行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及行车系统，还涉及行车系统的行车位置检测装置，以及行车位置检测方法。
【背景技术】
[0002]现有的行车系统在对物料进行自动起吊和放下作业以及行走运行过程中，需要获知行车系统的大车和小车的位置，以便提供行车参数信息来有效地驱动大车和小车行驶到设定位置，或者提供物料吊装时的精确位置信息。但是，现有的行车系统无法精确地测量大车和小车的位置。
【发明内容】
[0003]本申请是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识作出的:现有的对行车系统的检测，只检测大车相对于厂房的位置和小车相对于大车的位置，并未考虑大车与大车轨道会发生角度偏差和平移偏差，因此降低了行车位置的测量精度。
[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种行车系统，所述行车系统能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0005]本发明还提出一种行车系统的行车位置检测装置，所述行车系统的行车位置检测装置能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0006]本发明还提出一种行车系统的行车位置检测方法，所述行车系统的行车位置检测方法能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0007]根据本发明第一方面实施例的行车系统包括:第一轨道；第一车和第二车，所述第一车包括车体和设在所述车体上的第二轨道，所述第一车可移动地设在所述第一轨道上，所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；用于测量所述第一车在所述第一轨道上的移动距离的第一位置测量器；偏差测量器，所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；用于测量所述第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器、所述偏差测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述偏差测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
[0008]根据本发明实施例的行车系统可以更加精确地测量、计算出该第一车上的任意点的位置和第二车上的任意点的位置，从而可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车的行走控制。
[0009]另外，根据本发明上述实施例的行车系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0010]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第一位置测量器设在所述第一车上或者适于设在厂房上；所述第二位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第二位置测量器设在所述第一车或所述第二车上。
[0011]根据本发明的一个实施例，所述第一位置测量器包括第一光电编码带和第一读码头，所述第一光电编码带平行于所述第一轨道，所述第一读码头设在所述第一车上，或者所述第一位置测量器为旋转编码器且所述第一位置测量器设在所述第一车的转轴上；所述第二位置测量器包括第二光电编码带和第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，所述第二读码头设在所述第二车的所述第二物理点上，或者所述第二位置测量器为旋转编码器且所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。
[0012]根据本发明的一个实施例，所述偏差测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述偏差测量器为至少两个，至少两个所述偏差测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离。
[0013]根据本发明的一个实施例，所述偏差测量器为直线位移测量装置或角度位移测量装置，其中所述偏差测量器为至少两个，至少两个所述偏差测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离。
[0014]根据本发明的一个实施例，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线平行于所述第一轨道。
[0015]根据本发明第二方面实施例的行车系统的行车位置检测装置包括:用于测量第一车在第一轨道上的移动距离的第一位置测量器；偏差测量器，所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；用于测量第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器、所述偏差测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述偏差测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
[0016]根据本发明第三方面实施例的行车系统的行车位置检测方法，所述行车系统包括设在第一轨道、设在所述第一轨道上且具有第二轨道的第一车以及设在所述第二轨道上的第二车，所述行车位置检测方法包括以下步骤:A)测量所述第一车在所述第一轨道上的移动距离；B)测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；C)测量所述第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置；D)根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值计算出所述第一车的任意点的理想位置，根据所述偏差测量器的测量值计算出所述第一车相对所述第一轨道的偏转角度以及所述第一车相对所述第一轨道的侧面的平移偏差量，利用所述偏转角度和所述平移偏差量修正所述第一车上的任意点的理想位置以便得到所述第一车上的任意点的实际位置；E)根据所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算出所述第二车上的任意点的位置。
[0017]根据本发明的一个实施例，所述第一物理点为