br>[0072]根据上述(12)的构成的连接器壳体位置检测方法，能够以所述壳体支承件的位置为基准来准确地修正所述连接器壳体的错位。
[0073]根据上述(13)的构成的连接器壳体位置检测方法，即使在所述连接器壳体对于所述壳体支承件偏置的状况下，也能够以所述壳体支承件的位置为基准来准确地修正所述连接器壳体的错位。
[0074]根据上述(14)的构成的连接器壳体位置检测方法，能够以所述旋转机构的旋转角度来掌握所述连接器壳体的各位置。通过旋转所述固定盘，从而依次切换多个连接器壳体并处理就变得容易，能够在大量生产的情况下实现高效率的作业。
[0075]发明效果
[0076]根据本发明的连接器壳体位置检测装置和位置检测方法，能够以比较低的成本、且以高的精度检测连接器壳体的实际的位置。因此，在将端子插入到连接器壳体的各空腔的工序中，能够抑制因连接器壳体的错位引起的端子插入不良的发生。
[0077]以上，简要地说明了本发明。进一步，通过参照附图通读以下说明的用于实施发明的相同(以下，记作“实施方式”。)，从而本发明的细节将进一步明确化。
【附图说明】
[0078]图1是本发明的实施方式的、包括2台并列关节机构的端子插入装置的立体图。
[0079]图2是示出本发明的实施方式的端子插入装置的立体图。
[0080]图3(A)及图3(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)是固定盘的俯视图，图3(B)是侧视图。
[0081]图4是示出本发明的实施方式的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。
[0082]图5是示出本发明的实施方式的端子插入装置的电线搬运机的立体图。
[0083]图6(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的端子计测传感器的立体图，图6(B)是示出计测传感器的检测区域与端子的位置关系的主视图。
[0084]图7是表示配置于固定盘的多个连接器壳体及连接器壳体位置传感器的位置关系的立体图。
[0085]图8是包含本发明的实施方式的端子插入装置的控制系统的功能框图。
[0086]图9是示出连接器壳体的插入面及壳体支承件的主视图。
[0087]图10是表示设计上的连接器壳体及制造后的实际的连接器壳体的尺寸的状态迀移图。
[0088]图11是表示壳体支承件与连接器壳体的位置关系的具体例的主视图。
[0089]图12是表示连接器壳体位置传感器与壳体支承件及连接器壳体80的位置关系的主视图。
[0090]图13是表示壳体支承件及连接器壳体80、与检测位置的移动轨迹的位置关系的俯视图。
[0091]图14是表示激光检测信号、与伺服马达角度、与和检测位置对置的遮光物的关系的时间图。
[0092]图15 (A)是表示配置在固定盘上的连接器壳体的俯视图，图15 (B)是表示图15 (A)的一部分的主要部分放大部。
[0093]图16(A)是表示壳体支承件的检测位置的主视图，图16(B)是表示壳体支承件的检测位置的俯视图。
[0094]图17 (A)是表示连接器壳体的检测位置的主视图，图17 (B)是表示连接器壳体的检测位置的俯视图。
[0095]图18是表示连接器壳体的错位的俯视图。
[0096]图19(A)是表示连接器壳体及检测位置的移动轨迹的俯视图，图19(B)是表示图19(A)的一部分的主要部分放大图。
[0097]图20(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图20(B)是图20(A)的主要部分放大图。
[0098]图21(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图21(B)是图21(A)的主要部分放大图。
[0099]图22(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图22(B)是图22(A)的主要部分放大图。
[0100]图23(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图23(B)是图23(A)的主要部分放大图。
[0101]图24(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图24(B)是图24(A)的主要部分放大图。
