智能AGV物流自动化控制方法、系统、设备及存储介质与流程

智能agv物流自动化控制方法、系统、设备及存储介质
技术领域
1.本技术涉及物流移载的技术领域，尤其是涉及一种智能agv物流自动化控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.在工业生产中，物流量越来越大，若完全依靠人力完成这些工作，则需要大量的劳动力，这不仅需要耗费大量的人力，还存在难管理、易出错的不足因素，因此，很多企业都开始采用agv代替人工完成物料搬运的工作。
3.agv（automated guided vehicle）是指自动导引车，自动导引车装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引车中安装有可供电蓄电池，可供电蓄电池为自动导引车提供动力源。自动导引车在工作区域内进行移载物件，当自动导引车电量不足时，自动导引车自动移动至工作区域外的充电桩处，充电桩对自动导引车进行充电。
4.上述中的现有技术方案存在以下缺陷：由于充电桩一般是设置在工作区域外，因此，在自动导引车移动至充电桩的过程中，容易出现电量不足以支撑自动导引车移动至充电桩处的情况，因此还有改进的空间。


技术实现要素：

5.本技术目的一是提供一种智能agv物流自动化控制方法，解决上述电量不足以支撑自动导引车移动至充电桩的问题。
6.本技术的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：一种智能agv物流自动化控制方法，包括：实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息；基于所述充电请求信号以及位置信息，获取所述目标自动导引车所需的应急电量信息；基于所述应急电量信息，确定可供电自动导引车；驱使所述可供电自动导引车对所述目标自动导引车无线反向充电。
7.通过采用上述技术方案，当接收到目标自动导引车的充电请求信息后，确定该目标自动导引车需要进行应急充电，根据目标自动导引车的充电请求信息来确定所需要的应急电量，然后再基于所需要的应急电量来找到适合给目标自动导引车无线反向充电的可供电自动导引车，最后驱使可供电自动导引车根据目标自动导引车的位置信息来移动至目标自动导引车处，并对目标自动导引车进行无线反向充电，使得目标自动导引车获得应急电量，在应急电量的作用下驱使目标自动导引车移动至充电桩处进行充电。通过工作区域内的可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电，有利于使得目标自动导引车获得应急电源后继续移动至充电桩处进行充电。
8.优选的，所述基于所述充电请求信号以及位置信息，获取所述目标自动导引车所
需的应急电量信息的步骤，包括：基于所述位置信息，获取所述目标自动导引车与充电桩之间的最短移动路径；基于所述最短移动路径，获取所述目标自动导引车所需的应急电量。
9.通过采用上述技术方案，基于目标自动导引车的当前位置来获取目标自动导引车可移动至充电桩处的最短路径，然后再根据最短路径来获取目标自动导引车所需要的应急电量，由于为目标自动导引车提供的应急电量能够支撑目标自动导引车能够按照最短路径移动至充电桩处，同时也能够节省可供电自动导引车的输出电量。
10.优选的，所述基于所述应急电量信息，确定可供电自动导引车的步骤，包括：基于应急电量信息，获取工作区域内其他的自动导引车的电量余量；将其他的自动导引车的所述电量余量与基准电量余量对比并得到电量余量对比结果；当所述电量余量大于所述基准电量余量，则确定与所述电量余量相关联的自动导引车为可供电自动导引车；当所述电量余量小于所述基准电量余量，则排除与所述电量余量相关联的自动导引车为可供电自动导引车。
11.通过采用上述技术方案，当确定目标自动导引车所需要的应急电量后，在获取工作区域内的其他自动导引车的电量余量，通过其他自动导引车的电量余量与基准电量余量相比，当电量余量比基准电量余量大时，则可以确定与该电量余量相关联的自动导引车可为目标自动导引车提供应急电量，以确保可供电自动导引车为目标自动导引车提供电量后还能有足够的电量工作。
12.优选的，当所述电量余量大于所述基准电量余量，则确定与所述电量余量相关联的自动导引车为可供电自动导引车的步骤，还包括：获取多个所述可供电自动导引车移动至所述目标自动导引车的路径；将多个所述路径相互对比以确定最短路径；确定与所述最短路径相关联的可供电自动导引车；驱使与所述最短路径相关联的所述可供电自动导引车对所述目标自动导引车无线反向充电。
