连接器壳体位置检测装置和位置检测方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及对固定在固定盘上的连接器壳体进行检测、并取得表示上述连接器壳体的实际的位置的信息的连接器壳体位置检测装置和位置检测方法。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献1中，示出了将端子向定位在布线板上的连接器壳体的端子插入用孔内插入的端子插入装置。另外，示出了设置光照射部及电视摄像机，在将端子插入之前，利用图像处理来检测连接器壳体的错位量，并对端子插入动作加以修正。
[0003]另外，在专利文献2中示出了为了制造引线线束而使用的端子插入装置。该端子插入装置把持端子并将端子插入到壳体的空腔。另外，示出了在端子向壳体的插入后，卡合确认机构对该端子施加向反插入方向的力并利用变位传感器来检测该端子与壳体之间的变位，判定该端子与壳体的卡合的好坏。
[0004]另外，在专利文献3中示出了为了制造引线线束而使用的端子插入装置。另外，该端子插入装置包括确认壳体处于预定位置的设备140。另外，该设备具有:空场137，其形成于部件135，在预定位置，壳体抵接于该部件135 ;抽吸机构160，其抽吸该空场的空气；及压力传感器162，其检测与该空场137连通的管161的压力。并且，根据由该传感器检测的压力来判定壳体是否处于预定位置。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开平8 - 138826号公报
[0008]专利文献2:日本特开2012 - 186179号公报
[0009]专利文献3:日本特开2013 — 33771号公报
【发明内容】
[0010]本发明欲解决的技术问题
[0011 ] 例如，设想在预定的固定盘上配置壳体支承件并对于由上述壳体支承件支承的连接器壳体插入端子的情况。对于插入的端子，用预定的端子插入机进行把持并定位在与上述连接器壳体的前表面对置的位置。在此情况下，如果上述连接器壳体的空腔(空洞)与端子的位置对准，则能够将端子插入到空腔。
[0012]例如，通过对作为端子插入机的机器人进行授教，从而能够以端子插入机的基准位置与上述壳体支承件的基准位置一致的方式进行对位。另外，基本上，上述壳体支承件及上述连接器壳体的尺寸是已知的，能够通过按照在设计图上决定的尺寸来进行计算，从而根据上述壳体支承件的基准位置来确定上述连接器壳体的空腔的位置。因此，能够用端子插入机将端子的位置对位到与空腔一致的位置。
[0013]但是，有时由于实际的空腔的位置从计算上的位置错开，所以端子的插入会失败。作为错位的代表性的原因，可想到以下的2种。(1) 一般的连接器壳体是树脂成形品，因此，因制造时的热收缩而尺寸会产生误差。具体而言，连接器壳体内的各空腔的位置具有与设计图上的位置相比向靠连接器壳体的中心的位置移动的倾向。此外，在以事先考虑了热收缩的影响的尺寸来进行设计并制造的情况下，相反，有时各空腔的位置向从连接器壳体的中心远离的放射方向错位。
[0014](2)有时用于容纳连接器壳体的壳体支承件的空间被形成得比连接器壳体略大，在壳体支承件与连接器壳体之间形成有余隙(间隙)。在该情况下，为了使得连接器壳体的位置不会相对于壳体支承件移动，以偏置在宽度方向的一侧的位置的状态进行保持的方式使用弹簧等来定位并固定。在进行了这样的偏置的情况下，连接器壳体的各空腔的实际的位置移动到相对于根据壳体支承件的基准位置计算的理论上的位置略微错开的位置。另夕卜，在连接器壳体的宽度的尺寸产生了错位的情况下，偏置的影响所造成的各空腔位置的错位量也会变化。
[0015]另外，为了抑制连接器壳体的空腔的错位，壳体支承件要求高的加工精度。因此，不可避免地，用于加工壳体支承件的加工费用变高。
[0016]例如，在包括专利文献1所示那样的光照射部及电视摄像机的情况下，能够检测连接器壳体的错位量。但是，如果不采用高价的电视摄像机、或者不实施特别的钻研，高精度地检测出错位量就很困难。
[0017]本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种连接器壳体位置检测装置和位置检测方法，能够以比较低的成本且以高精度检测出连接器壳体的实际的位置。
[0018]用于解决问题的技术方案
[0019]为了达成上述的目的，本发明的连接器壳体位置检测装置以下述⑴?(7)为特征。
[0020](1) 一种连接器壳体位置检测装置，其对配置在固定盘上的连接器壳体进行检测，并取得表示所述连接器壳体的实际的位置的信息，其特征在于，
[0021 ] 所述连接器壳体位置检测装置包括:
[0022]固定盘，其配置所述连接器壳体；
