要从同一停机平台进行起降。在这种情况下，可以控制无人机a飞行至停机平台的正上方的位置点p1，再垂直降落至所述停机平台中的位置点p2（此过程为无人机a的降落流程）。在无人机a在所述停机平台执行完成相关操作（例如装卸货物）之后，可以控制所述无人机a垂直起飞至停机平台的正上方的位置点p1，进而离开所述停机平台所对应的空域（此过程为无人机a的起飞流程）。进一步的，可以控制无人机b执行与上述无人机a相同的降落流程以及起飞流程，从而实现多个无人机的起降控制。

然而，现有技术中，无人机a和无人机b是共用位置点p1与位置点p2之间的降落空域的，因此，为了避免碰撞，无人机b需要等待无人机a完成降落流程、地面操作流程以及起飞流程之后才能够开始向位置点p1飞行。也就是说，采用这样的无人机降落方式，存在着无人机降落效率较低的问题。

为此，本公开提供一种无人机降落控制方法，参照图2所示出的一种无人机降落控制方法的流程图，所述方法包括：

在步骤21中，响应于接收到目标无人机的降落请求，获取前序无人机的飞行信息。

其中，前序无人机可以是与所述目标无人机共用同一停机平台的无人机，所述前序无人机可以处于等待降落状态、降落状态（即正在降落过程中），或是处于停放在所述停机平台上的状态。所述停机平台例如可以为一区域或是一种设备，例如用于无人机进行货物装卸的配送柜、可供无人机进行电池更换的维护设备等等。所述飞行信息可以包括所述前序无人机在完成降落后离开所述停机平台的时刻。

以所述方法应用于无人机降落控制服务器为例，所述无人机降落控制服务器例如可以通过与降落空域内的各无人机进行通信从而获取到各个无人机的飞行状态，如降落时间、起飞时间等等。这样，所述无人机降落控制服务器在接收到所述目标无人机的降落请求时，可以获取在所述目标无人机之前的需要降落至所述停机平台的无人机作为所述前序无人机，并确定各所述前序无人机的飞行信息。

此外，在一些可能的实施场景中，所述方法也可以应用于所述目标无人机。在这种情况下，所述降落请求例如可以是所述目标无人机的控制组件基于相应的触发条件（例如到达指定位置区域的条件）生成。相应的，所述目标无人机例如可以通过向无人机降落控制服务器发送请求的方式来获取所述降落平台所对应的空域中的前序无人机的飞行信息。

在步骤22中，确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域。

其中，所述降落空域包括互不重叠的多个空间子区域。参照图3所示出的一种停机平台及其降落空域的俯视图，在图3的示例中，所述降落空域为圆柱型区域，所述降落空域包括空间子区域1以及空间子区域2。空间子区域1与空间子区域2的相交平面在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中线。

此外，在一些实施场景中，所述降落空域也可以包括两个以上的空间子区域，所述两个以上的空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。例如，参照图4所示出的一种停机平台及其降落空域的俯视图，所述降落空域为圆柱型区域，所述降落空域可以包括空间子区域3、空间子区域4、空间子区域5以及空间子区域6。其中，空间子区域3、空间子区域4、空间子区域5以及空间子区域6的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。

值得注意的是，在图3和图4中以降落空域为圆柱型区域为例，对所述降落空域以及降落空域所包括的空间子区域进行了说明。但本领域技术人员应当知晓，在具体实施时，所述降落空域的形状也可以为其他类型（如立方体），所述空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投也可以位于为所述停机平台的其他点，本公开对此不作限制。

这样，在步骤22中，可以基于所述目标无人机的位置信息以及各空间子区域的位置范围确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域。

在步骤23中，在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

其中，所述前序无人机未离开所述停机平台可以是指所述前序无人机正在等待降落至所述停机平台、所述前序无人机正在降落至所述停机平台或是所述前序无人机已降落至所述停机平台但还未离开所述停机平台。在这种情况下，可以根据所述前序无人机的飞行信息控制所述目标无人机降落。

例如，在一种可能的实施方式中，可以基于所述目标无人机在所述目标空间子区域中所处的位置信息、所述停机平台的位置信息以及所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，计算所述目标无人机在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量。

这样，在所述前序无人机未完成降落或者未离开所述停机平台的情况下，可以根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上。

图5是图3所示的停机平台及其降落空域的正视图，以下示例将结合图1、图3以及图5进行说明。示例地，当前时刻可以为7:00，前序无人机a例如可以通过路径s1降落至所述停机平台上的位置点p2，且前序无人机在所述停机平台卸载货物之后可以在7:05离开所述停机平台。在这种情况下，可以将7:05之后的时刻7:06作为目标无人机b到达所述位置点p2的目标时刻（例如在前序无人机离开停机平台的时刻的基础上增加一时间阈值作为所述目标时刻），所述目标时刻与当前时刻的时间差值6分钟即为所述目标无人机的降落时长。