13.通过采用上述技术方案，在确定可供电自动导引车之后，由于多个可供电自动导引车与自动导引车之间的距离不同，因此先获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径，多个可供电自动导引车的路径相互对比来得到最短路径，由此确定与该最短路径相关联的可供电自动导引车，采用与最短路径相关联的可供电自动导引车给目标自动导引车进行无线反向充电，一方面使得可供电自动导引车能够以较短的时间移动至目标自动导引车处，另一方面，有利于减小可供电自动导引车移动至目标自动导引车处所消耗的电量。
14.优选的，所述获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径的步骤，包括：获取与所述目标自动导引车以及所述可供电自动导引车相关联的位置图像；对位置图像进行解析并得到多个路径以及每个路径的长度。
15.通过采用上述技术方案，采集与目标自动导引车以及可供电自动导引车相关联的
位置图像，有利于对目标自动导引车以及可供电自动导引车两者之间的位置进行综合解析，快速筛选出可供电自动导引车移动至目标自动导引车的可行性路径，同时也便于快速获取每条路径的长度。
16.优选的，所述驱使所述可供电自动导引车对所述目标自动导引车无线反向充电的步骤，包括：驱使所述可供电自动导引车将所述目标自动导引车移至工作区域外；实时获取所述可供电自动导引车的输出电量；将所述输出电量与所述应急电量对比；当所述输出电量小于所述应急电量时，所述可供电自动导引车继续向所述目标自动导引车无线反向充电；当所述输出电量大于或等于所述应急电量时，所述可供电自动导引车结束向所述目标自动导引车无线反向充电并移动到工作区域内。
17.通过采用上述技术方案，控制可供电自动导引车将目标自动导引车推向工作区域外，有助于目标自动导引车更快速地移向充电桩，同时也有利于工作区域内的其他自动导引车顺利移载物件。当可供电自动导引车完成对目标自动导引车输送应急电量后，目标自动导引车有足够的电量支撑以移动至位置最近的充电桩处，而可供电自动导引车的回归到工作区域内继续进行移载工作。
18.本技术目的二是提供一种智能agv物流自动化控制装置，能够通过可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电。
19.本技术的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：一种智能agv物流自动化控制装置，包括，第一获取模块：用于实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息；第二获取模块：用于基于所述充电请求信号以及位置信息，获取所述目标自动导引车所需的应急电量信息；第一确定模块：用于基于所述应急电量信息，确定可供电自动导引车；执行模块：用于驱使所述可供电自动导引车对所述目标自动导引车无线反向充电。
20.通过采用上述技术方案，第一获取模块接收到目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息后，确定该目标自动导引车需要进行应急充电，然后通过第二获取模块根据目标自动导引车的充电请求信息来确定所需要的应急电量，然后第一确定模块再基于所需要的应急电量来找到适合给目标自动导引车无线反向充电的可供电自动导引车，最后通过执行模块驱使可供电自动导引车根据目标自动导引车的位置信息来移动至目标自动导引车处，并对目标自动导引车进行无线反向充电，使得目标自动导引车获得应急电量，在应急电量的作用下驱使目标自动导引车移动至充电桩处进行充电。通过工作区域内的可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电，有利于使得目标自动导引车获得应急电源后继续移动至充电桩处进行充电。
21.本技术目的三是提供一种计算机设备，能够通过可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电。
22.本技术的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述智能agv物流自动化控制方法的计算机程序。
23.本技术目的四是提供一种计算机可读存储介质，能够通过可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电。
24.本技术的上述发明目的四是通过以下技术方案得以实现的：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能agv物流自动化控制方法的计算机程序。
25.本技术目的五是提供一种智能agv物流自动化控制系统，能够通过可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电。
