任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
[0058]本发明实施例中，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，在仿真开始时，穿梭车模块按照任务顺序读取第二任务表中的第一任务，并根据任务的具体信息，控制穿梭车前往指定的地点去执行任务:如果是入库任务，则先到达入库缓存区位置去取需要入库的货物，如果入库缓存区中没有货物就要进行等待，一直等待到货物升降机将货物运送到达为止，然后再取走货物，之后就运行到该货物的入库货架位置(入库货位处)，将货物放入其中；如果是出库任务，则穿梭车先运行到该需要出库的货物的货架位置(货位处)，取出该货物，然后前往本层的出库缓存区位置，如果出库缓存区有空位置，则直接将货物放入其中，若没有空的位置，则等待，等待到有空的出库缓存区位置并将货物放入其中。这样就算是完成了一条任务。然后继续读取第二任务表中的第二任务，按照上面的逻辑去完成任务。等到所有任务都完成时，穿梭车就停在最后停留的位置，不再有其他的任何操作。
[0059]本发明实施例中，如图5所示为巡回式穿梭车控制逻辑，W表示WMS，S表示各个楼层的传感器控制模块(Sensor)，V表示穿梭车，S_E_L表示货物升降机Sensor，E_L表示货物升降机。
[0060]其中，所述WMS，用于向货物升降机Sensor发布任务，各个楼层的传感器控制模块(Sensor)发布任务。
[0061]所述Sensor作为楼层的控制中心，用于接受来自WMS所发布的楼层出库或入库任务，并将接受的任务发布给调用了的穿梭车完成楼层的入库和出库任务；每个楼层(L)均有一个Sensor，每个Sensor存在自己的任务表格(T_S)，在当前楼层任务没有完成时，如果WMS再向该Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_S中，等当前楼层任务完成后再完成该条任务。
[0062]所述穿梭车，用于完成具体的出库和入库任务，每个楼层均有一辆穿梭车，每个穿梭车只服务于自己所在楼层，每个穿梭车存在两种状态:忙碌和空闲，Sensor只能调用处于空闲状态的穿梭车。
[0063]所述货物升降机Sensor，用于接受来自WMS的任务，并控制货物升降机，且存储任务表格T_SEL ;在当前任务没有完成时，如果WMS再向该货物升降机Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_SEL中，等当前任务完成后再完成表格T_SEL中的任务。
[0064]所述货物升降机，用于接受货物升降机Sensor的控制来完成出库和入库任务，每个楼层均有入库缓存区buffer (B_I)和出库缓存区buffer (B_0)，分别用来暂存将要进入货架的货物和离开货架的货物。
[0065]在前述针对多层穿梭车存取系统的仿真系统的【具体实施方式】中，进一步地，当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块，不同楼层能够共享一辆穿梭车。
[0066]在前述针对多层穿梭车存取系统的仿真系统的【具体实施方式】中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层不存在穿梭车时，则读取穿梭车状态表中信息，确定距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车，并控制该穿梭车执行第一楼层的任务；
[0067]所述升降机模块还包括:穿梭车升降机；
[0068]所述穿梭车升降机，用于控制距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车前往第一楼层。
[0069]在前述针对多层穿梭车存取系统的仿真系统的【具体实施方式】中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
[0070]当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于空闲状态时，则将所述穿梭车的状态设为忙碌，同时根据当前任务的类别，将当前任务指定的货架位置中的货物送往第一楼层的出库缓存区或将第一楼层的入库缓存区中的货物送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
[0071]当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，
[0072]本发明实施例中，漫游式穿梭车的控制逻辑与巡回式穿梭车的控制逻辑类似，不同之处在于楼层在没有穿梭车而需要穿梭车时，就需要去寻找别的楼层空的穿梭车，可以寻找最近的车，可以是寻找最远的车，可以是等待最近的车执行完任务，可以是直接找最近的空闲的穿梭车等等，有很多种的逻辑来判断哪一辆穿梭车是最合适。
[0073]本发明实施例中，使用一个函数来作为寻找穿梭车的方式，如果需要其他的方式，只需要更改这个函数的计算规则即可。当开始寻找穿梭车时，首先读取穿梭车状态表格中的信息，找出所有空闲的穿梭车，如果没有，则等待预设的时间间隔后再次读取穿梭车状态表格中的信息，直至有空闲的穿梭车为止。然后通过表中记录的穿梭车所在的楼层信息，计算出可用的穿梭车到本楼层的距离，然后选取其中最近的一辆，将它的状态置为忙碌，然后同时使用穿梭车升降机对穿梭车进行楼层间运输。
[0074]本发明实施例中，如图6所示为漫游式穿梭车的控制逻辑，W表示WMS，S表示各个楼层的传感器控制模块(Sensor)，V表示穿梭车，E_V表示穿梭车升降机，S_E_L表示货物升降机Sensor，E_L表示货物升降机。
[0075]其中，所述WMS，用于向货物升降机Sensor发布任务，各个楼层的传感器控制模块(Sensor)发布任务。
[0076]所述Sensor作为楼层的控制中心，用于接受来自丽S所发布的楼层出库或入库任务，寻找可以使用的穿梭车并且调用穿梭车升降机将穿梭车运输到相应的楼层，并将具体的任务发布给调用了的穿梭车完成本楼层的入库和出库任务。每个楼层(L)均有一个Sensor，每个Sensor存在自己的任务表格(T_S)，在当前楼层任务没有完成时，如果WMS再向该Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_S中，等当前楼层任务完成后再完成该条任务。
[0077]所述穿梭车，用于完成具体的出库和入库任务。多楼层共享一辆穿梭车。所述穿梭车受到Sensor的调用，配合穿梭车升降机在各楼层之间使用。使用一张表格(T_V)来记录所有穿梭车的状态信息。穿梭车存在两种状态:忙碌和空闲，Sensor只能调用空闲状态的穿梭车。
[0078]所述穿梭车升降机，用于受到Sensor的调用，负责穿梭车的楼层之间的运输。每个楼层均有一个buffer (B_V)，需要转换楼层的穿梭车在这里等待。被转换楼层的穿梭车从这里进入楼层。穿梭车升降机存在一张任务表单(T_EV)，用来记录调用任务，并按顺序执行。
[0079]所述货物升降机Sensor，用于接受来自WMS的任务，并控制货物升降机，且存储任务表格T_SEL ;在当前任务没有完成时，如果WMS再向该货物升降机Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_SEL中，等当前任务完成后再完成表格T_SEL中的任务。
[0080]所述货物升降机，用于接受货物升降机Sensor的控制来完成出库和入库任务，每个楼层均有入库缓存区buffer (B_I)和出库缓存区buffer (B_0)，分别用来暂存将要进入货架的货物和离开货架的货物。
[0081]本发明实施例中，通过建立升降机、巡回式穿梭车和漫游式穿梭车的控制逻辑，使