，转向角度通过
农计算得到，其 中，V为农机的速度，并通过转向控制器来控制农机的转向，将农机的转向调整至相应的位 置。
[0037] S5:根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，并对该位置进行判断，当农机转 向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶;当农机转向后 的横向误差不为零的时候，则返回S2。
[0038] 农机直线跟踪的过程:如图3所示，当农机找寻直线行驶的时候，先要设定目标直 线，然后根据RTK测量设备测得的农机的位置坐标来与目标直线进行对比，如果农机的位置 坐标与目标直线的横向误差为零，则农机沿当前的直线行驶;如果农机的位置与目标直线 的横向误差不为零，RTK测量设备测得农机的位置坐标(Χν,Υν)和农机的当前航向角Φ。综合 直线ΑΒ、农机的位置坐标(Χν,Υν)和农机的当前航向角Φ经过CPU的运算处理，得到横向误差e 和理论航向角β，最后计算得出转向角度
并通过控制器来控制农 机的转向。对于农机的位置坐标，RTK测量设备设定的是每一秒更新10次，在每一次更新的 时候，都要对当前的位置与直线ΑΒ进行比对，如果测得的横向误差一直不为零，那么每次农 机位置状态信息更新都会算出前轮目标转向角度并输出到转前轮转向器并且完成对应角 度的控制，从而不断逼近目标直线（图3中δ1、δ2、δ3.....δη的求解过程），完成直线跟踪的 循环处理。
[0039] -种基于RTK技术的农机直线行驶方法的装置，包括:设定模块:用于在RTK测量设 备上设定的所要走的目标直线信息，在所述设定模块中，所设定的直线信息记为直线ΑΒ，其 中A点的坐标为(Χα，Υα)，Β点的坐标为(姑，Υβ)，则可得直线ΑΒ的方程关
[0040] 定位模块:用于获取农机的当前位置坐标(Χν,Υν)和农机的当前航向角Φ;
[0041] 计算模块:用于根据农机的当前位置坐标和设定的直线ΑΒ来计算得到农机与设定 直线之间的横向误差
和农机的理论航向角β?
得 到，其中，1为轴间距；
[0042] 控制模块:用于根据所述的横向误差e和理论航向角的十算得到的农机的转向角度 δ，通过控制转向角度δ来控制农机的转向；
[0043] 判断模块：用于根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，并对该位置进行判 断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶； 当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回定位模块。
[0044] 对本领域的技术人员来说，可根据W上描述的技术方案W及构思，做出其它各种 相应的改变W及形变，而所有的运些改变W及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围 之内。
【主权项】
1. 一种基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于： S1:获取预先设定在RTK测量设备上所要走的目标直线信息； S2:根据RTK测量设备来获取农机的当前位置坐标和农机的当前航向角； S3:根据农机的当前位置坐标和设定的目标直线信息来计算得到农机与设定直线之间 的横向误差和农机的理论航向角； S4:根据所述的横向误差和理论航向角来计算得到农机的转向角度，以使转向控制器 通过转向角度来控制农机的转向； S5:根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，并对该位置进行判断，当农机转向后 的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶;当农机转向后的横 向误差不为零的时候，则返回S2。2. 如权利要求1所述的基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于:在S1中，设定的 目标直线信息记为直线AB，其中A点的坐标为(X A，YA)，B点的坐标为(XB，YB)，则可得直线AB 的方程关3. 如权利要求2所述的基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于：在S2中，通过 RTK测量设备来实时获取农机的位置信息，得到农机的位置坐标(Xv，Yv)和农机的当前航向 角4. 如权利要求3所述的基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于:根据农机的位 置坐标和直线AB来得到与直线AB垂直的直线方程，从而得到，农机的位置坐标与直线AB的 垂直交点，将垂直交点的坐标记为(Xc^Ych)，横向误差e，_理 论航向角β由tan./? = 得到，其中，1为农机的轴间距。5. 如权利要求4所述的基于RTK技术的农机直线行驶方法，其特征在于:转向角度通过计算得到，其中，v为农机的速度，并通过转向控制器来控制农机 的转向，将农机的转向调整至相应的位置。6. -种应用于如权利要求1所述的基于RTK技术的农机直线行驶方法的装置，其特征在 于，包括： 设定模块：用于在RTK测量设备上设定的所要走的目标直线信息；定位模块：用于获取 农机的当前位置坐标和农机的当前航向角； 计算模块:用于根据农机的当前位置坐标和设定的目标直线信息来计算得到农机与设 定直线之间的横向误差和农机的理论航向角； 控制模块：用于根据所述的横向误差和理论航向角计算得到的农机的转向角度，以使 转向控制器通过转向角度来控制农机的转向； 判断处理模块：用于根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，并对该位置进行判 断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶； 当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回定位模块。7. 如权利要求6所述的基于RTK技术的农机直线行驶装置，其特征在于，在所述设定模 块中，所设定的目标直线信息记为直线AB，其中A点的坐标为(Xa，Ya)，B点的坐标为(Χ Β，ΥΒ)， 则可得直线AB的方程）8. 如权利要求6所述的基于RTK技术的农机直线行驶装置，其特征在于，在所述定位模 块中，通过RTK测量设备来实时获取农机的位置信息，得到农机的位置坐标(Xv，Yv)和农机的 当前航向角Φ。9. 如权利要求6所述的基于RTK技术的农机直线行驶装置，其特征在于，在所述计算模 块中，根据农机的位置坐标和直线ΑΒ来得到的与直线ΑΒ垂直的直线方稈，从而可得，可得农 机的位置坐标与直线ΑΒ的垂直交点为(Χα，Υα )，横向误差ej ，. 理论航向角β由如1及=γ得到，其中，1为农机的轴间距。10. 如权利要求9所述的基于RTK技术的农机直线行驶装置，其特征在于，在所述控制模 块中，转向角度通过€计算得到，其中，ν为农机的速度，并通过转 向控制器来控制农机的转向，将农机的转向调整至相应的位置。
【专利摘要】本发明提供了一种基于RTK技术的农机直线行驶的方法及装置，其方法包括获取预先设定在RTK测量设备上所要走的直线信息，根据RTK测量设备来获取农机的当前位置信息和农机的当前航向角，根据农机的当前位置信息和设定的直线信息来得到农机与设定直线之间的横向误差和农机的理论航向角，根据所述的横向误差和理论航向角来得到农机的转向角度，转向控制器通过转向角度来控制农机的转向，根据RTK测量设备来获取农机转向后的位置，对该位置进行判断，当农机转向后的横向误差为零的时候，转向控制器保持当前转向角度，车辆继续行驶；当农机转向后的横向误差不为零的时候，则返回S2。本发明能够实时获得农机的位置信息，并且能够适应复杂的环境进行直线跟踪。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105629973
【申请号】CN201510971396
【发明人】黄宗强, 许全君, 黄博
【申请人】广州中海达卫星导航技术股份有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月18日