借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法，所述方法具有的方法步骤是:
[0002]构建空间的地图，
[0003]将空间的地图存储在数据存储器内，
[0004]通过用户选择空间的局部区域，
[0005]将被选择的局部区域的位置数据传输给与所述数据存储器相连的计算机单元，
[0006]借助所述计算机单元将被选择的局部区域的位置数据与包含在所述地图内的位置数据进行比较，以便识别所述局部区域，
[0007]在考虑到关于被选择的局部区域的用户指令的情况下，对空间进行清洁或处理。
【背景技术】
[0008]前述类型的方法在现有技术中是已知的。为了清洁或处理空间所使用的设备按照预编程的行驶方案和必要时的清洁/处理方案自主地运行。在此情况下还已知的是，设备使用待清洁或待处理空间的地图或地图形式的图像，必要时使用关于相应多个空间的多张地图。该地图优选保存在非易失的数据存储器内。在空间的地图或地图形式的图像中，尤其标记了障碍物、例如边界墙体或家具的位置信息。为了检测空间还已知的是，设备在空间中运行一个学习行驶过程，在此框架下构建地图。此外，地图还可以在接下来的行驶中被更新，用于例如检测新安放的家具。为此设备使用用于空间检测的器件，其可以识别空间、尤其障碍物的位置数据。对此引用DE 102008014912 A1，其示出了具有环绕扫描器的清洁设备。所示出的障碍物识别具体基于光学三角测量法，其测量距障碍物的距离，据此可以构建空间的地图。用于构建具有位置信息的地图的方法例如由DE 102010000174 A1公开。对于距离测量备选或附加的是，在现有技术中已知，地图例如由马赛克状拼接的多个单张图像生成，所述单张图像借助摄像头拍摄完成。
[0009]此外，为了使现有技术中已知的设备向确定的局部区域偏转，例如为了局部限定在那里执行清洁/处理，或者在清洁/处理时完全空出该区域，在现有技术中已知的方法是，用户借助遥控器可以手动地使设备向所希望的局部区域偏转，或者手动地在地图内选择所希望的局部区域作为目的地点。在局部限定的清洁(点清洁)的情况下，用户可以例如借助遥控器使设备向待清洁的位置偏转，例如通过箭头按键。备选地，用户也可以将设备携带至到所希望的位置，并且在那里按动设备上的按键，用于激活局部的清洁。为了相应地向设备指示，哪一个局部区域不应驶过，例如设置独立的“隔离标记”，例如磁条或红外线信标。
[0010]此外方法还已知，其中用户使用移动终端设备、例如智能电话，用于远程遥控设备。在此可以在移动终端设备上显示当前借助清洁或处理设备的摄像头对空间的拍摄和/或存储在设备的数据存储器内的地图。用户可以选择和/或标记空间中待清洁/待处理或应规避的局部区域。在希望局部清洁的情况下，设备可以例如自主地行驶到局部区域，而无需用户监控或控制移动。例如文献DE 102009024900 A1和DE 102009052629 A1对此进行了阐述。
[0011]前述方法中的缺点是，用户必须自己在地图内找到空间中待驶过或待规避的局部区域。为此，用户必须例如借助遥控器的箭头按键、还例如移动终端设备控制设备至所希望的局部区域。这通常是不准确的，使得为了实现抵达所希望的局部区域的精确行驶需要进行修正，或者用户必须特别地练习。在此，设备不是自主地行驶到空间的局部区域，而是用户必须一直控制设备，直至达到所希望的局部区域。在将设备的摄像头的图像或空间地图的图像显示在移动终端设备上时，用户必须同样自己在地图中找到并且选择所希望的局部区域。在此，用户必须始终自己在地图中定向并且寻找所希望的局部区域。这特别是对于未练习的用户来说是费时和不舒适的。
【发明内容】
[0012]因此，本发明所要解决的技术问题是，提供一种借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法，其中，用户不必自己寻找所希望的局部区域，设备应有针对性地驶过或规避该局部区域。由此提供一种方法，其使得用户可更省时且更舒适地实施操作。
[0013]所述技术问题按照本发明通过一种借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法解决，所述方法具有的方法步骤是:
[0014]构建空间的地图，
[0015]将空间的地图存储在数据存储器内，
[0016]通过用户选择空间的局部区域，
[0017]将被选择的局部区域的位置数据传输给与所述数据存储器相连的计算机单元，
[0018]借助所述计算机单元将被选择的局部区域的位置数据与包含在所述地图内的位置数据进行比较，以便识别所述局部区域，
[0019]在考虑到关于被选择的局部区域的用户指令的情况下，对空间进行清洁或处理，
[0020]其中，用户为了选择空间的局部区域而构建所述局部区域的图像并且传输给所述计算机单元。
[0021]通过按照本发明的设计方案，用户能够以简单的方式方法告知设备，应清洁或备选应规避空间的哪些局部区域。用户为此构建所希望的局部区域的图像并且将其发送给计算机单元，该计算机单元例如可安置在可自主运行的设备中或在外部计算机系统中。计算机单元将图像与存储在数据存储器内的空间地图进行比较。随之可以借助计算机单元规划至所希望的局部区域的路线，这使得设备可以驶向局部区域或者在其运行工作中规避该局部区域。尤其对于规避，被选择的局部区域也可以被存储，使得该局部区域在以后的清洁或处理工作过程中可被规避。设备随后相应地绕过被选择的局部区域。由此可以实现简单且及时的用户/设备交互，借此用户可以告知设备，空间中的哪些局域区域应加强清洁或完全不要进行清洁或处理。为此唯一的且单独的图像被用作指令，用户为被选择的局部区域构建所述图像。由此，根据本发明取消了用于控制设备的附加的遥控器。此外，用户不需要在保存于数据存储器中的地图上自己查找或搜寻要选择的局部区域。
[0022]在本发明的范畴内还规定，用户借助移动终端设备、尤其移动电话构建图像。相对移动电话、尤其智能电话备选的是，所述方法也可以借助平板电脑、独立的数字照相机或类似设备实施。图像优选通过无线网络连接借助无线电、尤其借助无线网或蓝牙传输给计算机单元。然而还可行的是，为了传输到计算机单元，首先将被选择的局部区域的位置数据存储在移动终端设备的移动数据存储器、例如存储卡中，该存储卡随后为了数据传输与计算机单元连接。
[0023]在此规定，在识别出被选择的局部区域后，所述设备行驶，并且在该区域执行清洁或处理。为此，首先将被选择的局部区域的位置数据与在包含地图中的位置数据进行比较。为了比较位置数据，可以使用多种在现有技术中已知的方法。例如，在由用户构建的图像中探测局部图像特征(位置数据)并且在地图中搜索。在此建议，使用图像特征，其针对摄像头透视和/或定向、视角的改变或者照明条件的改变具有宽容度。相对于搜索局部图像特征备选的是，同样可以在多个已知的(通常位于图像数据库中的)单张图像中搜索预设的图像，其中，分别找到多张或一张最相近的图像作为目标。根据所建议的方法，待搜索的图像是由用户构建的待清洁或应规避的局部区域的图像。图像数据库优选相当于存储在数