的坐标信 息。
[0100] 在一实施例中，在该环绕模式为同半径等高环绕模式时，该控制模块30通过以下 方式计算拍摄航点的个数和拍摄航点的坐标信息，根据上述确定的绕行半径R计算最小角 度θ，Θ= 2*arcsin(l/2R)，再根据该Θ确定拍摄航点个数N，个数N通过以下公式计算 得出：
[0101]
[0102] 各个拍摄航点的坐标为（Xt+R*cos(2π/N*n)，Yt+R*sin(2π/N*n)，Zt)，其中，η= 0、1、2......、N-1，2jt/N表示单位弧度。
[0103] 在一实施例中，在该环绕模式为不同半径等高环绕模式时，该控制模块30通过以 下方式计算拍摄航点的个数和拍摄航点的坐标信息，首先根据预设规则确定需要需要环绕 的圈数i，相邻两圈的间隔g，各圈的半径Rj=R+(j-l)*g，j= 1、2......、i;再根据上述确 定的绕行半径Rj计算各圈的最小角度Θy%=2*Β；τ〇8；?η(1/2Ι^)，再根据该％确定各圈 的拍摄航点个数N,，个数％通过以下公式计算得出：
[0104]
[0105] 总的拍摄航点个数N为：
各圈的各个拍摄航点的坐标为 ((Xt+R^cosOir/N^n)，Yt+R^sinQii/N^n)，Zt))，其中，η= 0、1、2......、％_1，2 31/%表 示单位弧度。
[0106] 在一实施例中，在该环绕模式为同半径螺旋环绕模式时，该控制模块30通过以下 方式计算拍摄航点的个数和拍摄航点的坐标信息，根据预设规则确定需要需要环绕的圈数 i，相邻两圈的间隔h;根据上述确定的绕行半径R计算最小角度θ，Θ= 2*arcsin(l/2R)， 再根据该Θ确定每一圈的拍摄航点个数N。，个数N。通过以下公式计算得出：
[0107]
[0108] 总的拍摄航点个数N为：N =i*N。。各圈的各个拍摄航点的坐标为（Xt+R*cos(231 / N0*n)，Yt+R*sin(2π/N〇*n)，Zt+(j-l)*h)，其中，η= 0、1、2……、Ν〇_1，2π/Ν。表示单位弧度，j= 1、2......、:?〇
[0109] 参照图4,图4为本发明无人机飞行控制装置的第二实施例的结构示意图。
[0110] 基于上述无人机飞行控制装置的第一实施例，该装置还包括：
[0111] 第二确定模块40,用于将拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；
[0112] 发送模块50,用于将该3D信息发送给3D打印机；
[0113] 3D打印机60,用于在接收到该3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。
[0114] 该第二确定模块40对该拍摄的图片或视频数据进行分析，得到该目标对象的3D 信息。
[0115] 该发送模块50可通过有线或无线方式将该3D信息发送给3D打印机，如可通过 wifi将3D信息发送给3D打印机。
[0116] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技 术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括： 获取目标对象的特征信息； 根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式； 根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时， 进行拍摄。2. 如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述目标对象的特征信息 包括目标对象的位置信息及形状信息，其中，获取所述目标对象的位置信息的步骤包括： 向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取请求 返回的位置信息；或 控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差及获 取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述目标 对象的位置信息；或 在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息。3. 如权利要求2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述目标对象的特征 信息确定环绕半径的步骤包括： 获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模式时 的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或 根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系中，查 找到对应的环绕半径。4. 如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述目标对象的特征 信息确定环绕模式的步骤包括： 获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值； 根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半径等 高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式。5. 如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述根据所述环绕半径 和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄步骤之后还包 括： 根据所拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息； 将所述3D信息发送到3D打印机； 所述3D打印机在收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。6. -种无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置包括： 获取模块，用于获取目标对象的特征信息； 第一确定模块，用于根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式； 控制模块模块，用于根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到 确定的拍摄航点时，进行拍摄。7. 如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述目标对象的特征信息 包括目标对象的位置信息及形状信息，所述获取模块，还用于向目标对象发送位置信息获 取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取请求返回的位置信息；或用于控制所 述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差及获取所述无人 机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述目标对象的位置 信息；或用于在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信 息。8. 如权利要求7所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述第一确定模块包括半 径确定单元，用于获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开 启环绕模式时的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或用于根据所述目 标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系中，查找到对应的环绕 半径。9. 如权利要求6至8任一项所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述第一确定模 块还包括环绕模式确定单元，用于获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面 的投影面积值，并根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式 包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式。10. 如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置还包括： 第二确定模块，用于将拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息； 发送模块，用于将所述3D信息发送给3D打印机； 3D打印机，用于在接收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。
【专利摘要】本发明公开了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：获取目标对象的特征信息；根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。本发明还提供一种无人机飞行控制装置。采用本发明，可自动的控制无人机朝着目标对象进行环绕飞行，并进行拍摄，减少人为干预。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105388905
【申请号】CN201510733350
【发明人】张显志
【申请人】深圳一电航空技术有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年10月30日