一种可实现车辆任意位置移动的系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种驾驶辅助系统，尤其是指一种可实现车辆任意位置移动的系统。
【背景技术】
[0002]现有技术中，自动泊车系统能够应对的停车场景只有垂直入库及水平入库，使用条件过于苛刻，可以应对的泊车环境单一，无法满足各类情况下的泊车需求，尤其是泊车环境较复杂的情况。同时，现有技术自动泊车系统主要有两种:一种为直接通过雷达探测进行自动泊车，其缺陷在于:与泊车无关紧要的因素如树叶及小石头等容易影响系统判断，自动泊车困难；另一种为通过停车划分的线进行识别停车，其缺陷在于:若停车线不明则无法进行判断，自动泊车依然较难。
[0003]公开号为CN1953553A公开一种驾驶辅助系统，将由搭载在车辆上且对车辆周边进行摄像的多个摄像装置所摄像的图像分别变换成鸟瞰图图像，并对所得到的各鸟瞰图图像进行合成来生成合成鸟瞰图图像，而使所生成的合成鸟瞰图图像显示在显示器上，该驾驶辅助系统具备一种机构，该机构在合成两个鸟瞰图图像重合的各重叠部时，对重叠部设定交替地配置两个区域的边界线，通过在重叠部中的由边界线划分的一方的区域内采用一方的鸟瞰图图像，在由边界线划分的另一方的区域采用另一方的鸟瞰图图像，由此合成重叠部。
[0004]所述驾驶辅助系统通过安装在车身前后左右的摄像头进行采集图像，并合成鸟瞰图，四幅图合成一幅图，该合成的鸟瞰图为实景图，将鸟瞰图显示在监视器上。其缺陷在于:
一，鸟瞰图为了实现实景显示，显示的范围有限，基本上只能显示车身周边小距离的影像。
[0005]二，合成前的四幅画面，经过鱼眼处理，在合成一幅鸟瞰图时，画面之间的衔接处有一些内容没办法体现，造成死角，如果增加多套图像采集设备及处理设备，以解决实景死角问题,必然增加使用成本。
[0006]三，由于进行画面传输的原因，对传输设备，带宽等要求大，且干扰因素多，容易造成画面失真，传输速率缓慢，无法达到实时监控，且对车速限制较高。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于提供一种可实现车辆任意位置移动的系统，以实现环境苛刻条件下车辆自动泊车及掉头。
[0008]为达成上述目的，本发明的解决方案为:
一种可实现任意位置移动的系统，包括搭载在车辆上的雷达和摄像装置，安装在车辆上的环绕影像处理单元、中央处理器、显示单元、触控单元、转向控制模块及制动控制模块；雷达和摄像装置与环绕影像处理单元连接，雷达和摄像装置采集车辆周边障碍物信息，生成非实景画面并传输给环绕影像处理单元；环绕影像处理单元虚拟形成一个模拟场景平面鸟瞰图；环绕影像处理单元与中央处理器连接，将鸟瞰图传送给中央处理器；转向控制模块及制动控制模块分别与中央处理器连接，将车辆信息传输给中央处理器；中央处理器分别与显示单元及触控单元连接，中央处理器将处理后的画面传输给显示单元，形成车辆位置矢量块，而触控单元传输用户指示给中央处理器，由中央处理器计算出车辆目标位置的行车轨迹，中央处理器将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块和制动控制模块进行控制。
[0009]采用上述方案后，本发明在工作时，雷达和摄像装置采集车辆周边障碍物信息，包括车辆离障碍物的距离，生成非实景画面并传输给环绕影像处理单元；环绕影像处理单元虚拟合成一个模拟场景平面鸟瞰图，并传送给中央处理器。
[0010]同时，转向控制模块及制动控制模块传输车辆信息给中央处理器，包括车速，角度等；由中央处理器进行处理，整合，得出目前车子所属状况及位置，还有周边环境的障碍等，中央处理器将画面输送到显示单元进行显示，并根据车头方向，形成一个目前车子所在位置的矢量块；用户可通过画面调整矢量块，决定目标停车位置；触控单元传输用户指示到中央处理器，由中央处理器结合车身尺寸，及周边位置计算出车子到目标位置的行车轨迹，中央处理器将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块和制动控制模块进行控制；车辆可通过转向控制模块及制动控制模块到达目标位置。
[0011]因此，本发明可以实现在环境条件较苛刻的情况下，如路面很狭窄，或者车辆周围环境复杂，车辆由初始位置任意移动到目标位置。
[0012]本发明采用雷达及摄像装置采集车辆周边障碍物的信息，其采集范围大，且基本可忽略延迟性，达到实时监控目的；环绕影像处理单元虚拟合成一个较大范围模拟场景平面鸟瞰图，而非现有技术所述的实景图，其不会产生视角的死角，画面比较真实；本发明可传输数据信号，无需影像信号，传输信号的可靠性大，速度快，抗扰度强。
【附图说明】
[0013]图1是本发明结构示意图；
图2是本发明在车辆泊车中的应用示意图；
图3是本发明在车辆掉头中的应用示意图。
[0014]标号说明
雷达I摄像装置2
环绕影像处理单元3中央处理器4
显示单元5触控单元6
转向控制模块7制动控制模块8
初始位置10目标位置20。