26.本技术的上述发明目的五是通过以下技术方案得以实现的：一种智能agv物流自动化控制系统，包括：信号收发装置：用于实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息；无线反向充电装置：用于对所述目标自动导引车无线反向充电；以及，如上述方案所述的计算机设备；所述计算机设备分别与信号收发装置、无线反向充电装置连接。
27.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.当接收到目标自动导引车的充电请求信息后，确定该目标自动导引车需要进行应急充电，根据目标自动导引车的充电请求信息来确定所需要的应急电量，然后再基于所需要的应急电量来找到适合给目标自动导引车无线反向充电的可供电自动导引车，最后驱使可供电自动导引车根据目标自动导引车的位置信息来移动至目标自动导引车处，并对目标自动导引车进行无线反向充电，使得目标自动导引车获得应急电量，在应急电量的作用下驱使目标自动导引车移动至充电桩处进行充电。通过工作区域内的可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电，有利于使得目标自动导引车获得应急电源后继续移动至充电桩处进行充电。
28.2.当确定目标自动导引车所需要的应急电量后，在获取工作区域内的其他自动导引车的电量，通过其他自动导引车的电量与基准电量相比，当电量比基准电量大时，则可以确定与该电量相关联的自动导引车可为目标自动导引车提供应急电量，以确保可供电自动导引车为目标自动导引车提供电量后还能有足够的电量工作。
29.3.在确定可供电自动导引车之后，由于多个可供电自动导引车与自动导引车之间的距离不同，因此先获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径，多个可供电自动导引车的路径相互对比来得到最短路径，由此确定与该最短路径相关联的可供电自动导引车，采用与最短路径相关联的可供电自动导引车给目标自动导引车进行无线反向充电，一方面使得可供电自动导引车能够以较短的时间移动至目标自动导引车处，另一方面，有利于减小可供电自动导引车移动至目标自动导引车处所消耗的电量。
附图说明
30.图1是本技术其中一实施例的智能agv物流自动化控制方法的流程示意图。
31.图2是本技术其中一实施例的智能agv物流自动化控制方法中步骤s3的具体流程示意图。
32.图3是本技术另一实施例的智能agv物流自动化控制方法中步骤s33
‑
1之后的具体流程示意图。
33.图4是本技术其中一实施例的智能agv物流自动化控制装置的结构框图。
34.图5是本技术其中一实施例中计算机设备的结构框图。
35.图6是本技术其中一实施例中无线反向充电的原理图。
36.图中，1、第一获取模块，2、第二获取模块，3、第一确定模块，4、执行模块，5、路径采集模块，6、对比模块，7、第二确定模块，8、第一无线反向充电装置，9、第二无线反向充电装置。
具体实施方式
37.以下结合附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
38.本技术实施例提供一种智能agv物流自动化控制方法，其中agv（automated guided vehicle）是指自动导引车，一般应用在物件、货物移载领域中，同时能控制自动导引车自动充放电。由于每辆自动导引车移载的货物、物件不同，因此每辆自动导引车的电量消耗速率不同。每一辆自动导引车都有对应的编号，自动导引车在工作区域内进行移载货物，工作区域外设置给自动导引车充电的充电桩。参照图1，智能agv物流自动化控制方法包括：s1、实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息。
39.其中，工作人员可预先设定目标自动导引车的电量余量阈值，例如：1%电量余量或2%电量余量等。当自动导引车的电量余量达到电量阈值（1%电量余量）时，自动导引车发送充电请求信息以及当前的位置信息。
40.具体的，例如：1号自动导引车的电量余量达到电量阈值时，1号自动导引车发送充电请求信息以及当前的位置信息，并且该1号自动导引车成为目标自动导引车。
41.s2、基于充电请求信号以及位置信息，获取目标自动导引车所需的应急电量信息。
42.其中，包括：s21、基于位置信息，获取目标自动导引车与充电桩之间的最短移动路径。
43.获取到目标自动导引车的位置信息，该位置信息反映目标自动导引车的位置点，通过获取目标自动导引车的位置点移动至充电桩位置点的多个可选择的移动路径，并且在多个可选择的移动路径中筛选出长度最短的移动路径。
44.例如：获知目标自动导引车的位置点为a，距离目标自动导引车的最近的充电桩的位置点为b，下一步获取到10条从a移动到b的可行性路线以及这10条可行性路线的长度。然后再按照长度大小对这10条可行性路线进行筛选，可行性路线的长度最短的，为最短移动路径。
