一种伺服驱动器的控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种伺服驱动器的控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着近年来以太网技术的发展，以太网总线通讯协议已应用于伺服驱动器中。参见图1为目前伺服驱动器，图示中伺服驱动器采用FPGA+DSP的硬件架构。其中，DSP为Digital Signal Processor，即数字信号处理器，用于运行驱动器控制程序。FPGA为Field — Programmable Gate Array，即现场可编程门阵列；用于实现以太网通讯协议；并且，FPGA中包括DPRAM和以太网协议栈；DPRAM为Double-port RAM,即双端口 RAM的意思。
[0003]为了实现伺服驱动器的具体功能，以太网协议栈与DSP之间需要进行数据交互。数据交互过程需要借助FPGA中的DPRAM实现。具体过程可以为:以太网协议栈可以将数据写入DPRAM，以便DSP在DPRAM中读取数据；反之，DSP可以将数据写入DPRAM，以便以太网协议栈在DPRAM中读取数据。
[0004]在以太网协议栈和DSP之间交互数据具有两种类型:一种为同步数据(PD0数据)，一种为异步数据(SD0数据)。针对同步数据，需要在每个以太网传输周期被DSP与以太网协议栈进行更新或读取，以实时保证以太网协议栈和DSP上的同步性。
[0005]但是，由于以太网协议栈的数据更新周期与DSP的数据更新周期是不一致的，这导致在实际应用中无法保证同步数据的完整性。为此，现在需要一种方法，来借助DPRAM来保证同步数据的完整性，以满足DSP和以太网协议栈的通讯需求。
【发明内容】
[0006]参见图2，为本申请提供的DPRAM的结构，在DPRAM内部采用三级缓存与读写通道分离结构。
[0007]从图2所示中可以看出:DPRAM包括两个通道:同步数据传输通道(简称PDO通道)和异步数据传输通道(简称SDO通道)。针对PDO通道具体分为第一通道和第二通道。其中，第一通道用于以太网协议栈端向DSP端写数据；第二通道用于DSP端向以太网协议栈端写数据。
[0008]在PDO通道中，第一通道具体包括:DSP端的输出寄存器DR_RAM[x] (x =0，1，...，m)，中间寄存器Fl_RAM[x] (x = 0，1，...，m)，以及，以太网协议栈端的输入寄存器Pff_RAM [x] (x = 0，1，...，m) ο
[0009]第二通道包括:DSP端的输入寄存器DW_RAM[x] (x = 0，1，...，η)，中间寄存器F2_RAM[x] (x = 0，1，...，η)，以及，以太网协议栈端的输出寄存器PR_RAM[x] (x = 0，1，...，η)。
[0010]在roo通道中，当以太网协议栈需要写数据时，可以向输入寄存器PW_RAM[x] (X =0，1，…，m)中写入数据，然后可以再将数据从输入寄存器PW_RAM[x] (x = 0，1，...，m)中，转存至中间寄存器Fl_RAM[x] (X = 0，1，...，m)中，以便DSP端从输出寄存器中DR_RAM[x](x = O, I,..., m)中读取数据。
[0011]在PDO通道中，当DSP端需要写数据时，可以向输入寄存器DW_RAM[x](x =O, I,..., η)中写入数据，然后可以再将数据从输入寄存器DW_RAM[x] (x = 0，1，...，η)中，转存至中间寄存器F2_RAM[x] (X = 0，l，...，n)中，以便以太网协议栈从输出寄存器PR_RAM[x] (x = 0，1，...，η)中读取数据。
[0012]但是，DSP端进行数据更新的周期为以太网协议栈进行数据更新的周期为t2;由于两者的数据更新周期是不一致的，所以可能出现一端在写数据过程中另一端已经开始读取数据，即，由于一端数据未写完整，所以另一端读取的数据也是不完整的，这导致接收端数据帧不完整。
[0013]鉴于此，本申请提供了一种伺服驱动器的控制方法及装置，通过借助DPRAM来保证同步数据的完整性，以满足DSP和以太网协议栈的通讯需求。
[0014]为了实现上述目的，本申请提供了以下技术手段:
[0015]一种伺服驱动器的控制方法，包括:
[0016]在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作；
[0017]若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器；
[0018]在所述第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。
[0019]优选的，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，
[0020]在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0021]一种伺服驱动器的控制方法，包括:
[0022]在第一端针对输出寄存器执行读数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输出寄存器是否执行完读操作；
[0023]在所述第一端对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，将中间寄存器的更新数据转存至输出寄存器；
[0024]在所述第一端针对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，允许第二端针对输入寄存器执行写操作。
[0025]优选的，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，
[0026]在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0027]一种伺服驱动器的控制装置，包括:
[0028]第一判断单元，用于在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作；
[0029]第一转存单元，用于若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器；
[0030]第一允许单元，用于在第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。
[0031]优选的，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，
[0032]在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0033]一种伺服驱动器的控制装置，包括:
[0034]第二判断单元，用于在第一端针对输出寄存器执行读数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输出寄存器是否执行完读操作；
[0035]第二转存单元，用于在第一端对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，将中间寄存器的更新数据转存至输出寄存器；
[0036]第二允许单元，用于在所述第一端针对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，允许第二端针对输入寄存器执行写操作。
[0037]优选的，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，
[0038]在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0039]由以上内容，可以看出本申请具有以下有益效果:
[0040]由于第一端与第二端的数据更新周期不一致，所以，导致一端在读数据时候另一端在写数据，或者，一端在进