一种摄像头智能循迹直立小车的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种摄像头智能循迹直立小车，包括车体、车轮和控制机构，所述的车轮设有两个，分别安装在车体两侧，所述的控制机构包括MCU、加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路以及车轮电机，所述的MCU分别与加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路连接，所述的编码器和电机驱动电路分别与车轮电机连接。与现有技术相比，本实用新型具有控制精度高、安全性好等优点。
【专利说明】一种摄像头智能循迹直立小车
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种直立小车，尤其是涉及一种摄像头智能循迹直立小车。
【背景技术】
[0002]随着人们对安全性的日益重视，汽车的智能化成为研宄的重点之一。智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能。自动循迹行驶是汽车智能化的一种体现，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。自智能车自动控制领域涉及无人驾驶汽车，无人驾驶飞机，在军事中有着长远的应用，现在智能化自动循迹慢慢往生活化发展。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种控制精度高、安全性好的摄像头智能循迹直立小车。
[0004]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0005]一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，包括车体、车轮和控制机构，所述的车轮设有两个，分别安装在车体两侧，所述的控制机构包括MCU、加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路以及车轮电机，所述的MCU分别与加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路连接，所述的编码器和电机驱动电路分别与车轮电机连接。
[0006]所述的加速度计和陀螺仪均安装在车体的中线上。
[0007]所述的加速度计为MMA7361三轴加速度传感器。
[0008]所述的陀螺仪为ENC-03陀螺仪。
[0009]所述的摄像头为0V7620型CMOS摄像头。
[0010]所述的电机驱动电路为BTN7971B驱动电路。
[0011 ] 所述的编码器为欧姆龙双相编码器。
[0012]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0013]1、控制精度高，将ENC-03陀螺仪和MMA7361三轴加速度传感器安装在中线上的布局方案精确的反映了车模当前的角度与角速度；
[0014]2、安全性好，用BTN7971B设计的电机驱动电路，输出电流大，能有效防止电机对驱动电路的影响；
[0015]3、采用CMOS 0V76200摄像头采集赛道信息得到行驶路径，与预设中心值得偏差控制电机的差速控制车模转向，以实现车模直立自主循迹行驶。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型主视结构示意图；
[0017]图2为本实用新型侧视结构示意图；
[0018]图3为本实用新型控制机构结构框图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
[0020]实施例
[0021]如图1-3所示，一种摄像头智能循迹直立小车，包括车体1、车轮2和控制机构，所述的车轮2设有两个，分别安装在车体I两侧，所述的控制机构包括MCU7、加速度计3、陀螺仪4、摄像头5、编码器6、电机驱动电路8以及车轮电机9，所述的MCU7分别与加速度计3、陀螺仪4、摄像头5、编码器6、电机驱动电路8连接，所述的编码器6和电机驱动电路8分别与车轮电机9连接。
[0022]所述的加速度计3和陀螺仪4均安装在车体的中线a上。所述的加速度计3为MMA7361三轴加速度传感器。所述的陀螺仪4为ENC-03陀螺仪。所述的摄像头5为0V7620型CMOS摄像头。所述的电机驱动电路8为BTN7971B驱动电路。所述的编码器6为欧姆龙双相编码器。
[0023]本实用新型技术将ENC-03陀螺仪和MMA7361三轴加速度传感器安装在中线上的布局方案精确的反映了车模当前的角度与角速度。用BTN7971B设计的电机驱动电路，输出电流大，能有效防止电机对驱动电路的影响；采用CMOS 0V76200摄像头采集赛道信息得到行驶路径，与预设中心值得偏差控制电机的差速控制车模转向，以实现车模直立自主循迹行驶。该方案的实际效果已经由小车在避障赛道中行驶进行验证，经过实践检验表明该方法是可行的、稳定的、可靠地。
【权利要求】
1.一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，包括车体、车轮和控制机构，所述的车轮设有两个，分别安装在车体两侧，所述的控制机构包括MCU、加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路以及车轮电机，所述的MCU分别与加速度计、陀螺仪、摄像头、编码器、电机驱动电路连接，所述的编码器和电机驱动电路分别与车轮电机连接。
2.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的加速度计和陀螺仪均安装在车体的中线上。
3.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的加速度计为MMA7361三轴加速度传感器。
4.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的陀螺仪为ENC-03陀螺仪。
5.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的摄像头为0V7620型CMOS摄像头。
6.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的电机驱动电路为BTN7971B驱动电路。
7.根据权利要求1所述的一种摄像头智能循迹直立小车，其特征在于，所述的编码器为欧姆龙双相编码器。
【文档编号】G05D1/02GK204236378SQ201420646726
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年10月31日 优先权日:2014年10月31日
【发明者】叶利栋, 罗晓, 吴晨炜, 金鹏, 任龙斌 申请人:上海工程技术大学