无人机飞行控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
【背景技术】
[0002] 目前，无人驾驶的飞行器（又称无人机）得到了广泛应用，例如在航拍测绘、搜救 等领域。在航拍测绘中，有时需要对目标对象进行360度全方位的扫描，包括目前的3D成 像技术，都要求对目标对象进行无死点的全面扫描；现有技术中，地面控制人员通过遥控器 手动打杆控制无人机在空中360度飞行具有可行性，但是其操作比较复杂，因为一般无人 机执行任务都是直线飞行，因此需要专业的操作人员来操作，即便这样还是会出现飞行过 程不流畅，拍摄时间长，拍摄效果差等缺点，尤其无人机与目标对象距离较近的时候，出现 撞机、摔机甚至炸机的情况比较多。
[0003] 上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技 术。
【发明内容】
[0004] 本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，旨在自动的控制无 人机朝着目标对象进行环绕飞行，并进行拍摄，减少人为干预。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种无人机飞行控制方法，该方法包括：
[0006] 获取目标对象的特征信息；
[0007] 根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；
[0008] 根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点 时，进行拍摄。
[0009] 优选的，所述目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，其中，获 取所述目标对象的位置信息的步骤包括：
[0010] 向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取 请求返回的位置信息；或
[0011] 控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差 及获取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述 目标对象的位置信息；或
[0012] 在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息。
[0013] 优选的，根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径的步骤包括：
[0014] 获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模 式时的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或
[0015] 根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系 中，查找到对应的环绕半径。
[0016] 优选的，根据所述目标对象的特征信息确定环绕模式的步骤包括：
[0017] 获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值；
[0018] 根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半 径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式。
[0019] 优选的，在所述根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到 确定的拍摄航点时，进行拍摄步骤之后还包括：
[0020] 根据所拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；
[0021] 将所述3D信息发送到3D打印机；
[0022] 所述3D打印机在收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。
[0023] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行控制装置，该装置包括：
[0024] 获取模块，用于获取目标对象的特征信息；
[0025] 第一确定模块，用于根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；
[0026] 控制模块模块，用于根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞 行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。
[0027] 优选的，所述目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，所述获 取模块，还用于向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信 息获取请求返回的位置信息；或用于控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述 无人机与目标对象的高度差及获取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人 机当前的位置信息确定所述目标对象的位置信息；或用于在与所述无人机通信的具有地图 功能的控制终端上获取目标对象的位置信息。
[0028] 优选的，所述第一确定模块包括半径确定单元，用于获取所述无人机在开启环绕 模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模式时的位置信息和所述目标对象的位 置信息，确定环绕半径；或用于根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量， 在预设的映射关系中，查找到对应的环绕半径。
[0029] 优选的，所述第一确定模块还包括环绕模式确定单元，用于获取所述目标对象的 高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值，并根据所述目标对象的高度值和投影面 积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半 径螺旋环绕模式。
[0030] 优选的，所述装置还包括：
[0031] 第二确定模块，用于将拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；
[0032] 发送模块，用于将所述3D信息发送给3D打印机；
[0033] 3D打印机，用于在接收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。
[0034] 本发明的无人机飞行控制方法及装置，该方法包括：获取目标对象的特征信息； 根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；根据所述环绕半径和环绕模式确 定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄；可自动的控制无人机朝着目 标对象进行环绕飞行，并进行拍摄，减少人为干预。
【附图说明】
[0035] 图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0036] 图2为本发明无人机飞行控制方法的第二实施例的流程示意图；
[0037] 图3为本发明无人机飞行控制装置的第一实施例的结构示意图；
[0038] 图4为本发明无人机飞行控制装置的第二实施例的结构示意图。
[0039] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0040] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0041] 参照图1，图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图，该方法 包括：
[0042] S10、获取目标对象的特征信息。
[0043] 在一实施例中，该目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，还 可包括目标对象的体积大小，即获取目标对象的特征信息的步骤为：获取目标对象的位置 信息及形状信息，还可获取目标对象的体积大小。该目标对象的位置信息用经炜度和高度 表示，该目标对象的高度是指该目标对象相对于水平面的高度。
[0044] 可选的，可通过以下方式获取目标对象的位置信息：向目标对象发送位置信息获 取请求，并接收该目标对象根据该位置信息获取请求返回的位置信息。目标对象中放置有 位置检测模块，如GPS模块，目标对象通过GPS模块测量该目标对象的经炜度和高度，该目 标对象在接收到位置信息获取请求时，从该GPS模块中读取测量的经炜度和高度返回该发 送信息获取请求的请求端。
[0045] 可选的，可通过以下方式获取目标对象的位置信息：控制无人机飞行到目标对象 的正上方，获取该无人机与目标对象的高度差及获取该无人机当前的位置信息，并根据该 高度差和无人机当前的位置信息确定该目标对象的位置信息。控制无人机飞行到目标对象 的正上方，具体的，可通过该无人机对目标对象进行拍摄，对拍摄的图像进行图像识别，然 后确定该目标对象的中心位置，再控制该飞行器飞行到目标对象的中心位置的上方，也即 控制飞行器飞行到目标对象的正上方。在无