状态机如图1Ob所示。
[0108]在图1Oa 和 1b 中，转移状态 STx，其中 X = 0、1、2、3、4。DATA_out 与 DATA_in 为DSP端并口数据总线输入与输出寄存器，DSP_RD与DSP_WR分别为DSP端并口的读写控制信号。
[0109]从图示中可以看出状态机在等待到读写控制信号后，通过两个空状态进行等待，并在第二个时钟上升沿时对总线进行数据输出与读入，完成对数据的交换。由于1a与1b中的STl与ST2两个状态为等待状态，所以，可以删减STl与ST2两个状态，以便提高并口总线的读写速率。
[0110]由于DPRAM与以太网协议栈端同在一片FPGA内部，因此可以通过Avalon总线来实现DPRAM与以太网协议栈端之间数据交换。同样的，以太网协议栈端端与图1Oa和1b所示的状态机类似，只不过由于以太网协议栈端的读写周期为一个时钟周期，因此可以省略ST2的空状态，以便提高Avalon总线的读写效率。
[0111]如图11所示，本申请还提供了一种伺服驱动器的控制装置，包括:
[0112]第一判断单元111，用于在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作；
[0113]第一转存单元112，用于若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器；
[0114]第一允许单元113，用于在第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。
[0115]在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0116]如图12所示，本申请还提供了一种伺服驱动器的控制装置，包括:
[0117]第二判断单元121，用于在第一端针对输出寄存器执行读数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输出寄存器是否执行完读操作；
[0118]第二转存单元122，用于在第一端对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，将中间寄存器的更新数据转存至输出寄存器；
[0119]第二允许单元123，用于在所述第一端针对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，允许第二端针对输入寄存器执行写操作。
[0120]在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
[0121]本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:u盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0122]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
[0123]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种伺服驱动器的控制方法，其特征在于，包括: 在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作； 若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器； 在所述第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者， 在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。3.一种伺服驱动器的控制方法，其特征在于，包括: 在第一端针对输出寄存器执行读数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输出寄存器是否执行完读操作； 在所述第一端对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，将中间寄存器的更新数据转存至输出寄存器； 在所述第一端针对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，允许第二端针对输入寄存器执行写操作。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者， 在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。5.一种伺服驱动器的控制装置，其特征在于，包括: 第一判断单元，用于在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作； 第一转存单元，用于若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器； 第一允许单元，用于在第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者， 在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。7.一种伺服驱动器的控制装置，其特征在于，包括: 第二判断单元，用于在第一端针对输出寄存器执行读数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输出寄存器是否执行完读操作； 第二转存单元，用于在第一端对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，将中间寄存器的更新数据转存至输出寄存器； 第二允许单元，用于在所述第一端针对所述输出寄存器执行完毕读操作之后，允许第二端针对输入寄存器执行写操作。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，在第一端为DSP端的情况下，所述第二端为以太网协议栈端；或者，在所述第一端为以太网协议栈端的情况下，所述第二端为DSP端。
【专利摘要】本申请提供了一种伺服驱动器的控制方法及装置，其中方法包括：在第一端针对输入寄存器执行写数据操作过程中，持续判断所述第一端针对所述输入寄存器是否执行完毕写操作；若所述第一端针对所述输入寄存器执行完毕写操作，将所述输入寄存器中的数据对应转存至中间寄存器；在第一端对所述输入寄存器执行完毕写操作之后，允许第二端针对输出寄存器执行读操作。本申请对于一次数据更新过程，先进行读操作再进行写操作，或者先进行写操作再进行读操作，而非读写操作交替进行。因此，可以避免一端在执行更新操作的过程中，另一端也在执行数据更新操作，从而导致两端的数据不同步的问题。
【IPC分类】G05B19/04
【公开号】CN105302001
【申请号】CN201510812550
【发明人】陈英华, 韩东, 桂雄斌, 陈友樟
【申请人】珠海格力电器股份有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年11月20日