[0023]光学检测器，其光轴被配置为朝向与配置于所述固定盘的所述连接器壳体的移动路径的移动方向大致正交的方向；及
[0024]位置控制部，其在所述连接器壳体移动时，基于所述光学检测器所输出的信号，对相当于所述连接器壳体的移动方向的外形形状的一端位置及另一端位置进行检测，并基于检测出的所述一端位置及另一端位置，通过计算来确定所述连接器壳体的基准位置。
[0025](2)上述(1)所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0026]所述光学检测器是透过型激光传感器，包括将所述连接器壳体的移动路径夹在之间而配置在一侧位置的激光源、和配置在另一侧位置的激光受光器。
[0027](3)上述(1)所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0028]所述位置控制部将基于所述光学检测器所输出的信号而检测出的所述一端位置与所述另一端位置的中央作为所述连接器壳体的基准位置来进行检测。
[0029](4)上述(1)所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0030]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0031]所述位置控制部在检测所述连接器壳体的位置之前，在所述连接器壳体被从所述壳体支承件卸下的状态下，使用所述光学检测器对相当于所述壳体支承件的移动方向的外形形状轮廓的壳体支承件一端位置及壳体支承件另一端位置进行检测，并确定检测出的所述壳体支承件一端位置与所述壳体支承件另一端位置的中央位置，基于所述中央位置来对所掌握的所述壳体支承件的位置进行修正。
[0032](5)上述(3)所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0033]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0034]在所述连接器壳体配置于所述壳体支承件的大致中央时，所述位置控制部基于检测出的所述连接器壳体的位置，掌握错位量，并修正所述错位。
[0035](6)上述(1)所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0036]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0037]在所述连接器壳体对于所述壳体支承件以偏置的状态配置时，所述位置控制部基于检测出的所述连接器壳体的位置、和偏置的影响，掌握错位量，并修正所述错位。
[0038](7)上述⑴至(6)的任一项所述的连接器壳体位置检测装置，其特征在于，
[0039]所述固定盘包含旋转机构，所述旋转机构以预定的旋转轴为中心旋转，使搭载于所述固定盘的所述连接器壳体在圆周方向移动，
[0040]所述位置控制部根据所述旋转机构的旋转角度来掌握所述连接器壳体的各位置。
[0041]根据上述(1)的构成的连接器壳体位置检测装置，所述光学检测器在所述连接器壳体移动而横穿光轴时只要能够检测其轮廓的位置即可，因此，即使是低成本的传感器，也能够高精度地确定位置。另外，所述位置控制部所确定的所述连接器壳体的基准位置是基于外形形状轮廓的一端位置及另一端位置而计算的中间位置，因此，该基准位置难以受到制造时的热收缩的影响所导致的尺寸误差的影响，也难以受到所述连接器壳体的倾斜的影响。
[0042]根据上述(2)的构成的连接器壳体位置检测装置，能够高精度地检测所述连接器壳体在移动中将从所述激光源射出的点状的激光遮光的轮廓的位置。而且，能够用低成本实现位置检测。
[0043]根据上述(3)的构成的连接器壳体位置检测装置，将所述一端位置与所述另一端位置的中央决定为所述连接器壳体的基准位置，因此，该基准位置难以受到制造时的热收缩的影响所导致的尺寸误差的影响，也难以受到所述连接器壳体的倾斜的影响。
[0044]根据上述(4)的构成的连接器壳体位置检测装置，还能够精确地检测所述壳体支承件的位置。因此，即使在所述壳体支承件的定位精度低的情况下、所述壳体支承件的加工精度低的情况下，也能够事先对这些情况的影响所导致的错位进行修正，并在之后精确地检测出连接器壳体的错位。
[0045]根据上述(5)的构成的连接器壳体位置检测装置，能够以所述壳体支承件的位置为基准，准确地修正所述连接器壳体的错位。
[0046]根据上述￠)的构成的连接器壳体位置检测装置，即使在所述连接器壳体对于所述壳体支承件偏置的状况下，能够以所述壳体支承件的位置为基准，准确地修正所述连接器壳体的错位。
