72] 参照图2,图2为本发明无人机飞行控制方法的第二实施例的流程示意图。
[0073] 基于上述无人机飞行控制方法的第二实施例，在步骤S30之后，该方法还包括：
[0074]S40、根据所拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息。
[0075] 对该拍摄的图片或视频数据进行分析，得到该目标对象的3D信息。
[0076] S50、将该3D信息发送到3D打印机。
[0077] 可通过有线或无线方式将该3D信息发送给3D打印机，如可通过2. 4G、5. 8G、wifi 将3D信息发送给3D打印机。
[0078] S60、该3D打印机在收到该3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。
[0079] 参照图3,图3为本发明无人机飞行控制装置的第一实施例的结构示意图，该装置 包括：
[0080] 获取模块10,用于获取目标对象的特征信息；
[0081] 第一确定模块20,用于根据该目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；
[0082] 控制模块30,用于根据环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确 定的拍摄航点时，进行拍摄。
[0083]在一实施例中，该目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，还 可包括目标对象的体积大小，即该获取模块10还用于获取目标对象的位置信息及形状信 息。该目标对象的位置信息用经炜度和高度表示，该目标对象的高度是指该目标对象相对 于水平面的高度。
[0084] 可选的，该获取模块10可通过以下方式获取目标对象的位置信息：向目标对象发 送位置信息获取请求，并接收该目标对象根据该位置信息获取请求返回的位置信息。目标 对象中内置有位置检测模块，如GPS模块，目标对象通过内置的GPS模块测量该目标对象的 经炜度和高度，该目标对象在接收到位置信息获取请求时，从该GPS模块中读取测量的经 炜度和高度返回该发送信息获取请求的请求端。
[0085] 可选的，该获取模块10可通过以下方式获取目标对象的位置信息：控制无人机飞 行到目标对象的正上方，获取该无人机与目标对象的高度差及获取该无人机当前的位置信 息，并根据该高度差和无人机当前的位置信息确定该目标对象的位置信息。控制无人机飞 行到目标对象的正上方，具体的，可通过该无人机对目标对象进行拍摄，对拍摄的图像进行 图像识别，然后确定该目标对象的中心位置，再控制该飞行器飞行到目标对象的中心位置 的上方，也即控制飞行器飞行到目标对象的正上方。在无人机飞行到目标对象的正上方时， 通过该无人机上的高度传感器（如超声波传感器）测量该无人机与目标对象之间的高度 差，同时通过无人机上的位置检测模块，如GPS模块，通过该无人机内置的GPS模块测量该 无人机的经炜度和高度，该无人机的经炜度即为目标对象的经炜度，该无人机的高度与该 无人机测量的高度差的的差值即为目标对象的高度。
[0086] 可选的，该获取模块10还可通过以下方式获取目标对象的位置信息：在与该无人 机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息。具体的，该获取模块10向 与无人机通信连接的具有地图的控制终端（如手机、平板电脑或地面控制站等终端）发送 目标对象位置信息获取请求，并接收该控制终端根据该目标对象信息获取请求返回的位置 信息。该控制终端在接收到目标对象位置信息获取请求后，在控制终端上确定目标对象，从 该控制终端的地图上获知目标对象的经炜度和高度，该控制终端将目标对象的经炜度和高 度返回给发送目标对象位置信息获取请求的请求端。
[0087] 该第一确定模块20根据目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式，以对该 目标对象拍摄到合适的图像或视频。