[0102]图25(A)是示出端子的端头位于X计测传感器及Z计测传感器的检测区域中的状态的立体图，图25(B)是示出端子的滚动方向的旋转返回到0、且电线配置为与Y轴平行的状态的立体图。
[0103]图26㈧及图26⑶是说明端子的滚动方向的旋转角的计算方法的示意图，图26(A)是旋转角为0的情况，图26(B)的旋转角为Θ的情况場合，图26(C)是说明电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法的示意图。
[0104]附图标记说明
[0105]10固定盘
[0106]11壳体支承件
[0107]llr基准孔
[0108]12轨道部件
[0109]13圆盘部件
[0110]14马达部件
[0111]15壳体支承台
[0112]20并列关节机构
[0113]21 基座
[0114]22a、22b、22c 第 1 马达
[0115]23a、23b、23c 臂
[0116]24a、24b、24c 连杆
[0117]25手部件
[0118]25f 第 2 马达
[0119]30电线搬运机
[0120]31搬运轨道
[0121]32移动体
[0122]33输送卡盘
[0123]34 框架
[0124]35空气卡盘主体
[0125]40端子计测传感器
[0126]41传感器台
[0127]42 X计测传感器
[0128]43 Z计测传感器
[0129]44传感器台轨道
[0130]45滑动件
[0131]46驱动源
[0132]50连接器壳体位置传感器
[0133]51激光投光器
[0134]51a 激光
[0135]52激光受光器
[0136]53信号处理部
[0137]54伺服马达
[0138]56连接器壳体移动路径
[0139]56a检测位置的移动轨迹
[0140]70控制装置
[0141]80连接器壳体
[0142]81 空腔
[0143]82偏置机构
[0144]83 间隙
[0145]90 电线
[0146]91 端子
【具体实施方式】
[0147]以下，参照各图说明本发明的相关的具体的实施方式。
[0148][端子插入装置的概要]
[0149]图1是示出包含本发明的实施方式的连接器壳体位置检测装置的端子插入装置的立体图。本发明的实施方式的端子插入装置被构成为包含固定盘10、及并列关节机构20。本发明的实施方式的端子插入装置还包括:电线搬运机30、端子计测传感器40、及图7所示的连接器壳体位置传感器50。以下，详细说明固定盘10、并列关节机构20、电线搬运机
30、端子计测传感器40、及连接器壳体位置传感器50。
[0150]如图1所示，对于配置于固定盘10的不同的连接器壳体80，2台并列关节机构20A、20B分别插入端子。另外，在该构成的情况下，电线搬运机30包括2个移动体32A、32B，移动体32A把持电线90的一端，移动体32B把持电线90的另一端。并且，2个移动体32A、32B将一端及另一端被把持的状态的电线90向预定位置搬运。这样，电线搬运机30以一条电路线为单位来搬运电线。
[0151]另外，端子计测传感器40中，计测传感器安装于2个传感器台41。1个计测传感器47A将位于并列关节机构20A所把持的电线的端头的端子作为计测对象，另一个计测传感器47B将位于并列关节机构20B所把持的电线的端头的端子作为计测对象。利用该构成，2台并列关节机构20A、20B的一者把持电线90的一端，另一者把持电线90的另一端，对于应当与各个端部连接的不同的连接器壳体执行端子插入处理。另外，如图7所示，连接器壳体位置传感器50配置在能够检测固定盘10上的各连接器壳体80的位置。
[0152]在以下说明的本发明的实施方式的端子插入装置中，为了促使更深刻的理解，说明利用1台并列关节机构20将端子插入到连接器壳体的形态，但是，即使是利用2台并列关节机构20A、20B将端子插入的形态，也由于2台并列关节机构20A、20B独立地驱动，所以端子插入处理是同样的。
[0153][端子插入装置的构成]
[0154][固定盘10的细节]
[0155]图3(A)及图3(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)示出固定盘的俯视图，图3(B)示出侧视图。如图2及图3(A)、图3(B)所示，固定盘10是用于定位连接器壳体80的部件，安装于壳体支承台(未图示)的平坦面。固定盘10包括:壳体支承件11，其保持连接器壳体80 ;圆环状的轨道部件12，固定壳体支承件11被固定于该轨道部件12 ;圆盘部件13，轨道部件12以与该圆盘部件13的轴心一致的方式固定于该圆盘部件13的上表面13a ;及马达部件14，其安装于圆盘部件13的下表面13b，其旋转轴14a以与圆盘部件13的轴心一致的方式设定。