[0047]根据上述(7)的构成的连接器壳体位置检测装置，能够以所述旋转机构的旋转角度来掌握所述连接器壳体的各位置。通过旋转所述固定盘，从而依次切换多个连接器壳体并处理就变得容易，能够在大量生产的情况下实现高效率的作业。
[0048]为了达成上述的目的，本发明的连接器壳体位置检测方法以下述⑶?(14)为特征。
[0049](8) 一种连接器壳体位置检测方法，其对配置在固定盘上的连接器壳体进行检测，并取得表示所述连接器壳体的实际的位置的信息，其特征在于，
[0050]利用配置所述连接器壳体的固定盘、及光轴被配置为朝向与配置于所述固定盘的所述连接器壳体的移动路径的移动方向大致正交的方向的光学检测器，
[0051]在所述连接器壳体移动时，基于所述光学检测器所输出的信号，对相当于所述连接器壳体的移动方向的外形形状轮廓的一端位置及另一端位置进行检测，基于检测出的所述一端位置及另一端位置，通过计算来确定所述连接器壳体的基准位置。
[0052](9)上述⑶所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0053]利用透过型激光传感器作为所述光学检测器，所述透过型激光传感器包括将所述连接器壳体的移动路径夹在之间而配置在一侧位置的激光源、和配置在另一侧位置的激光受光器。
[0054](10)上述⑶所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0055]将基于所述光学检测器所输出的信号而检测出的所述一端位置与所述另一端位置的中央作为所述连接器壳体的基准位置来进行检测。
[0056](11)上述(8)所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0057]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0058]在检测所述连接器壳体的位置之前，在所述连接器壳体被从所述壳体支承件卸下的状态下，使用所述光学检测器对相当于所述壳体支承件的移动方向的外形形状轮廓的壳体支承件一端位置及壳体支承件另一端位置进行检测，确定检测出的所述壳体支承件一端位置与所述壳体支承件另一端位置的中央位置，并基于所述中央位置来对所掌握的所述壳体支承件的位置进行修正。
[0059](12)上述(10)所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0060]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0061]在所述连接器壳体配置在所述壳体支承件的大致中央时，基于检测出的所述连接器壳体的位置，掌握错位量，并修正所述错位。
[0062](13)上述⑶所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0063]在所述连接器壳体借助预定的壳体支承件配置于所述固定盘的状况下，
[0064]在所述连接器壳体对于所述壳体支承件以偏置的状态配置时，基于检测出的所述连接器壳体的位置、和偏置的影响，掌握错位量，并修正所述错位。
[0065](14)上述(8)至(13)的任一项所述的连接器壳体位置检测方法，其特征在于，
[0066]所述固定盘包含旋转机构，所述旋转机构以预定的旋转轴为中心旋转，使搭载于所述固定盘的所述连接器壳体在圆周方向移动，
[0067]根据所述旋转机构的旋转角度来掌握所述连接器壳体的各位置。
[0068]根据上述(8)的构成的连接器壳体位置检测方法，所述光学检测器在所述连接器壳体移动而横穿光轴时只要能够检测器轮廓的位置即可，因此，即使是低成本的传感器，也能够高精度地确定位置。另外，所特定的所述连接器壳体的基准位置是基于外形形状轮廓的一端位置及另一端位置而计算的中间位置，因此，该基准位置难以受到制造时的热收缩的影响所导致的尺寸误差的影响，也难以受到所述连接器壳体的倾斜的影响。
[0069]根据上述(9)的构成的连接器壳体位置检测方法，能够高精度地检测所述连接器壳体在移动中将从所述激光源射出的点状的激光遮光的轮廓的位置。而且，能够以低成本实现位置检测。
[0070]根据上述(10)的构成的连接器壳体位置检测方法，将所述一端位置与所述另一端位置的中央决定为所述连接器壳体的基准位置，因此，该基准位置难以受到制造时的热收缩的影响所导致的尺寸误差的影响，也难以受到所述连接器壳体的倾斜的影响。
[0071]根据上述(11)的构成的连接器壳体位置检测方法，还能够精确地检测所述壳体支承件的位置。因此，即使在所述壳体支承件的定位精度低的情况下、所述壳体支承件的加工精度低的情况下，也能够事先对这些情况的影响所导致的错位进行修正，并在之后精确地检测出连接器壳体的错位。<