循迹小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能控制技术领域，具体涉及循迹小车。
【背景技术】
[0002]所谓自动循迹小车，是指小车能自行避让实体障碍物，自动检测出平面上的轨迹，可以自行沿着需要行驶的轨迹行走。循迹小车的寻迹电路是循迹小车的一个关键部件，目前主要采用红外探测器或光电传感器作为寻迹器件。由于红外探测器的探测距离有限，而光电传感器对环境的光线变化比较敏感，不适合在露天环境和光照比较强的场合应用，故目前的循迹小车仅用于车模竞赛中，不能适用于工业生产中。
[0003]同时，常见的智能循迹小车通常包括四个车轮，安装在四个车轮上方的车架，设置在车架前端的用于安装红外光电传感器的红外光电传感器检测板，安装在检测板上的8个红外光电传感器，以及安装在车架上方的主控制板、电机控制板、无线通信模块、电源模块，其中电机控制板、无线通信模块、电源模块分别于主控制板之间电连接，安装在测板上的8个红外光电传感器设置在一条直线上，且相邻两个红外光电传感器的间距相同。这种结构导致现有智能小车红外传感器循迹电路的循迹速度慢、控制灵活性差、循迹电路采用路数多性价比低、电路板路数间等间隔布局不合理。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供循迹小车，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:循迹小车，包括电源、单片机、读卡器、射频1C卡、通讯模块、远程控制终端、速度控制装置、检测装置、CCD定位装置、IP智能摄像头和驱动装置，所述电源通过导线与单片机电性连接，所述驱动装置通过导线与单片机电性连接，所述读卡器通过导线与单片机电性连接，所述射频1C卡与读卡器无线连接，所述通讯模块与单片机电性连接，所述远程控制终端与通讯模块无线连接，所述速度控制装置与单片机电性连接，所述检测装置与单片机电性连接，所述CCD定位装置与单片机电性连接，所述IP智能摄像头与单片机电性连接。
[0006]优选的，所述速度控制装置内部连接有电流传感器。
[0007]优选的，所述检测装置的内部连接有光电传感器和光电编码器。
[0008]优选的，所述驱动装置连接有舵机控制装置。
[0009]优选的，所述单片机内置有S3C2440芯片。
[0010]本实用新型的技术效果和优点:该循迹小车，与现有技术相比，(XD定位装置和IP智能摄像头相互作用使定位更急精确，节约了硬件成本和简化了控制算法，同时性能良好，相对于红外探测器或光电传感器，稳定和可靠性更高，循迹速度更快，使小车定位更加准确和循迹速度更快，同时算法也相对简单，大大提高了循迹速度，提高了电路模块的性价比；通过速度控制装置能够通过单片机精确控制驱动装置的加速、匀速或者减速；通过检测装置能够检测循迹小车的状况；本实用新型提供的循迹小车具有循迹速度快、控制灵活性好、循迹电路性价比高、电路板路数间距布局合理等优点。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0013]本实用新型提供了如图1所示的循迹小车，包括电源、单片机、读卡器、射频1C卡、通讯模块、远程控制终端、速度控制装置、检测装置、CCD定位装置、IP智能摄像头和驱动装置，所述单片机内置有S3C2440芯片，所述电源通过导线与单片机电性连接，所述驱动装置通过导线与单片机电性连接，所述驱动装置连接有舵机控制装置，所述读卡器通过导线与单片机电性连接，所述射频1C卡与读卡器无线连接，所述通讯模块与单片机电性连接，所述远程控制终端与通讯模块无线连接，所述速度控制装置与单片机电性连接，所述速度控制装置内部连接有电流传感器，所述检测装置与单片机电性连接，所述检测装置的内部连接有光电传感器和光电编码器，所述CCD定位装置与单片机电性连接，所述IP智能摄像头与单片机电性连接。
[0014]工作原理:循迹小车上的读卡器读取小车所在位置的射频1C卡发出的射频信号，单片机进而判断出循迹小车的位置，远程控制终端可查看循迹小车当前状态，同时远程控制终端可对单片机下发控制命令，CCD定位装置和IP智能摄像头可以观察到循迹小车当前状态，同时单片机能够根据路况和小车实时速度运用增量式PID算法调节驱动装置调节舵机装置对小车速度和方向进行调节，使小车能够高速准确的循迹自动行驶。
[0015]最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.循迹小车，包括电源、单片机、读卡器、射频1C卡、通讯模块、远程控制终端、速度控制装置、检测装置、CCD定位装置、IP智能摄像头和驱动装置，所述电源通过导线与单片机电性连接，所述驱动装置通过导线与单片机电性连接，其特征在于:所述读卡器通过导线与单片机电性连接，所述射频1C卡与读卡器无线连接，所述通讯模块与单片机电性连接，所述远程控制终端与通讯模块无线连接，所述速度控制装置与单片机电性连接，所述检测装置与单片机电性连接，所述CCD定位装置与单片机电性连接，所述IP智能摄像头与单片机电性连接。2.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于:所述速度控制装置内部连接有电流传感器。3.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于:所述检测装置的内部连接有光电传感器和光电编码器。4.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于:所述驱动装置连接有舵机控制装置。5.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于:所述单片机内置有S3C2440芯片。
【专利摘要】本实用新型公开了循迹小车，包括电源、单片机、读卡器、射频IC卡、通讯模块、远程控制终端、速度控制装置、检测装置、CCD定位装置、IP智能摄像头和驱动装置，所述读卡器通过导线与单片机电性连接，所述射频IC卡与读卡器无线连接，所述通讯模块与单片机电性连接，所述远程控制终端与通讯模块无线连接，所述速度控制装置与单片机电性连接，所述检测装置与单片机电性连接，所述CCD定位装置与单片机电性连接，所述IP智能摄像头与单片机电性连接。本实用新型提供的循迹小车具有循迹速度快、控制灵活性好、循迹电路性价比高、电路板路数间距布局合理等优点。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205015740
【申请号】CN201520666419
【发明人】王义汉
【申请人】武汉中夏教育机器人有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年8月28日