发明的实施例中，任务升直机与中继直升机的单边测控最远距离可达15公里(地面实测20公里)，中继直升机与地面控制终端的单边测控最远距离可达15公里(地面实测20公里)，采用本方案可以编队飞行，可实现跨多山区远距离作业，当然在距离较近的情况下，地面站可直接控制任务直升机进行巡检。
[0041]在本发明的实施例中，中继直升机悬空在空中；传统的巡检系统中因任务直升机主要飞行在多山环境中，多山的环境会对地面站和任务直升机之间的通讯信号造成干扰，进而制约了传统巡检系统的作业范围和优势。本实施例中，通过将中继直升机飞行在空中，并作为一个中继传输装置，即地面控制终端可通过中继直升机与任务直升机通讯连接，因此避免了多山环境对通讯信号的阻碍削弱。
[0042]在本发明的一可选但非限制性的实施例中，优选的，地面控制终端、中继直升机与任务直升机中均设置有通信装置，其之间的通讯方式均通过对应的通信装置来实现，优选的，该通信装置为通信电台。
[0043]在本发明的一可选但非限制性的实施例中，中继直升机中设置有图像中继设备和数传中继设备；任务直升机中设置有航拍设备和图像发射机设备，如图2所示。
[0044]其中，图像中继设备和数传中继设备均与地面控制终端连接，且航拍设备与数传中继设备连接，图像发射机设备与图像中继设备连接。地面控制终端将一个数据控制指令发送至中继直升机的数传中继设备，数传中继设备在将指令转发至任务直升机的航拍设备中，在本发明的实施例中，航拍设备接收到数据控制指令后对电网进行巡检并拍摄图像获取实时图像数据；同样，图像发射机设备在将所获取的实时图像数据发送至图像中继设备中，图像中继设备在将该实时图像数据发送至地面控制终端，进而可通过地面控制终端实时监测电网。
[0045]在本发明的实施例中，一方面，因任务直升机中装载的发动机为126cc水冷发动机，其主要用于对任务直升机的尾翼和主旋翼提供动能，为其飞行提供足够的动力，该126cc水冷发动机具有动力足、载荷量大以及使用寿命较长的特点，便于巡检系统的工作范围提高。另一方面，参照汽车发电的原理，在任务直升机中设置有发电机和整流滤波模块，126cc水冷发动机通过该发电机与整流滤波模块对任务直升机提供电能，以使其正常工作，解决了传统的机载设备所需电源问题，一定程度上便于增强其巡检能力。
[0046]本发明实施例中，地面控制终端还可以通过中继直升机监测和控制任务直升机的飞行控制系统以控制任务直升机的飞行状态，例如:地面控制终端可通过中继直升机下载与其通信连接的任务直升机的飞行数据，进而监控任务直升机的飞行状态，并且地面控制终端还可以一个上传飞行控制指令并通过中继直升机发送至任务直升机中，进而实现控制任务直升机的飞行状态的功能，因此，通过实时监测和控制任务直升机，以利用自身独特的空中检测角度优势，从不同角度拍摄图像，使巡检数据资料更加完整。
[0047]综上所述，本发明提供了一种无人机巡检系统，应用于对检修对象的巡检作业中，地面控制终端可通过中继直升机与进行巡检作业的任务直升机进行双向通信，进而实现图像数据传输以及任务直升机的飞行控制等功能，大大提高了无人机的飞行控制距离，同时本发明技术方案因采用126cc水冷发动机解决了 80cc发动机动力不足、载荷量偏小以及寿命短缺陷，并参照汽车发电原理加装一款200W发电机以及整流滤波模块，一定程度上解决了机载设备所需电源问题，总体上，该无人机巡检系统具有长航时、跨山区远距离作业以及适应性强等优点。
[0048]本领域技术人员应该理解，本领域技术人员在结合现有技术以及上述实施例可以实现所述变化例，在此不做赘述。这样的变化例并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。
[0049]以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种无人机巡检系统，应用于对检修对象的巡检作业中，其特征在于，所述无人机巡检系统包括: 地面控制终端； 中继直升机，与所述地面控制终端通信连接； 任务直升机，与所述中继直升机通信连接； 其中，所述任务直升机通过所述中继直升机接收所述地面控制终端发送的一个数据控制指令，并根据该数据控制指令对所述检修对象进行巡检以获取所述检修对象的实时图像数据，同时将该实时图像数据通过所述中继直升机发送至所述地面控制终端。2.如权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述中继直升机中设置有图像中继设备和数传中继设备； 所述数传中继设备用于实现所述地面控制终端和所述任务直升机间的数据交互； 所述图像中继设备用于将所述任务直升机发送的实时图像数据转发至所述地面控制终端中。3.如权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述任务直升机中设置有航拍设备和图像发射机设备； 所述航拍设备用于接收所述中继直升机转发的所述数据控制指令以对所述检修对象进行巡检并获取所述实时图像数据； 所述图像发射机设备用于接收并将所述实时图像数据发送至所述中继直升机中。4.如权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述地面控制终端通过所述中继直升机监测和控制所述任务直升机的飞行状态。5.如权利要求4所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述地面控制终端通过所述中继直升机下载所述任务直升机的飞行数据以监测所述任务直升机的飞行状态，并且所述地面控制终端上传飞行控制指令并通过所述中继直升机发送至所述任务直升机中，以控制所述任务直升机的飞行状态。6.如权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述任务直升机中设置有126cc水冷发动机； 所述126cc水冷发动机用于对任务直升机的尾翼和主旋翼提供动能。7.如权利要求6所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述任务直升机中设置有发电机和整流滤波模块； 所述126cc水冷发动机通过所述发电机与所述整流滤波模块对所述任务直升机提供电能，以使其正常工作。8.如权利要求1所述的无人机巡检统，其特征在于，所述地面控制终端、所述中继直升机与所述任务直升机中均设置有通信装置； 所述通信装置用于实现所述地面控制终端、所述中继直升机和所述任务直升机间的通信连接。9.如权利要求8所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述通信装置为通信电台。
【专利摘要】本发明涉及无人机的运行检修领域，尤其涉及到一种无人机巡检系统，其中，地面控制终端可通过中继直升机与进行巡检作业的任务直升机进行双向通信，进而实现图像数据传输以及任务直升机的飞行控制等功能，大大提高了无人机的飞行控制距离，同时本发明技术方案因采用126cc水冷发动机解决了80cc发动机动力不足、载荷量偏小以及寿命短缺陷，并参照汽车发电原理加装一款200W发电机以及整流滤波模块，一定程度上解决了机载设备所需电源问题，总体上，该无人机巡检系统具有长航时、跨山区远距离作业以及适应性强等优点。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN104898693
【申请号】CN201510241271
【发明人】刘雅彬, 刘晶, 余向森, 刘承林, 丁建, 姜云土, 陈玺, 徐塑, 许金彤, 王成
【申请人】南通新城电力科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月12日