这样，可以根据所述降落时长、目标无人机b的位置信息、速度信息以及所述停机平台的位置信息计算所述目标无人机b在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量。进一步的，无需等待前序无人机a完成整个降落流程以及起飞流程，可以根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机b经过所述目标空间子区域中的路径s2降落到所述停机平台上的位置点p2，以使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

相比于现有技术中无人机共用同一个降落空域（如图1所示，该降落空域为位置点p1与位置点p2的降落区域）而言，本公开实施例提供的技术方案通过对停机平台对应的降落空域（例如位置点p1与位置点p2之间的降落空域）进行切分，可以得到多个互不重叠的空间子区域，其中，空间子区域内用于限制无人机的下降路线，使得位于不同空间子区域内的无人机的下降路线互不干涉。这样，在目标无人机需要降落时，可以获取与目标无人机共用同一停机平台的前序无人机离开停机平台的时刻，并获取所述目标无人机所处的目标空间子区域。进一步的，可以在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。也就是说，采用上述技术方案，目标无人机在进行降落时无需等待前序无人机完成起飞，因而上述技术方案能够提升无人机降落的效率。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种无人机降落控制方法的流程图，所述方法包括：

在步骤51中，响应于接收到目标无人机的降落请求，获取降落空域的每一空间子区域内的前序无人机的数量，以及所述前序无人机的飞行信息。

例如，当所述方法应用于无人机降落控制服务器时，所述无人机降落控制服务器例如可以通过与各无人机进行通信从而获取到各个无人机的飞行状态，如降落时间、起飞时间、无人机所处的空间子区域等等。这样，所述无人机降落控制服务器在接收到目标无人机的降落请求时，可以获取在所述目标无人机之前的需要降落至所述停机平台的无人机作为所述前序无人机，并确定各所述前序无人机的飞行信息以及各所述前序无人机所处的空间子区域。这样，所述无人机降落控制服务器还可以根据各所述前序无人机所处的空间子区域计算各空间子区域内的前序无人机的数量。

在步骤52中，控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域。

举例来讲，在一些实施场景中，每一空间子区域内至多能够容纳一架前序无人机。结合图4进行说明，若空间子区域3内的前序无人机的数量为1，空间子区域4内的前序无人机的数量为1，空间子区域5内的前序无人机的数量为1，空间子区域6内的前序无人机的数量为0，在这种情况下则可以控制所述目标无人机飞行至所述空间子区域6中进行降落。

采用这样的方式，与现有技术中各无人机共用同一个降落空域不同，本公开实施例中各个无人机之间能够分属于不同的空间子区域中，从而各个无人机能够通过不同的空间子区域进行降落，进而避免了飞行航线的冲突，有助于提升无人机降落过程中的安全性。并且，由于各个无人机能够通过不同的空间子区域进行降落，因此在满足到达停机平台的时刻不冲突的前提下，所述目标无人机在前序无人机降落的过程中也可以进行并行降落，从而能够提升无人机降落的效率。

在步骤53中，确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域。

在步骤54中，在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

关于上述步骤53和步骤54，请参照上述关于步骤22和步骤23的实施例说明，为了说明书的简洁，本公开在此不做赘述。

本实施例中，在接收到目标无人机的降落请求时，可以获取降落空域的每一空间子区域内的前序无人机的数量，以及所述前序无人机的飞行信息，从而控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域进行降落。通过这样的方式，能够均衡各目标子区域内的无人机的数量，提升无人机降落过程中的安全性。

沿用图6的例子，在一些实施场景中，每一空间子区域也可以包括多个前序无人机。在这种情况下，所述在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻（步骤54），包括：

确定所述目标无人机所处的所述目标空间子区域是否包括前序无人机；

若所述目标空间子区域包括前序无人机，在所述前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

结合图4进行说明，若空间子区域3内的前序无人机的数量为3，空间子区域4内的前序无人机的数量为2，空间子区域5内的前序无人机的数量为2，空间子区域6内的前序无人机的数量为1，在这种情况下则可以控制所述目标无人机飞行至所述空间子区域6中进行降落。

进一步的，由于空间子区域6内已经包括一架前序无人机，因此还可以确定该前序无人机的降落状态。值得说明的是，由于目标无人机与该前序无人机同处于所述空间子区域6，因此在降落过程中可能存在着更高的碰撞风险。因此，本实施例中，可以控制目标无人机在该前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下进行降落，从而在保证降落过程的安全性的情况下还提升了无人机降落的效率。

此外，在一些实施场景中，所述降落空域的多个空间子区域中还可以包括起飞空间子区域，所述起飞空间子区域用于所述停机平台上的无人机起飞。在这种情况下，所述方法还包括：

响应于接收到所述目标无人机的起飞请求，控制所述目标无人机经过所述起飞空间子区域起飞。

以图4为例进行说明，在一些实施场景中，可以将空间子区域6作为所述起飞空间子区域。这样，目标无人机以及前序无人机可以通过空间子区域3、空间子区域4以及空间子区域5中的任一者降落至所述停机平台，并通过所述空间子区域6离开所述停机平台。