【具体实施方式】
[0015]以下结合附图及具体实施例对本发明做详细描述。
[0016]参阅图1所示，本发明揭示的一种可实现任意位置移动的系统，包括搭载在车辆上的雷达I和摄像装置2，安装在车辆上的环绕影像处理单元3、中央处理器4、显示单元5、触控单元6、转向控制模块7及制动控制模块8。
[0017]雷达I和摄像装置2与环绕影像处理单元3连接，摄像装置2通常为摄像头，雷达I和摄像装置2采集车辆周边障碍物信息，对周边障碍物进行判断，并对行驶过程中的路况作记录，计算车辆周边的障碍物距离，通过内部处理，描画出非实景的画面，并传输给环绕影像处理单元3。
[0018]环绕影像处理单元3虚拟形成一个模拟场景的平面鸟瞰图。环绕影像处理单元3与中央处理器4连接，将鸟瞰图传送给中央处理器4。
[0019]转向控制模块7及制动控制模块8分别与中央处理器4连接，一般通过CAN总线进行连接，将车辆信息传输给中央处理器4，包括车速及角度等。由中央处理器4进行处理及整合，得出目前车辆所属状况及位置，确定车辆初始位置，还有周边环境的障碍等。
[0020]中央处理器4分别与显示单元5及触控单元6连接，中央处理器4将处理后的画面传输给显示单元5，形成车辆位置矢量块，而触控单元6传输用户指示给中央处理器4，用户可通过画面调整矢量块，决定停车目标位置，由中央处理器4结合车身尺寸，及周边位置计算出车辆到目标位置的行车轨迹。中央处理器4将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块7和制动控制模块8进行控制，车辆可通过转向控制模块7及制动控制模块8到达目标位置。
[0021]如图2所示，本发明在车辆泊车中的应用，当雷达I和摄像装置2扫描到停车位时，在显示单元5上形成车辆初始位置10矢量块，用户可通过画面调整矢量块，将矢量块拖动至停车目标位置20，决定停车目标位置20。由中央处理器4结合车身尺寸，及周边位置计算出车辆到停车目标位置20的行车轨迹，将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块7和制动控制模块8进行控制，车辆可通过转向控制模块7及制动控制模块8到达停车目标位置20。
[0022]如图3所示，本发明在车辆掉头中的应用，车辆需要在狭窄的路段掉头时，雷达I和摄像装置2采集信号，通过环绕影像处理单元3合成鸟瞰图，并在在显示单元5上形成车辆初始位置10矢量块，用户可通过画面调整矢量块，将矢量块拖动至目标位置20。由中央处理器4结合车身尺寸，及周边位置计算出车辆到目标位置20的行车轨迹，将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块7和制动控制模块8进行控制,车辆可通过转向控制模块7及制动控制模块8到达目标位置20。
[0023]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非对本案设计的限制，凡依本案的设计关键所做的等同变化，均落入本案的保护范围。
【主权项】
1.一种可实现任意位置移动的系统，其特征在于:包括搭载在车辆上的雷达和摄像装置，安装在车辆上的环绕影像处理单元、中央处理器、显示单元、触控单元、转向控制模块及制动控制模块；雷达和摄像装置与环绕影像处理单元连接，雷达和摄像装置采集车辆周边障碍物信息，生成非实景画面并传输给环绕影像处理单元；环绕影像处理单元虚拟形成一个模拟场景平面鸟瞰图；环绕影像处理单元与中央处理器连接，将鸟瞰图传送给中央处理器；转向控制模块及制动控制模块分别与中央处理器连接，将车辆信息传输给中央处理器；中央处理器分别与显示单元及触控单元连接，中央处理器将处理后的画面传输给显示单元，形成车辆位置矢量块，而触控单元传输用户指示给中央处理器，由中央处理器计算出车辆目标位置的行车轨迹，中央处理器将行车轨迹分解成转向及制动控制信号，对转向控制模块和制动控制模块进行控制。
【专利摘要】本发明公开一种可实现任意位置移动的系统，雷达和摄像装置与环绕影像处理单元连接，雷达和摄像装置采集车辆周边障碍物信息，生成非实景画面并传输给环绕影像处理单元；环绕影像处理单元虚拟形成鸟瞰图；环绕影像处理单元与中央处理器连接，将鸟瞰图传送给中央处理器；转向控制模块及制动控制模块分别与中央处理器连接，将车辆信息传输给中央处理器；中央处理器分别与显示单元及触控单元连接，中央处理器将处理后的画面传输给显示单元，形成车辆位置矢量块，而触控单元传输用户指示给中央处理器，由中央处理器计算出车辆目标位置的行车轨迹，中央处理器将行车轨迹分解成转向及制动控制信号。本发明可以实现环境苛刻条件下车辆自动泊车及掉头。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN104571101
【申请号】CN201310487103
【发明人】高任峰
【申请人】厦门英拓通讯科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年10月17日