一种针对多层穿梭车存取系统的仿真系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能立体仓储技术领域，特别是指一种针对多层穿梭车存取系统的仿真系统及方法。
【背景技术】
[0002]多层穿梭车存取系统(ShuttleBased Storage and Retrieval System，SBS/RS)是适用于箱式存储的一种新式自动化仓储系统，其结构如图1所示，多层穿梭车存取系统包括:轨道导引小车系统(Rail-Guided Vehicles System，RGVS)、轨道导引小车1 (Rail-Guided Vehicles，RGV)、货物缓存区2、货架3上的货位、升降机系统4。其中，轨道导引小车1通过在自动化立体仓库货位间的轨道上作水平运动实现货物的出入库操作，其垂直运动依靠安置在仓库边缘的升降机系统完成。
[0003]仿真(Emulat1n)是在计算机中建立与真实系统一样的系统模型，通过仿真实验避免在真实系统实验所造成的成本，其原理如图2所示。在SBS/RS系统中，其后台软件的控制逻辑非常重要，SBS/RS系统的发展方向也倾向于控制软件愈加复杂。如果控制逻辑设计不好，由于升降机和穿梭车分别读取各自的任务，作为整体系统，就会出现穿梭车和升降机的死锁、长时间等待、冲突和效率低下等现象，如果在真实多层穿梭车存取系统上测试控制逻辑，会存在实物损坏的风险和测试效率低的问题。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种针对多层穿梭车存取系统的仿真系统及方法，以解决现有技术所存在的对真实的多层穿梭车存取系统进行控制逻辑测试，会导致实物损坏及测试效率低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种针对多层穿梭车存取系统的仿真系统，包括:
[0006]货架模块，用于存放货物，货架位置参数包括:货架的编号、货架的楼层号、货格号及具体的货位号；
[0007]升降机模块，用于接收第一任务，并按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
[0008]穿梭车模块，用于接收第二任务，并按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。
[0009]进一步地，所述升降机模块包括:货物升降机传感器控制模块；
[0010]所述货物升降机传感器控制模块，用于当货物升降机处于忙碌状态时，将接收到第一任务存储在第一任务表中；
[0011]当货物升降机处于空闲状态时，控制货物升降机到达当前任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第一任务表中的下一任务并继续执行。
[0012]进一步地，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块；每个楼层的传感器控制模块对应一辆属于本楼层的穿梭车。
[0013]进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中。
[0014]进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为出库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达当前任务指定的货架位置提取所述货架位置中的货物，并将其送往第一楼层的出库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
[0015]进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为入库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达第一楼层的入库缓存区提取所述入库缓存区中的货物，并将其送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
[0016]进一步地，当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块，不同楼层能够共享一辆穿梭车。
[0017]进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层不存在穿梭车时，则读取穿梭车状态表中信息，确定距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车，并控制该穿梭车执行第一楼层的任务；
[0018]所述升降机模块还包括:穿梭车升降机；
[0019]所述穿梭车升降机，用于控制距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车前往第一楼层。
[0020]进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
[0021]当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于空闲状态时，则将所述穿梭车的状态设为忙碌，同时根据当前任务的类别，将当前任务指定的货架位置中的货物送往第一楼层的出库缓存区或将第一楼层的入库缓存区中的货物送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
[0022]本发明实施例还提供一种针对多层穿梭车存取系统的仿真方法，包括:
[0023]接收仓库管理系统发布的第一任务信息，并将接收到的第一任务信息存储至第一任务表中，按照第一任务表中的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
[0024]接收仓库管理系统发布的第二任务信息，并将接收到的第二任务信息存储至第二任务表中，按照第二任务表中的任务顺序，将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输，实现与仓库管理系统的联调。
[0025]本发明的上述技术方案的有益效果如下:
[0026]上述方案中，升降机模块和穿梭车模块分别接收仓库管理系统下发的任务；升降机模块按照接收到的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；穿梭车模块按照接收到的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。这样，通过发布任务的方式，将多层穿梭车存取系统的仿真系统与仓库管理系统对接，仿真系统通过读取任务表单的方式驱动仿真，产生与真实多层穿梭车存取系统一样的运行结果，实现虚拟测试和联调，从而验证真实多层穿梭车存取系统控制逻辑的准确性，并能够降低测试成本，提高测试效率，且能够发现系统控制规律，辅助设计多层穿梭车的控制逻辑，进一步提高系统的控制能力。
【附图说明】
[0027]图1为本发明实施例提供的自动化仓储系统的结构示意图；
[0028]图2为本发明实施例提供的仿真系统原理图；
[0029]图3为本发明实施例提供的针对多层穿梭车存取系统的仿真系统的结构示意图；
[0030]图4为本发明实施例提供的货物升降机传感器控制模块的控制逻辑示意图；
[0031]图5为本发明实施例提供的巡回式穿梭车的控制逻辑示意图；
[0032]图6为本发明实施例提供的漫游式穿梭车的控制逻辑示意图；
[0033]图7为本发明实施例提供的针对多层穿梭车存取系统的仿真方法的流程图。
【具体实施方式】
[0034]为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结