统。在视距范围内，本实施 例的技术方案的操作方法符合人体工程学的原理，可以实现良好的指向性引导，使得无人 飞行器具有"指哪里飞哪里"的效果。
[0047] 设定距离选择开关能够方便操作者根据需要改变飞行器遥控棒与飞行器之间的 距离，同时飞行器遥控棒与飞行器之间的距离的改变能够使飞行器飞行轨迹为直线或弧 线，以适应操作者的需求。尤其是当操作者连续指定多个目标点后，飞行器的飞行轨迹为连 续的弧线，能够得到操作者需要的理想效果。
[0048]显示屏能够使操着者直管的看到飞行器与飞行器遥控棒之间的相关信息，防止操 作者误操作。
[0049] 实施例2
[0050] -种控制飞行器飞行的方法，用于如实施例1中的飞行器遥控棒上，如图3所示，包 括如下步骤：
[0051 ] Sl 1、当检测到飞行器遥控棒指向期望飞行器到达的目标位置时，获取所述目标位 置的位置信息；
[0052] 获取所述目标位置的位置信息包括通过全球定位装置以及航姿测量装置获得相 应的数据信息，然后通过主控器将上述信息处理。同时主控器检测飞行器遥控棒指向期望 飞行器到达的目标位置。
[0053] S12、将所述位置信息发送给所述飞行器，以使所述飞行器到达所述目标位置。
[0054] 本实施例的技术方案，通过获取目标点的位置信息然后再传递给飞行器以控制飞 行器到达目标位置。该方法只需操作者舞动飞行器遥控棒，使飞行器遥控棒指到需要飞行 器达到的位置就能够使飞行器完成飞行任务。
[0055] 实施例3
[0056] 本实施例中，如图4所示，控制飞行器飞行的方法如下步骤：
[0057] S21、基于全球定位装置获取飞行器遥控棒的目标信息；
[0058] 该步骤中获得目标信息即为(λ〇，％，Η())，其中人〇与％分别为飞行器遥控棒的经度、 炜度信息，而Ho为飞行器遥控棒的海拔高度。主控器获取全球定位装置传递的目标信息后 需要进行相应的处理，即滤波处理后才能使用。
[0059] S22、基于航姿测量装置获取飞行器遥控棒指向目标位置时的指向角度，所述指向 角度为(θ，β);
[0060] 该指向角度是指飞行器遥控棒在XOY坐标系下的角度，其中Θ为飞行器遥控棒与目 标位置的连线在XOY平面的投影与水平线的夹角，而β为飞行器遥控棒与目标位置的连线与 XOY平面的夹角。
[0061] S23、基于距离选择开关选择飞行器遥控棒与目标位置之间的距离；
[0062]距离选择开关为波轮选择开关，根据需要选择飞行器遥控棒与目标位置之间的距 离，飞行器遥控棒与目标位置之间的距离在每次指定目标位置时根据需要选择，可改变页 可不改变;飞行器在起飞时，必须要选择一个距离值以保证飞行器能够正常起飞，可选择飞 行器遥控棒与目标位置之间的最小距离。
[0063] S24、根据所述上一目标位置的目标信息和指向角度通过主控器进行数据处理，得 到当前目标位置的位置信息。
[0064]具体的，对当前接收数据的处理方式如下：
[0065] 1)、读取飞行器指挥棒与目标位置之间的距离以及指向角度，计算目标位置在XOY 平面的坐标点，依据以下公式求得：
[0067] 2)、将计算得到的目标位置的坐标由XOY坐标系转换到WGS-84坐标系，目标位置信 息由XOY坐标系变换到WGS-84坐标系依据下列公式求得：
[0069] Hi = D sinB+Ho
[0070] 即飞行器的收发器接收到的目标信息应为(A1，奶，H1),其中飞行器上的全球定位 装置在飞行器到达目标位置后其获得目标信息应与飞行器的收发器接收到的目标信息 (A 1，斜，Hi)相一致。
[0071] S20、基于遥控棒收发器发送位置信息给所述飞行器，以使所述飞行器上的控制器 控制所述飞行器到达所述目标位置。
[0072] 本实施例的技术方案，通过全球定位装置以及航姿测量装置得到飞行器遥控棒的 相关位置信息，然后根据选择的飞行器遥控棒与目标位置之间的距离获得目标位置的位置 信息，该技术方案能够调节飞行器与飞行器遥控棒的距离，避免了飞行器在单一距离情况 下只能绕圆弧轨迹飞行的问题，能够根据需要飞行。
