行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及行车系统，还涉及行车系统的行车位置检测装置，以及行车位置检测方法。
【背景技术】
[0002]现有的行车系统在对物料进行自动起吊和放下作业以及行走运行过程中，需要获知行车系统的大车和小车的位置，以便提供行车参数信息来有效地驱动大车和小车行驶到设定位置，或者提供物料吊装时的精确位置信息。但是，现有的行车系统无法精确地测量大车和小车的位置。
【发明内容】
[0003]本申请是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识作出的:现有的对行车系统的检测，只检测大车相对于厂房的位置和小车相对于大车的位置，并未考虑大车与大车轨道会发生角度偏差，因此降低了行车位置的测量精度。
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种行车系统，所述行车系统能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0005]本发明还提出一种行车系统的行车位置检测装置，所述行车系统的行车位置检测装置能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0006]本发明还提出一种行车系统的行车位置检测方法，所述行车系统的行车位置检测方法能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0007]根据本发明第一方面实施例的行车系统包括:第一轨道；第一车和第二车，所述第一车包括车体和设在所述车体上的第二轨道，所述第一车可移动地设在所述第一轨道上，所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；用于测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
[0008]根据本发明实施例的行车系统可以更加精确地测量、计算出该第一车上的任意点的位置和第二车上的任意点的位置，从而可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车的行走控制。
[0009]另外，根据本发明上述实施例的行车系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0010]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器设在所述第一车上或者适于设在厂房上，所述第二位置测量器设在所述第一车或所述第二车上。
[0011]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第二位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述第一位置测量器为至少两个，至少两个所述第一位置测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点的位置。
[0012]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器包括第一光电编码带和至少两个第一读码头，所述第一光电编码带平行于所述第一轨道，至少两个所述第一读码头一一对应地设在所述第一车的至少两个所述第一物理点上；所述第二位置测量器包括第二光电编码带和至少一个第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，至少一个所述第二读码头设在所述第二车的至少一个所述第二物理点上。
[0013]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器为两个且所述第一位置测量器为旋转编码器，两个所述第一位置测量器设在所述第一车的转轴上，所述第二位置测量器为旋转编码器，所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。
[0014]根据本发明的一个实施例，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线垂直于所述第一轨道。
[0015]根据本发明第二方面实施例的行车系统的行车位置检测装置包括:用于测量第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；用于测量第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
[0016]根据本发明第三方面实施例的行车系统的行车位置检测方法，所述行车系统包括设在第一轨道、设在所述第一轨道上且具有第二轨道的第一车以及设在所述第二轨道上的第二车，所述行车位置检测方法包括以下步骤:
[0017]A)测量所述第一车上至少两个第一物理点的位置，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；
[0018]B)测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置；
[0019]C)根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值以及所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系计算出所述第一车上的任意点的位置；
[0020]D)根据所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算出所述第二车上的任意点的位置。
[0021]根据本发明的一个实施例，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线垂直于所述第一轨道。
[0022]根据本发明的一个实施例，在所述步骤A)中，测量所述第一车上至少两个第一物理点相对所述第一轨道的位置，在所述步骤B)中，测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第二轨道的位置。
[0023]根据本发明的一个实施例，在所述步骤C)中，根据至少两个所述第一物理点在理想状态下的位置和所述第一位置测量器的测量值计算出所述第一车的偏差角度，进而根据所述偏差角度计算出所述第一车上的任意点的位置。
【附图说明】
[0024]图1是根据本发明实施例的行车系统的结构示意图；
[0025]图2是根据本发明实施例的行车系统的第一车在发生偏差情况下的位置变化示意图；
[0026]图3是根据本发明实施例的行车系统的行车位置检测方法的流程图。
【具体实施方式】
[0027]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0028]下面参考附图描述根据本发明实施例的行车系统10。如图1和图2所示，根据本发明实施例的行车系统10包括第一轨道101、第一车、第二车103和行车位置检测装置。该行车位置检测装置包括用于测量该第一车上至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器104、用于测量第二车103相对该第一车的位置的第二位置测量器105和数据处理器(图中未示出)。
[0029]该第一车包括车体1021和设在车体1021上的第二轨道1022，该第一车可移动地设在第一轨道101上，第二车103可移动地设在第二轨道1022上。也就是说，该第一车可以沿第一轨道101的长度方向移动，第二车103可以沿第二轨道1022的长度方向移动。其中，当该第一物理点为两个时，两个该第一物理点的连线与第一轨道101相交，即两个该第一物理点的连线与第一轨道101不平行。当该第一物理点为至少三个时，至少三个该第一物理点不在同一条直线上或者至少三个该第一物理点在与第一轨道101相交的同一直线上。换言之，至少三个该第一物理点在同一直线上，该直线与第一轨道101相交。
[0030]该数据处理器与第一位置测量器104和第二位置测量器105相连以便根据所述第一车的初始位置、第一位置测量器104的测量值、第二位置测量器105的测量值、该第一车上的任意点与至