45.s22、基于最短移动路径，获取目标自动导引车所需的应急电量。
46.具体的，筛选出最短移动路径之后，获取最短移动路径的长度l（长度单位为米），通过获得目标自动导引车移动每米所消耗的电量w，基于长度l与所需要的电量w来计算应急电量（以百分比的形式表示）。应急电量=l*w*100%。
47.例如：获取到的最短移动路径的长度为6m，而目标自动导引车移动一米所消耗的电量为0.01瓦，目标自动导引车移动一米所消耗的电量w=6*0.01=0.06瓦。因此该目标自动
导引车的应急电量为0.06*100%=6%。
48.在实际情况下，自动导引车移动一米所消耗的电量可根据实际情况进行调整。
49.基于目标自动导引车的当前位置来获取目标自动导引车可移动至充电桩处的最短路径，然后再根据最短路径来获取目标自动导引车所需要的应急电量，为目标自动导引车提供的应急电量后能够支撑目标自动导引车能够按照最短路径移动至充电桩处，同时也能够节省可供电自动导引车的输出电量。
50.s3、基于应急电量信息，确定可供电自动导引车。
51.通过基于确定的应急电量信息（即所需应急电量的大小），来寻求适用于为目标导引车进行无线反向充电的可供电自动导引车。
52.参照图2，步骤s3具体包括：s31、基于应急电量信息，获取工作区域内其他的自动导引车的电量余量。
53.通过获取工作区域内的其他自动导引车的电量余量大小。
54.s32、将其他的自动导引车的电量余量与基准电量余量对比并得到电量对比结果。
55.具体的，基准电量余量可由工作人员根据实际情况进行设定，例如基准电量余量可以为50%电量余量或40%电量余量等。通过将其他的自动导引车的电量余量与基准电量余量进行比较，以筛选出电量余量较大的自动导引车，采用电量余量较大的自动导引车为目标自动导引车充电后，该自动导引车还有足够的电量进行工作。
56.例如：设定基准电量余量为30%电量余量，2号自动导引车的电量余量为50%，3号自动导引车的电量余量为50%，4号自动导引车的电量余量为30%,5号自动导引车的电量余量为20%。
57.s33
‑
1、当电量余量大于基准电量余量，则确定与电量余量相关联的自动导引车为可供电自动导引车。
58.具体的，由于2号自动导引车以及3号自动导引车的电量余量均为50%且比基准电量余量要高，因此2号自动导引车与3号自动导引车可作为可供电自动导引车。
59.s33
‑
2、当电量小于基准电量，则排除与电量相关联的自动导引车为可供电自动导引车。
60.具体的，4号自动导引车的电量余量为30%并与基准电量余量相等，因此排除3号自动导引车作为可供电自动导引车的可能性。5号自动导引车的电量余量为20%并且小于基准电量余量，因此也排除2号自动导引车作为可供电自动导引车的可能性。
61.s4、驱使可供电自动导引车对目标自动导引车无线反向充电。
62.可供电自动导引车通过无线充电线圈为目标自动导引车无线充电称为“无线反向充电”。 步骤s4具体包括：驱使可供电自动导引车将目标自动导引车移至工作区域外。
63.实时获取可供电自动导引车的输出电量。
64.将输出电量与应急电量对比。
65.当输出电量小于应急电量时，可供电自动导引车继续向目标自动导引车无线反向充电。
66.当输出电量大于或等于应急电量时，可供电自动导引车结束向目标自动导引车无线反向充电并移动到工作区域内。
67.当已经确定可供电自动导引车后，驱使可供电自动导引车移动至目标自动导引车处，并对目标自动导引车进行无线反向充电，而且在无线反向充电的过程中，控制可供电自动导引车将目标自动导引车推向工作区域外，有助于目标自动导引车更快速地移向充电桩，同时也有利于工作区域内的其他自动导引车顺利移载物件。当可供电自动导引车完成对目标自动导引车输送应急电量后，目标自动导引车有足够的电量支撑以移动至位置最近的充电桩处，而可供电自动导引车的回归到工作区域内继续进行移载工作。
68.在另一实施例中，为了能够快速对目标自动导引车充电，参照图3，在步骤s33
‑
1之后且步骤s4之前，包括：s33
‑
11、获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径，具体的包括：s33
‑
111、获取与目标自动导引车以及可供电自动导引车相关联的位置图像。
69.s33
‑
112、对位置图像进行解析并得到多个路径以及每个路径的长度。
70.基于上述步骤s33
‑
1筛选出能够为目标自动导引车充电的自动导引车之后，采集与目标自动导引车以及可供电自动导引车相关联的位置图像，有利于对目标自动导引车以及可供电自动导引车两者之间的位置进行综合解析，快速筛选出可供电自动导引车移动至目标自动导引车的可行性路径s，同时也便于快速获取每条路径s的长度。
