n、Mn-l、…、M2、M1分别表示控制系统第n次、第n-1次、…、第2次、第1 次计算当前球机云台适配转速级别，Qn-Ι、"·、〇2、〇1分别表示控制系统第n-1次、…、第 2次、第1次计算当前球机的角速度。当计算获得的Μη不是整数时，通过四舍五入的方式对 Μη进行取整。
[0076] 重复步骤III和步骤IV，直至第η次计算得到的球机角速度Qn满足条件： PNl<Qn<PNlNl，控制系统将转速级别Μη保存到当前球机的球机控制模块中，当前球机的转 速可达到系统配置转速级别Ni的预期转速PNl~PNlNl内。
[0077] 通过上述迭代的方式控制不同球机输出相同的转动速度，对于不同速度参数的球 机Α和Β，当控制系统设置的速度级别固定时，控制系统通过迭代计算分别获得球机Α和球 机B的转动角速度在预期转动角速度范围内时对应的云台适配转速级别，并将计算获得的 对应的云台适配转速级别发送至球机A和球机B，控制球机A时，球机A实际转速是在预期 转动角速度范围内，切换到球机B控制时，球机B实际转速同样是在预期转动角速度范围 内，使得云台切换时监控系统采集的图像画面变化较为平缓，以此获得较好的用户体验。
[0078] 步骤三，控制系统发送相同的云台转速级别给各球机，各球机控制模块匹配预期 转速范围对应的各球机云台转速级别并发送给相应的球机，控制各球机输出相同的转速。
[0079] 本发明使得当控制系统发送的转速等级固定时，通过各个球机的球机控制模块匹 配经预配置保存于该球机控制模块中的速度控制参数，并将该速度控制参数发送给对应的 球机，控制球机在预期转速范围内转动，获得较好的用户控制体验。
[0080] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明 技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技 术方案的保护范围。
【主权项】
1. 一种控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，包括如下步骤： 预设云台转速级别对应的预期转速范围； 控制系统发送不同的速度控制参数给球机，预转该球机中的云台，获取该云台的实际 转速，当云台实际转速在预期转速范围内，将该实际转速对应的速度控制参数和预期转速 范围一一对应地保存到该球机控制模块中，实现球机输出预期转速的速度控制参数的预配 置； 控制系统发送相同的速度控制参数给各球机，各球机控制模块匹配预期转速范围对应 的各球机速度控制参数并发送给相应的球机，控制各球机输出相同的转速。2. 如权利要求1所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，所述 速度控制参数为云台转速级别。3. 如权利要求2所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，一一 对应地保存云台实际转速对应的速度控制参数和预期转速范围包括如下步骤： 步骤I，获取当前球机的云台转速级别范围值1~Μ，Μ为正整数，且Μ<N，N为系统预 设云台转速级别的最大值； 步骤II，控制系统配置当前球机的云台转速级别为Ni，Ni为正整数，1 <Ni<Μ，云台 转速级别为Ni时，球机的预期转速范围是PNl~PNlNl，PNlNl>PNl，控制系统计算得到当前球机 的云台适配转速级别Ml并发送至当前球机： Ml=NiX(M/N)； 步骤III，通过转动当前球机的云台获得当前球机的角速度Q1 ; 步骤IV，将角速度Q1与预期转速范围进行比对，当PNl<Ql<P，控制系统将转速 级别Ml保存到当前球机的控制模块中；反之，进入步骤V; 步骤V，控制系统第η次计算当前球机的云台适配转速级别Μη，η为正整数且η多2，Μη的计算公式为： Mn=Mn-l+((PNl+PNlNl)/2-Qn-l)X(M1/Q1+M2/Q2+...· +Mn-l/Qn-l)/n-l， 式中，Mn、Mn-l、…、M2、M1分别表示控制系统第η次、第n-1次、…、第2次、第1次计 算当前球机云台适配转速级别，Qn-Ι、…、Q2、Q1分别表示控制系统第n-1次、…、第2次、 第1次计算当前球机的角速度，重复步骤III和步骤IV。4. 如权利要求3所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，所述 步骤III采用图像匹配算法计算球机的角速度Q1。5. 如权利要求4所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，所述 图像匹配算法的具体步骤为： a. 采集当前球机云台转动前的初始图像，将图像缩小到8X8的尺寸，总共64个像素， 同时，简化图像色彩，将缩小后图像转为64级灰度，将第i行第j列的像素灰度值记为S^， 获得一个8X8的矩阵列表S，S=S^，i、j均为正整数，1彡i彡8,1彡j彡8 ; b. 计算简化色彩后的图像像素灰度的平均灰度值VI; c. 建立一个8X8的特征矩阵Sl，SI=Sl^，Sly表示特征矩阵的第i行第j列的值， 将图像像素灰度值Su与平均灰度值VI进行比较，S^彡VI时，SIlj= 1 ;反之，SIlj= 0 ; d. 转动当前球机的云台并采集图像，记录采集到每帧图像时云台的转动时间t'，并对 采集的图像重复步骤a-c，得到当前图像的特征矩阵S' =S'vS'u表示特征矩阵的第i 行第j列的值； e. 将当前球机采集的图像的特征矩阵S'和云台转动前初始图像的矩阵S1的每个元素 数值-对应进行对比，统计出矩阵数值相同时的数量St; f. 对当前球机的云台转动k圈获取的每帧图片均进行步骤a-e的处理，得到St最大的 图像即为球机转动k圈时的图像，球机的角速度Q1 : Q1 =kXπ/t； 式中，t为St最大时的图像对应的云台转动时间，k为正整数且k多1。6. 如权利要求3所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，所述 步骤III获得当前球机的角速度Q1的步骤为： 云台转动前，获取云台的水平偏移角度L1，转动一定时间T后，云台停止，再次获取云 台的水平偏移角度L2,得到当前球机的转动角速度Q1 : Q1 = (L2-Ll)/T〇7. 如权利要求6所述的控制不同球机输出相同转速的预配置方法，其特征在于，所述 水平偏移角度由角度传感器检测，角度传感器将该水平位移角度发送至控制系统。8. -种控制不同球机输出相同转速的预配置系统，包括控制系统、多个球机和多个球 机控制模块，所述球机与所述球机控制模块一一对应，其特征在于，所述控制系统预设云台 转速级别对应的预期转速范围，并发送相同的云台转速级别给不同的球机，各球机控制模 块分别匹配预期转速范围对应的各球机的云台转速级别并发送给相应的球机，控制各球机 输出相同的转速； 所述球机控制模块包括： 预转球机云台获取云台实际转速的云台预转模块； 将云台实际转速与预期转速范围作比较，获取实际转速在预期转速范围内对应的云台 转速级别的比较模块； 用于将实际转速对应的云台转速级别和预期转速范围一一对应地存储的参数存储模 块。
【专利摘要】一种控制不同球机输出相同转速的预配置方法及系统，通过对监控系统中的各个球机进行参数预配置，使得在实际应用中，当监控系统的控制系统发送同一个速度控制参数时，匹配预配置得到的各球机的实际速度控制参数并以该实际速度控制参数来控制该球机，控制各球机以同样的转速运动，使得云台切换时监控系统采集的图像画面变化较为平缓，以此获得较好的用户体验。尤其是在使用专业键盘控制球机时，用户能够得到较好的控制体验。
【IPC分类】G05D13/62
【公开号】CN105388923
【申请号】CN201510750724
【发明人】叶小明, 李玉天
【申请人】浙江宇视科技有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年11月6日