动操控模式确定模块1608可在飞行器操控界面中显示多个预设自动操控模式图标，如图6中的图标606、608和610。用户点击某个图标则触发相应的选择指令。其中预设自动操控模式是利用预定义的参数来操控飞行器实现预定义的动作的自动操控方式。将选择指令所对应的预设自动操控模式图标所对应的预设自动操控模式，作为根据选择指令确定的相应的预设自动操控模式。
[0165]飞行器组合操控指令读取模块1609，用于读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令。
[0166]飞行器组合操控指令发送模块1610，用于向飞行器发送飞行器组合操控指令，使飞行器根据飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。
[0167]具体地，移动终端上存储的每种预设自动操控模式预先关联了相应的飞行器组合操控指令，飞行器组合操控指令读取模块1609读取到飞行器组合操控指令并由飞行器组合操控指令发送模块1610发送至飞行器后，飞行器则会根据飞行器组合操控指令依次执行一系列动作，以操控飞行器自动地从当前状态变化到预设自动操控模式所指定的目标状态。
[0168]在一个实施例中，预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
[0169]若确定的预设自动操控模式为原地降落模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成原地降落的自动飞行任务。
[0170]若确定的预设自动操控模式为返回预设地点降落模式，则飞行器可在自动地依次执行获取预设地点坐标、飞行至预设地点坐标、停止水平方向的移动、逐渐降低飞行高度以及到达地平面后停止旋翼的一系列动作后完成返回预设地点降落的自动飞行任务。[0171 ]若确定的预设自动操控模式为飞行时紧急悬停模式，则飞行器可在自动地依次执行停止水平方向的移动并保持飞行高度的一系列动作后完成飞行时紧急悬停的自动飞行任务。
[0172]若确定的预设自动操控模式为跟随锁定目标飞行模式，则飞行器可在自动地依次执行获取锁定的目标、飞行至距离锁定的目标预设距离处并保持的一系列动作后完成跟随锁定目标飞行的自动飞行任务。
[0173]本实施例中，用户可以通过预设自动操控模式快捷地操控飞行器，使飞行器自动完成相应的飞行任务，提高了操作便利性。其中的原地降落模式、返回预设地点降落模式和飞行时紧急悬停模式可以实现紧急避险或者飞行器回收，跟随锁定目标飞行模式可以实现飞行器锁定目标后进行自动航行，还可以实现一个用户同时操控多个飞行器。
[0174]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，R0M)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
[0175]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0176]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种飞行器操控方法，所述方法包括: 显示飞行器操控界面； 检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作； 若检测到所述触控操作，则 获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令； 向飞行器发送所述飞行器操控指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括: 若检测到作用于所述飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于所述第一触控区域的第二触控操作时停止。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括: 自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且所述第三触控操作保持作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述第三触控操作停止。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括: 检测作用于所述飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据； 检测所述触控按钮跟随所述按压触摸操作在所述第二触控区域或所述飞行器操控界面中的移动，根据所述移动获取模拟摇杆操控指令； 根据所述传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括: 若检测到第四触控操作的触控点作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述触控点消失时停止； 所述方法还包括: 当所述触控点移动到所述飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据所述触控点在所述第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到所述飞行器;所述第二触控区域用于模拟摇杆操作。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，包括: 根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态； 根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定所述移动终端的后续状态； 根据所述后续状态相对于所述初始状态的变化生成飞行器操控指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 检测对所述飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令； 根据所述选择指令确定相应的预设自动操控模式； 读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令； 向所述飞行器发送所述飞行器组合操控指令，使所述飞行器根据所述飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。10.一种飞行器操控装置，其特征在于，所述装置包括: 界面显示模块，用于显示飞行器操控界面； 触控操作检测模块，用于检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作； 传感器数据处理模块，用于若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令； 操控指令发送模块，用于向飞行器发送所述飞行器操控指令。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于若检测到作用于所述飞行器操控界面中第一触控区域的用于开启传感器控制模式的第一触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至检测到作用于所述第一触控区域的第二触控操作时停止。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于自检测到第三触控操作起开始计时，若计时达到预设时长且所述第三触控操作保持作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述第三触控操作停止。13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于检测作用于所述飞行器操控界面中第二触控区域一触控按钮的按压触摸操作，检测到时，获取传感器数据;检测所述触控按钮跟随所述按压触摸操作在所述第二触控区域或所述飞行器操控界面中的移动，根据所述移动获取模拟摇杆操控指令;根据所述传感器数据以及模拟摇杆操控指令得到飞行器操控指令。14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块具体用于若检测到第四触控操作的触控点作用于所述飞行器操控界面中的第一触控区域，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令，直至所述触控点消失时停止； 所述装置还包括摇杆操控模拟模块，用于当所述触控点移动到所述飞行器操控界面中的第二触控区域时，根据所述触控点在所述第二触控区域中的位置触发模拟摇杆操控指令并发送到所述飞行器;所述第二触控区域用于模拟摇杆操作。15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据处理模块包括: 初始状态确定模块，用于根据获取的初始的传感器数据确定传感器所在移动终端的初始状态； 后续状态确定模块，用于根据获取的初始的传感器数据后续的传感器数据确定所述移动终端的后续状态； 飞行器操控指令生成模块，用于根据所述后续状态相对于所述初始状态的变化生成飞行器操控指令。16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述传感器数据来自于方向传感器、重力传感器、加速度传感器、光线传感器、电子罗盘、距离传感器、三轴陀螺仪传感器、温度传感器以及压力传感器中的至少一种。17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 预设自动操控模式确定模块，用于检测对所述飞行器操控界面中预设自动操控模式图标的选择指令;根据所述选择指令确定相应的预设自动操控模式； 飞行器组合操控指令读取模块，用于读取确定的预设自动操控模式所关联的飞行器组合操控指令； 飞行器组合操控指令发送模块，用于向所述飞行器发送所述飞行器组合操控指令，使所述飞行器根据所述飞行器组合操控指令依次执行相应的一系列动作。18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述预设自动操控模式包括原地降落模式、返回预设地点降落模式、飞行时紧急悬停模式和跟随锁定目标飞行模式中的至少一种。
【专利摘要】本发明涉及一种飞行器操控方法和装置，所述方法包括：显示飞行器操控界面；检测作用于所述飞行器操控界面的触控操作；若检测到所述触控操作，则获取传感器数据，并至少根据所述传感器数据得到飞行器操控指令；向飞行器发送所述飞行器操控指令。本发明提供的飞行器操控方法和装置，提供了一种简单而且全新的操控方式，使得用户在操控飞行器时有更多的选择，对飞行器的操控更加方便。
【IPC分类】G05D1/08, G05D1/10, G06F3/0488
【公开号】CN105549604
【申请号】CN201510919245
【发明人】李家伦, 黎凯锋, 宁京
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月10日