71.例如：2号自动导引车、3号自动导引车以及4号自动导引车都是可供电自动导引车。2号自动导引车移动至目标自动导引车的路径为s1、3号自动导引车移动至目标自动导引车的路径为s2、4号自动导引车移动至目标自动导引车的路径为s3，且路径s1的大小、路径s2的大小、路径s3的大小各不相同。
72.s33
‑
12、将多个路径相互对比以确定最短路径。
73.把路径s1的大小、路径s2的大小、路径s3的大小进行对比：当路径s1的大小＞路径s2的大小＞路径s3的大小时，则最短路径为路径s3。
74.当路径s3的大小＞路径s2的大小＞路径s1的大小时，则最短路径为路径s1。
75.当路径s2的大小＞路径s3的大小＞路径s1的大小时，则最短路径为路径s1。
76.在其他实施例中，假设路径s1的大小、路径s2的大小、路径s3的大小相同，则最短距离路径为路径s1或路径s2或路径s3。
77.s33
‑
13、确定与最短路径相关联的可供电自动导引车。
78.例如：当最短路径为路径s3时，则确定与路径s3相关联的可供电自动导引车适合用于为目标自动导引车进行充电。
79.当最短路径为路径s3或路径s2时，则选择与路径s3相关联的可供电自动导引车适合用于为目标自动导引车进行充电，或者选择与路径s2相关联的可供电自动导引车适合用于为目标自动导引车进行充电。
80.s33
‑
14、驱使与最短路径相关联的可供电自动导引车对目标自动导引车无线反向充电。
81.采用与最短路径相关联的可供电自动导引车给目标自动导引车进行无线反向充电，一方面使得可供电自动导引车能够以较短的时间移动至目标自动导引车处，另一方面，有利于减小可供电自动导引车移动至目标自动导引车处所消耗的电量。
82.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限
定。
83.本技术实施例还公开一种智能agv物流自动化控制装置，该智能agv物流自动化控制装置与上述实施例中智能agv物流自动化控制方法一一对应。如图4所示，该智能agv物流自动化控制装置包括以下模块，且各功能模块详细说明如下：第一获取模块1：用于实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息。
84.第二获取模块2：用于基于充电请求信号以及位置信息，获取目标自动导引车所需的应急电量信息。
85.第一确定模块3：基于应急电量信息，确定可供电自动导引车。
86.执行模块4：驱使可供电自动导引车对目标自动导引车无线反向充电。
87.第一获取模块1接收到目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息后，确定该目标自动导引车需要进行应急充电，然后通过第二获取模块2根据目标自动导引车的充电请求信息来确定所需要的应急电量，然后第一确定模块3再基于所需要的应急电量来找到适合给目标自动导引车无线反向充电的可供电自动导引车，最后通过执行模块4驱使可供电自动导引车根据目标自动导引车的位置信息来移动至目标自动导引车处，并对目标自动导引车进行无线反向充电，使得目标自动导引车获得应急电量，在应急电量的作用下驱使目标自动导引车移动至充电桩处进行充电。通过可供电自动导引车给目标自动导引车进行应急充电，有利于使得目标自动导引车获得应急电源后能够继续移动至充电桩处进行充电。
88.在另一实施方式中，智能agv物流自动化控制装置还包括：路径采集模块5：获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径。
89.对比模块6：将多个路径相互对比以确定最短路径。
90.第二确定模块7：确定与最短路径相关联的可供电自动导引车。
91.在确定可供电自动导引车之后，由于多个可供电自动导引车与自动导引车之间的距离不同，因此先通过路径采集模块5获取多个可供电自动导引车移动至目标自动导引车的路径，对比模块6将多个可供电自动导引车的路径进行相互对比来得到最短路径，由此使得第二确定模块7确定与该最短路径相关联的可供电自动导引车，采用与最短路径相关联的可供电自动导引车给目标自动导引车进行无线反向充电，一方面使得可供电自动导引车能够以较短的时间移动至目标自动导引车处，另一方面，有利于减小可供电自动导引车移动至目标自动导引车处所消耗的电量。
92.关于智能agv物流自动化控制装置的具体限定可以参见上文中对于智能agv物流自动化控制方法的限定，在此不再赘述。上述智能agv物流自动化控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
93.本技术实施例还公开一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：s1、实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息。