[0088] 该第一确定模块20包括半径确定单元，该半径确定单元用于获取该无人机在开 启环绕模式时的位置信息，并根据该无人机在开启环绕模式时的位置信息和该目标对象的 位置信息，确定环绕半径；或用于根据该目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量， 在预设的映射关系中，查找到对应的环绕半径。
[0089] 该无人机在开启环绕模式时的位置信息可通过该无人机内置的位置检测模 块获得，该无人机在开启环绕模式时的位置信息用坐标点A(XP，Yp，Zp)表示，该目标 对象的位置信息用坐标点B(Xt，Yt，Zt)表示，环绕半径R可通过以下公式计算得到：
[0090] 该预设的映射关系为：体积大小以及图像或视频质量与环绕半径的映射关系，预 先设置体积大小以及图像或视频质量与环绕半径的映射关系，如表一所示。根据该目标对 象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在该体积大小以及图像或视频质量与环绕半径 的映射关系中，查找到对应的环绕半径；具体的，先确定该目标对象的体积大小所属的体积 范围，然后查找到该所属的体积范围以及选择的图像或视频质量对应的环绕半径，即为该 目标对象对应的环绕半径，如该目标对象的体积大小v所属的体积范围为[V2,V3)，选择的 图像或视频质量为q2,则从该体积大小以及图像或视频质量与环绕半径的映射关系中，可 查找到环绕半径为r2。
[0091] 该目标对象的形状信息包括目标对象的高度值和目标对象在水平面的投影面积 值。该目标对象的高度值是指目标对象上表面到下表面的最短距离。
[0092] 该目标对象在水平面的投影面积值为该目标对象正放时，在水平面的投影面积 值。
[0093] 在一实施例中，该第一确定模块20还包括环绕模式确定单元，用于获取该目标对 象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值，并根据该目标对象的面积高度值和 投影面积值确定环绕模式，该环绕模式包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、 同半径螺旋环绕模式。
[0094] 具体的，该环绕模式确定单元根据该目标对象在水平面的投影面积值与高度值的 平方的关系确定环绕模式，该投影面积值的单位与高度值的平方的单位相同；具体的，若该 目标对象的投影面积值大于或等于该高度值的平方，且该目标对象的投影面积值与该高度 值的的平方的差值小于或等于第一差值阀值，则该环绕模式确定单元确定环绕模式为同半 径等高环绕模式；若该目标对象的投影面积值大于或等于该高度值的平方，且该目标对象 的投影面积值与该高度值的的平方的差值大于第一差值阀值，则该环绕模式确定单元确定 环绕模式为不同半径等高环绕模式；若该目标对象的投影面积值小于该高度值的平方，且 该目标对象的高度值的平方与该投影面积值的差值小于或等于第一差值阀值，则该环绕模 式确定单元确定环绕模式为同半径等高环绕模式；若该目标对象的投影面积值小于该高度 值的平方，且该目标对象的高度值的平方与投影该面积值的差值大于第一差值阀值，则该 环绕模式确定单元确定环绕模式为同半径螺旋环绕模式。
[0095] 该第一差值阀值可根据需要设置。若该目标对象的投影面积值大于或等于该高 度值的平方，且该目标对象的投影面积值与该高度值的平方的差值小于或等于第一差值阀 值，则认为该目标对象的投影面积值与高度值相当，该环绕模式确定单元可确定对该目标 对象采用同半径等高环绕模式。
[0096] 若该目标对象的投影面积值大于或等于该高度值的平方，且该目标对象的投影面 积值与该高度值的平方的差值大于第一差值阀值，则认为该目标对象呈扁平状，该环绕模 式确定单元可确定对该目标对象采用不同半径等高环绕模式。
[0097] 若该目标对象的投影面积值小于该高度值的平方，且该目标对象的高度值的平方 与该投影面积值的差值小于或等于第一差值阀值，则认为该目标对象的投影面积值与高度 值相当，该环绕模式确定单元可确定对该目标对象采用同半径等高环绕模式。
[0098] 若该目标对象的投影面积值小于该高度值的平方，且该目标对象的高度值的平方 与该投影面积值的差值大于第一差值阀值，则认为该目标对象呈长条柱状，该环绕模式确 定单元可确定对该目标对象采用半径螺旋环绕模式。
[0099] 该控制模块30确定的拍摄航点包括拍摄航点的个数和各个拍摄航点