[0073]注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业 的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的 只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和 改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的 权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1. 一种飞行器遥控棒，包括遥控棒壳体（1)，其特征在于，所述遥控棒壳体（1)内设置 有： 全球定位装置(2)，用于检测飞行器遥控棒的位置信息； 航姿测量装置(3)，用于检测飞行器遥控棒指向角度； 遥控棒收发器(4)，与飞行器的飞行控制系统中的飞行器收发器进行数据传输； 主控器(5)，用于控制所述全球定位装置(2)、航姿测量装置(3)测量飞行器遥控棒的位 置信息，并接收所述全球定位装置(2)、航姿测量装置(3)测量到的位置信息，同时将接受到 的位置信息处理后通过所述遥控棒收发器(4)发送给飞行器。2. 根据权利要求1所述的飞行器遥控棒，其特征在于，所述遥控棒壳体（1)上还设置有 距离选择开关(6 )，所述距离选择开关(6)与主控器(5)相连。3. 根据权利要求1所述的飞行器遥控棒，其特征在于，所述遥控棒壳体（1)上设置有显 示屏(7)，所述显示屏(7)与主控器相连。4. 根据权利要求1所述的飞行器遥控棒，其特征在于，所述遥控棒壳体（1)为圆柱形结 构。5. 根据权利要求1所述的飞行器遥控棒，其特征在于，所述遥控棒壳体（1)内还设有电 池、握持检测装置(8)以及力反馈输出装置(9)。6. -种控制飞行器飞行的方法，用于如权利要求1-5任一所述的飞行器遥控棒上，其特 征在于，包括如下步骤： 当检测到飞行器遥控棒指向期望飞行器到达的目标位置时，获取所述目标位置的位置 信息； 将所述位置信息发送给所述飞行器，以使所述飞行器到达所述目标位置。7. 根据权利要求6所述的控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述获取所述目标位置 的位置信息具体包括如下步骤： 基于全球定位装置获取飞行器遥控棒的目标信息，所述目标信息包括遥控棒的经度、 炜度以及海拔高度信息； 基于航姿测量装置获取飞行器遥控棒指向目标位置时的指向角度，所述指向角度为 (θ，β)， 其中：Θ为飞行器遥控棒与目标位置的连线在ΧΟΥ平面的投影与Υ轴的夹角； β为飞行器遥控棒与目标位置的连线与ΧΟΥ平面的夹角； 根据所述目标位置的目标信息和指向角度通过主控器进行数据处理，得到当前目标位 置的位置信息。8. 根据权利要求7所述的控制飞行器飞行的方法，其特征在于，在所述根据所述上一目 标位置的目标信息和指向角度通过主控器进行数据处理，得到当前目标位置的位置信息之 前，还包括如下步骤： 基于波轮开关选择所述飞行器遥控棒与期望飞行器到达的目标位置之间的距离。9. 根据权利要求6所述的控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述将所述位置信息发 送给所述飞行器，以使所述飞行器到达所述目标位置，具体为： 基于所述遥控棒收发器发送位置信息给所述飞行器的控制器，以使所述飞行器上的控 制器控制所述飞行器到达所述目标位置。
【专利摘要】本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种飞行器遥控棒及其控制飞行器飞行的方法。该飞行器遥控棒包括遥控棒壳体，所述遥控棒壳体内设置有：全球定位装置，用于检测飞行器遥控棒的位置信息；航姿测量装置，用于检测飞行器遥控棒指向角度；遥控棒收发器，与飞行器上设置的飞行器收发器进行数据传输；主控器，用于控制全球定位装置、航姿测量装置测量飞行器遥控棒的位置信息，并接收全球定位装置、航姿测量装置测量到的位置信息，同时将接受到的位置信息处理后发送给飞行器。该发明改变了以往需双手操作遥控器的复杂操纵动作，可以单手操控飞行器。同时简化了地面设备，无需复杂的地面控制系统即可控制飞行器飞行。
【IPC分类】G08C17/02, G05D1/10
【公开号】CN105549620
【申请号】CN201610104033
【发明人】庞作伟, 邓寅喆
【申请人】上海未来伙伴机器人有限公司, 上海能力风暴机器人有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月25日