94.s2、基于充电请求信号以及位置信息，获取目标自动导引车所需的应急电量信息。
95.s3、基于应急电量信息，确定可供电自动导引车。
96.s4、驱使可供电自动导引车对目标自动导引车无线反向充电。
97.另外，该计算机设备中的处理器执行计算机程序时执行上述所有智能agv物流自动化控制方法的步骤。
98.其中，该计算机是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储充电请求信息、位置信息、应急电量信息、最短路径、电量余量和基准电量余量。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能agv物流自动化控制方法。
99.本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：s1、实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息。
100.s2、基于充电请求信号以及位置信息，获取目标自动导引车所需的应急电量信息。
101.s3、基于应急电量信息，确定可供电自动导引车。
102.s4、驱使可供电自动导引车对目标自动导引车无线反向充电。
103.处理器执行计算机程序时还能够执行上述任意实施例中关于智能agv物流自动化控制方法的步骤。
104.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink）dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
105.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
106.本技术实施例还公开一种智能agv物流自动化控制系统，应用在自动导引车中，其中自动导引车包括主车体，主车体设置有激光导航器，以对自动导引车的移动方向起到导向作用。主车体的底部设置有若干万向轮，以便主车体进行移动，且主车体的移动速率为匀速率。智能agv物流自动化控制系统设置在主车体内并用于控制自动导引车进行移载货物、物件，同时能控制自动导引车自动充放电。该智能agv物流自动化控制系统包括信号收发装置、无线反向充电装置以及能执行上述实施例中智能agv物流自动化控制方法的计算机设
备，计算机设备分别与信号收发装置、无线反向充电装置连接，计算机设备还与激光导航器连接。其中：信号收发装置：用于实时获取目标自动导引车的充电请求信息以及位置信息。信号收发装置可以为蓝牙信号收发器，也可以为其他能够实现无线信号收发功能的器件。
107.无线反向充电装置：用于对目标自动导引车无线反向充电，图6显示的是无线反向充电的原理。为方便理解，将可供电自动导引车所设置的无线反向充电装置设为第一无线反向充电装置8，目标自动导引车所设置的无线反向充电装置设为第二无线反向充电装置9。可供电自动导引车的无线充电线圈可以称为发射(tx)线圈，目标自动导引车的无线充电线圈可以称为接收(rx)线圈。无线充电线圈设置在自动导引车的侧面，以便于可供电自动导引车的无线充电线圈与目标自动导引车的无线充电线圈相耦合。
108.具体的充电过程示例：与可供电自动导引车相关联的计算机设备中的处理器控制第一无线反向充电装置8中的充电控制模块接收供电电池的输入，向无线充电控制模块输入该直流电信号。无线充电控制模块可以将该直流电信号转换为交变电信号，然后向无线充电线圈输入该交变电信号。无线充电线圈响应于该交变电信号，因此产生交变电磁场。
109.而目标自动导引车的无线充电线圈与可供电自动导引车的无线充电线圈耦合。与目标自动导引车相关联的计算机设备中的处理器可以控制无线充电线圈(即rx线圈)开始工作。无线充电线圈(即rx线圈)感应无线充电线圈(即tx线圈)发出的交变电磁场，可以产生交变电信号，并向无线充电控制模块输入该交变电信号，无线充电控制模块可以将该交变电信号整流成直流电信号，并向充电控制模块输入该直流电信号。充电控制模块可以根据该直流电信号为供电电池充电。
110.在另一实施例中，智能agv物流自动化控制系统还包括路径采集装置，路径采集装置与计算机设备连接。路径采集装置为摄像头或者是其他能够获取图像的装置，路径采集装置获取与目标自动导引车、可供电自动导引车以及充电桩相关联的位置图像，下一步，路径采集装置将该位置图像发送至计算机设备中，计算机设备对位置图像进行解析并得到多个路径，然后计算机设备将多个路径相互对比以确定最短路径。
111.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。