41配置为，控制报警模块43根据灾情信息生成报警信息(例如内容为“燃气泄露！ ”的手机短信)并发送给用户，控制移动驱动模块44驱动移动机器人4的移动和转向。在本发明一实施例中，如图1所示，移动驱动模块44可具体包括一个驱动电机和一套设置在移动机器人4底部的驱动轮。然而，本发明对移动驱动模块44的具体驱动方式并不做限定。
[0030]图2所示为本发明一实施例提供的一种智能安全厨房系统的结构示意图。如图2所示，该智能安全厨房系统还可包括:控制开关装置5，该控制开关装置5与厨房的电源开关和/或燃气开关和/或水源开关相连接。
[0031]此外，如图2所示，检测模块组2具体包括以下检测模块:燃气检测模块21、火灾检测模块22和浸水检测模块23。具体而言，燃气检测模块21主要用于室内可燃性气体浓度的检测，例如煤气(一氧化碳)、液化气、甲烷等，当燃气浓度高于报警阈值时则视为检测到燃气泄漏灾情；火灾检测模块22主要用于检测厨房现场的温度、烟雾浓度等参数，通过对环境参数的监控来综合判断厨房是否发生火灾灾情；浸水检测模块23主要用于检测厨房地面是否有积水，如有积水则视为检测到漏水灾情。
[0032]当检测模块组2中的检测模块检测到以上灾情时，则通知控制开关装置5切断厨房的电源和/或燃气和/或水源供应。具体而言，当燃气检测模块21检测到灾情时，控制开关装置5自动切断燃气供应，防止气体进一步泄漏；同时，还自动切断厨房内的电源，防止电路火花引燃已泄露的燃气。当火灾检测模块22检测到灾情时，控制开关装置5自动切断燃气供应，并切断厨房内的电源。当浸水检测模块23检测到灾情时，控制开关装置5自动切断水源供应，并切断厨房内的电源。
[0033]本领域技术人员可以理解，控制开关装置5和检测模块组2中的检测模块在厨房中的安装位置可根据实际厨房环境而调整。例如，检测模块组2中的燃气检测模块21和火灾检测模块22可安装在厨房灶台附近的墙壁上或屋顶以避免直接接触火源，浸水检测模块23可安装在地面附近的墙壁上。控制开关装置5可接入燃气、供电、供水管线路中。本发明对控制开关装置5和检测模块组2中的检测模块的具体设置位置并不做具体限定。
[0034]除了要切断灾情产生的源头外，为了使得移动机器人本身也可以在检测到火灾灾情时自动对厨房灭火，以在消防人员赶到之前进行应急灭火，避免火势的蔓延，移动机器人4还进一步包括:灭火器模块45。此时主控模块41还需要进一步配置为，在无线接收模块42接收到来自火灾检测模块22的灾情信息时驱动移动机器人4驶向厨房，并控制灭火器模块45对厨房进行灭火。在一个进一步的实施例中，灭火器模块45可包括:灭火器搭载台和灭火器操控装置。此时主控模块41进一步配置为，在无线接收模块42接收到来自火灾检测模块22的灾情信息时驱动移动机器人4驶向厨房，并控制灭火器操控装置以打开放置在灭火器搭载台中的灭火器对厨房进行灭火。然而，本发明对灭火器模块45的具体实现方式不做限定。
[0035]在本发明一实施例中，该移动机器人4上还可能搭载更多的功能模块以实现更多的功能，此时该移动机器人4的活动范围就可能超出厨房。例如，该移动机器人4上搭载一个视频播放模块，用户可以通过主控模块41控制移动机器人4移动至卧室播放视频。
[0036]为了使得移动机器人4能在出现火灾灾情时能从厨房以外的区域自动驶向厨房，移动机器人4进一步包括:与主控模块41相连接的导航模块。此时，主控模块41进一步配置为，在无线接收模块42接收到来自火灾检测模块22的灾情信息时，通过导航模块确定移动机器人4到厨房的移动路线，并通过移动驱动模块44按照移动路线驱动移动机器人4驶向厨房并开始灭火。
[0037]在本发明另一实施例中，为了使得移动机器人4能在出现火灾灾情时能从厨房以外的区域自动驶向厨房，该智能安全厨房系统还可包括:设置在厨房中的红外发射装置。此时，移动机器人4进一步包括:与主控模块41相连接的红外接收模块；其中，红外接收模块接收来自设置在厨房中的红外发射装置的红外信号；主控模块41进一步配置为，根据接收到的红外信号判断红外发射装置的位置，并通过移动驱动模块驱动整个移动机器人4朝红外发射装置的位置移动。在一实施例中，该红外接收模块可包括多个红外接收单元，该多个红外接收单元可按一定间隔分布设置在移动机器人4的周向上。此时主控模块41便可根据接收到红外信号的红外接收单元在移动机器人4周向上的位置判断红外发射装置的位置，并以此通过驱动模块44驱动移动机器人4向厨房的方向移动。
[0038]然而，由于红外信号并不能穿墙传输，当移动机器人4所处的位置距离厨房有隔墙时，还可通过蓝牙信号先实现大范围的初略定位。此时，该智能安全厨房系统可进一步包括:设置在厨房中的蓝牙发射装置。移动机器人4进一步包括:与主控模块41相连接的蓝牙接收模块；其中，蓝牙接收模块接收来自设置在厨房中的蓝牙发射装置的蓝牙信号；主控模块41进一步配置为，根据接收到的蓝牙信号判断蓝牙发射装置的位置，并通过移动驱动模块驱动整个移动机器人朝蓝牙发射装置的位置移动。具体而言，由于蓝牙接收模块可以获取蓝牙发射装置的蓝牙信号强度的RSSI数值，且该RSSI数值与蓝牙接收模块和蓝牙发射装置之间的距离成正比，因此主控模块41可以根据蓝牙信号强度识别出移动机器人4的移动方向是否是朝向厨房的。当到达厨房附近时，可再通过红外方式进行定位。
[0039]在本发明一实施例中，为了避免移动机器人4在移动的过程中被障碍物阻挡而停止前进，移动机器人4还可进一步包括:与主控模块41相连接的超声波避障模块46 ;超声波避障模块46向周围环境发射超声波并接收反馈超声波。此时主控模块41进一步配置为，根据接收到的反馈超声波来判断周围环境中障碍物的位置，并通过移动驱动模块44驱动移动机器人4在移动时避开周围环境中的障碍物。在一个进一步的实施例中，超声波避障模块46可包括多个超声波收发单元，该多个超声波收发单元461按一定间隔分布设置在移动机器人的周向上(如图3所示)，主控模块41根据自发射超声波起在阈值时间内接收到反馈超声波的超声波收发单元461在移动机器人周向上的位置判断障碍物的位置。由于自发射超声波到接收到反馈超声波的间隔时间大小对应障碍物的距离远近，因此针对该时间设定一个阈值时间可以合理控制移动机器人4避障行为的敏感度，对于距离较远的障碍物，移动机器人4则不用采取避障行为。例如，当移动机器人4周向上10点钟位置处的超声波收发单元461在对应超声波单向传输距离< 0.5m的间隔时间内就接收到反馈超声波时，则判断为移动机器人4的10点钟方向存在距离较近的障碍物，此时主控模块41通过移动驱动模块44驱动整个移动机器人4在移动时避免向10点钟方向移动，以避开该障碍物。然而，本领域技术人员可以理解，该阈值时间的大小可根据实际环境调整，本发明对阈值时间的大小不做限定。
[0040]图4所示为本发明另一实施例所提供的智能安全厨房系统的结构示意图。如图4所示，移动机器人4进一步包括了: