基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆工程领域，尤其涉及导航，具体是指一种基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法。
【背景技术】
[0002]随着人们生活水平的不断提高和汽车产业的快速发展，近年来电动汽车得到了长足的发展，电动汽车开始走入更多普通百姓的家庭，逐渐成为人们日常生活不可或缺的一部分。电动汽车在方便人们出行、加速城市化进程中起到了非常重要的作用。目前，由于城市汽车保有量激增，停车成为每位车主出行所不得不面对的现实问题。
[0003]导航系统是指具有GPS全球卫星定位系统功能的车用工具，并利用语音、视频等提示的方式来引导用户开车，提供前进的道路和最佳路线。
[0004]目前，各地都建有各种大型的停车场，包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便。现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便。而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够。
[0005]四轴翼飞行器，是多旋翼飞行器的一种，其具有成本较低，自身飞行稳定性好，可控性好，可悬停，可以承受一定的载荷等，适合搭载摄像头和超声波测距模块对电动汽车进行全方位立体化导航。
[0006]中国专利CN104504814A公开了一种停车场，该停车场包括停车位、可移动式充电机器人和机器人管理系统，充电机器人包括机器人本体、行走机构、储能部件、控制单元；该发明虽然能从一定程度上解决现有停车场的导航问题，却不够直观，且存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比四轴飞行器也要昂贵，造价比较高的问题。
【发明内容】
[0007]本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现车辆自动驾驶、为车辆或车主提供立体化直观化导航的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法。
[0008]为了实现上述目的，本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法具有如下构成:
[0009]该基于四轴飞行器的智能停车场，其主要特点是，所述的智能停车场包括:
[0010]四轴飞行器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，起飞至所述的车辆的周围，并根据云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车辆进行导航，以及实时地获取所述的车辆周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至所述的车主的周围，并根据所述的云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车主进行导航，以及实时地获取所述的车主周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；
[0011]云计算服务器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，根据所述的车辆发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车辆周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车辆的导航；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，根据所述的车主发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车主周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车主的导航。
[0012]进一步地，所述的四轴飞行器包括:
[0013]摄像头，用以采集所述的四轴飞行器周围的视频；
[0014]视频传输模块，用以将所述的摄像头采集的视频传输至所述的车辆或车主，以实现所述的车辆的自主驾驶或所述的车主的立体化导航；
[0015]定位模块，用以获取所述的四轴飞行器的地理位置信息，并传输至机载微控制器；
[0016]电机驱动模块，用以驱动所述的四轴飞行器的飞行；
[0017]环境采集模块，用以获取所述的四轴飞行器的周围的环境信息；
[0018]机载微控制器，用以根据所述的四轴飞行器的地理位置信息以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，获取所述的四轴飞行器的飞行信息后发送至所述的云计算服务器，以及根据所述的云计算服务器生成的导航规划路径给所述的车辆或所述的车主进行导航；
[0019]第一 GSM通信模块，用以实现所述的机载微控制器以及所述的云计算服务器之间的通信。
[0020]更进一步地，所述的四轴飞行器还包括:
[0021]机载接收机，用以接收所述的四轴飞行器的遥控器发送的控制指令，并将所述的控制指令发送至所述的机载为控制器。
[0022]更进一步地，所述的四轴飞行器还包括:
[0023]语音模块，用以播放所述的机载微控制器生成的语音提示。
[0024]更进一步地，所述的定位模块包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、磁阻以及GPS传感器；所述的环境采集模块包括气压计以及超声波传感器。
[0025]进一步地，所述的云计算服务器包括:
[0026]第二 GSM通信模块，用以与所述的四轴飞行器以及所述的车辆或车主进行通信。
[0027]进一步地，所述的车辆包括:
[0028]车载显示屏，用以显示所述的云计算服务器生成的导航规划路径；
[0029]车载微控制器，用以获取车辆在所述的智能停车场的位置，并发送至所述的云计算服务器，以及接收所述的云计算服务器生成的导航规划路径。
[0030]更进一步地，所述的车主具有手机，所述的手机分别与所述的车辆、所述的云计算服务器以及所述的四轴飞行器进行通信，以在所述的手机上实时显示所述的导航规划路径。
[0031]本发明还涉及一种基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其主要特点是，所述的方法包括车辆驶入所述的智能停车场的处理过程以及车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程；
[0032]所述的车辆驶入所述的智能停车场的处理过程，具体包括以下步骤:
[0033](11)所述的车辆向所述的云计算服务器发送数据信息；
[0034](12)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；
[0035](13)所述的四轴飞行器飞至所述的车辆的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航；
[0036]车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程，具体包括以下步骤:
[0037](21)所述的车主向所述的云计算服务器发送数据信息；
[0038](22)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；
[0039](23)所述的四轴飞行器飞至所述的车主的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车主进行导航。
[0040]进一步地，所述的步骤(11)具体为:
[0041]所述的车辆通过第二 GSM通信模块向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息。
[0042]进一步地，