[0156]该马达部件14包括后述的伺服马达(54)，能够将各连接器壳体80与壳体支承件11 一起在图3(A)中的逆时针方向旋转驱动。另外，该伺服马达内置有检测旋转位置的编码器，能够输出表示旋转位置的角度的信号。即，通过驱动马达部件14，从而能够使各连接器壳体80在圆周方向移动并定位在圆周上的期望的位置。
[0157]壳体支承件11具有凹部，该凹部形成有与连接器壳体80的外侧面的形状大致一致的内表面。通过将连接器壳体80容纳到壳体支承件11的凹部，从而将连接器壳体80相对于壳体支承件11定位。壳体支承件11借助支承壳体支承件11的支承台11a而被固定于轨道部件12。固定于轨道部件12的支承台11a的一部分沿着轨道部件12的半径方向延伸到轨道部件12的外部。壳体支承件11固定于支承台11a的延伸到轨道部件12的外部的一部分。另外，在轨道部件12上固定多个壳体支承件11，但是，这些多个壳体支承件11在圆环状的轨道部件12上以预定的间隔配置。因此，固定于多个壳体支承件11的连接器壳体80被配置为:当将相邻的连接器壳体80的位置依次相连时，该相连的线段的集合在整体上形成圆环状。另外，如图3(A)及图3(B)所示，连接器壳体80被以该连接器壳体80的前表面位于轨道部件12的外侧的方式保持于壳体支承件11，空腔81的开口在该连接器壳体80的前表面露出。此时，被保持在壳体支承件11上的连接器壳体的空腔81的延伸方向沿着轨道部件12的半径方向配置。
[0158]轨道部件12是将圆形平板的内部穿透而成的平板状的圆环部件，通过在其内部嵌入圆盘部件13的一部分从而被固定于该圆盘部件13。轨道部件12是将半圆形的2个平板并列设置在同一平面上而成的。优选的是，将在壳体支承件11上保持有连接器壳体80的状态的轨道部件12固定于圆盘部件13，实施端子对于各连接器壳体80的插入。
[0159]圆盘部件13是将直径不同的3个圆盘体13c、13d、13e以使轴心一致的方式层叠、并将这些圆盘体13c、13d、13e形成为一体而成的部件。圆盘体13c的直径与轨道部件12的内径大致一致。圆盘体13c通过嵌入于该轨道部件12，从而轨道部件12相对于圆盘体13c被固定。另外，圆盘体13d的直径与轨道部件12的外径大致一致。对于圆盘体13c固定的轨道部件12的下表面通过由圆盘体13d的上表面13a支承，从而轨道部件12相对于圆盘部件13被稳定地保持。另外，圆盘体13e在下表面13b安装有马达部件14。圆盘体13e的轴心与马达部件14的旋转轴14a的轴心一致，圆盘部件13随着马达部件14的旋转而转动。其结果是，固定于圆盘部件13的圆盘体13c的轨道部件12也随着马达部件14的旋转而以旋转轴14a为中心进行转动。因此，固定于各壳体支承件11的多个连接器壳体80也在这些壳体所形成的圆环的周向进行旋转。
[0160]马达部件14被以旋转轴相对于壳体支承台(未图示)的平坦面垂直的方式支承于该平坦面。通过马达部件14被支承于壳体支承台的平坦面，从而固定盘10被安装于壳体支承台。马达部件14的马达的旋转力经由各种齿轮传递至圆盘部件13，圆盘部件13旋转。马达部件14接受来自控制装置(在图2、图3㈧及图3(B)中未图示)的控制信号，控制马达的旋转。对于控制装置所进行的马达部件14的驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。
[0161]在本发明的实施方式的端子插入装置中，多个连接器壳体80被以圆环状配置于固定盘10。因此，本发明的实施方式的端子插入装置不需要如现有的端子插入装置那样确保用于将多个连接器壳体配置为一列的、在宽度方向较大地敞开的空间，只要确保能够收纳固定盘10的程度的宽度的空间即可。因此，上述的固定盘10的构造有助于端子插入装置的小型化。
[0162][并列关节机构20的细节]
[0163]图4是示出本发明的实施方式的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。并列关节机构20是用于将端子插入到连接器壳体80的器材，安装于并列关节机构支承台(未图示)。如图4所示，并列关节机构20包括:基