这样，通过划分起飞空间子区域，无人机的降落过程与无人机的起飞过程可以在不同的空间子区域中进行，有助于提升无人机起降过程中的安全性。并且，通过这样的方式，当同一空间子区域内同时包括目标无人机以及该目标无人机的前序无人机时，所述目标无人机也可以在前序无人机未离开停机平台的情况下进行降落，从而能够提升无人机的降落效率。

此外值得说明的是，在一些可能的实施场景中，也可以将所述降落空域所包括的多个空间子区域作为所述起飞空间子区域，以满足不同的应用需求。

当然，在一些可能的实施方式中，同一空间子区域内的无人机降落至所述停机平台的路径以及从所述停机平台起飞的路径也可能相同。在这种情况下，当目标无人机与前序无人机处于同一空间子区域时，所述目标无人机也可以等待该前序无人机离开该空间子区域之后再进行降落。

此外，参照图7所示出的一种无人机降落场景的示意图，在一些实施场景中，所述降落空域距离所述停机平台具有一段垂直距离空间600，所述垂直距离空间600可以用于无人机垂直降落以及垂直起飞。在这种情况下，所述前序无人机离开所述停机平台的时刻可以为所述前序无人机完成降落后飞离所述垂直距离空间的时刻。通过这样的方式，能够兼容相关技术中的无人机起降流程。

基于同一发明构思，本公开还提供一种无人机降落控制装置，参照图8所示出的一种无人机降落控制装置的框图，该装置700包括：

第一获取模块701，用于响应于接收到目标无人机的降落请求，获取前序无人机的飞行信息，其中，所述前序无人机是与所述目标无人机共用同一停机平台的无人机，所述飞行信息包括所述前序无人机在完成降落后离开所述停机平台的时刻；并，

第一确定模块702，用于确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域，其中，所述降落空域包括互不重叠的多个空间子区域；

降落控制模块703，用于在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

上述技术方案可以达到如下有益效果：

通过对停机平台对应的降落空域进行切分，可以得到多个互不重叠的空间子区域。这样，在目标无人机需要降落时，可以获取与目标无人机共用同一停机平台的前序无人机离开停机平台的时刻，并获取所述目标无人机所处的目标空间子区域。进一步的，可以在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。也就是说，采用上述技术方案，目标无人机在进行降落时无需等待前序无人机完成起飞，因而上述技术方案能够提升无人机降落的效率。

可选地，所述降落控制模块703，包括：

计算子模块，用于基于所述目标无人机在所述目标空间子区域中所处的位置信息、所述停机平台的位置信息以及所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，计算所述目标无人机在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量；

第一控制子模块，用于在所述前序无人机未完成降落或者未离开所述停机平台的情况下，根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上。

可选地，所述装置700还包括：

第二获取模块，用于响应于接收到目标无人机的降落请求，获取所述降落空域的每一所述空间子区域内的前序无人机的数量；

第一控制模块，用于控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域。

可选地，所述降落控制模块703，包括：

确定子模块，用于确定所述目标无人机所处的所述目标空间子区域是否包括前序无人机；

第二控制子模块，用于在所述目标空间子区域包括前序无人机，在所述前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

可选地，所述降落空域的多个空间子区域中还包括起飞空间子区域，所述起飞空间子区域用于所述停机平台上的无人机起飞，所述装置700还包括：

起飞控制模块，用于响应于接收到所述目标无人机的起飞请求，控制所述目标无人机经过所述起飞空间子区域起飞。

可选地，所述降落空域距离所述停机平台具有一段垂直距离空间，所述垂直距离空间用于无人机垂直降落以及垂直起飞，所述前序无人机离开所述停机平台的时刻为所述前序无人机完成降落后飞离所述垂直距离空间的时刻。

可选地，所述降落空域包括两个空间子区域，所述两个空间子区域的相交平面在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中线；

或者，所述降落空域包括两个以上的空间子区域，所述两个以上的空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开所提供的无人机降落控制方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开所提供的无人机降落控制方法的步骤。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以被提供为无人机降落控制服务器。参照图8，电子设备800包括处理器822，其数量可以为一个或多个，以及存储器832，用于存储可由处理器822执行的计算机程序。存储器832中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器822可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人机降落控制方法。

另外，电子设备800还可以包括电源组件826和通信组件850，该电源组件826可以被配置为执行电子设备800的电源管理，该通信组件850可以被配置为实现电子设备800的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备800还可以包括输入/输出（i/o）接口858。电子设备800可以操作基于存储在存储器832的操作系统，例如windowsserver^tm，macosx^tm，unix^tm，linux^tm等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人机降落控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器832，上述程序指令可由电子设备800的处理器822执行以完成上述的无人机降落控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人机降落控制方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。