专利名称：智能循迹喷药车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种喷药装置，尤其涉及一种智能喷药车，所述智能喷药车能够代替人工完成危险场所中药液的自动检测和喷洒。
背景技术：
在医院的传染科、放射科等危险场所，往往需要进行消毒作业。而目前，这些危险场所的消毒作业通常由医护人员背负机械式喷雾器，穿戴好防护措施进行手动消毒。这种落后的施药方式不但存在工作效率低、施药均匀性难以保证等问题，而且危险性高，操作人员的生命安全问题得不到有效保障。现有的喷药车包括用于园林绿化的多功能喷药洒水车和用于农田的喷药车。前者具有高射程、高效率、机动性好等优点，其配备的喷雾装置可以上下左右移动，雾化距离最高可达50米，不但适用于树木的瘸虫害防治作业，也可进行喷洒化学除草荆城市卫生防疫等工作。而后者则有效解决了农田中农药喷洒的效率。但这两种喷药车都不能适用于医院的传染科和放射科等危险场所，原因在于:(1)体积庞大，不适用于室内药液的喷洒；(2)均需操作热源的驾驶和操控，无法避免对操作人员身体的损害。
实用新型内容针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种智能循迹喷药车，所述智能循迹喷药车体积小巧，适于室内使用；而且可以按照事先铺设的轨迹循迹行走，并通过检测空气中药液的浓度进行自动喷药。本实用新型的技术方案是:一种智能循迹喷药车，包括车身以及设置在车身上的控制系统、动力装置1、行走 装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置1、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连；所述车身上还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连；所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器，所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器。优选的是，所述控制系统为MSP430单片机；所述喷药装置包括水泵、药液储存装置和药液喷洒装置，所述药液储存装置通过药液输送管路与药液喷洒装置相连通，所述MSP430单片机通过水泵控制药液喷压装置的开启和关闭。优选的是，所述控制系统还包括显示屏和控制键盘；所述喷药装置还包括支架，所述药液喷洒装置通过支架与药液输送管路相连；所述药液储存装置上设有方便取放的提手。优选的是，所述动力装置I为直流电机，所述动力装置II为电池，所述行走装置为设置在车身两侧的车轮，所述直流电机与车轮通过齿轮啮合相连。优选的是，所述控制系统为超低功耗单片机MSP430F149，所述喷药车的驱动电路采用L298N驱动桥。本实用新型的工作原理:①在需要喷药的场所中预先设定喷药车的行走路线，所述行走路线与喷药场所地面的颜色不同，以便于红外传感器对行走路线的自动识别，并将信号传递给控制系统，从而实现喷药车沿设定路线的行走。②通过显示屏和控制键盘设定需要喷药的场所空气中药液的浓度阈值，并通过药液浓度检测装置实时监测空气中的药液浓度，当空气中的药液浓度低于设定阈值时，控制系统启动水泵，喷药装置进行喷药；当空气中的药液浓度高于设定阈值时，控制系统关闭水泵，喷药装置停止喷药。本实用新型的有益效果是:(I)本实用新型通过在车身上设置了作为循迹装置的红外传感器和作为浓度检测装置的药液浓度传感器；所述红外传感器通过识别预先设定的行走线路将信号传递给控制装置，进而通过控制装置实现了喷药车的循迹行走；所述药液浓度传感器则实现了对场所内空气中药液浓度的实时监测，并通过控制装置对水泵的开启与关闭，实现了药液喷洒的实时控制；(2)本实用新型在无人驾驶的条件下实现了喷药车的精确循迹、智能检测和自动施药，从而降低了传统施药方式造成中毒的可能性，节约了人工成本；(3 )本实用新型体积小巧，适用于危险的室内场所，弥补了现有技术中喷药车体积过于庞大而带来的问题。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步的说明。一种智能循迹喷药车，包括车身I以及设置在车身I上的控制系统、动力装置1、行走装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置1、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连。所述车身I还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连。所述控制系统为设置有显示屏10和控制键盘11的超低功耗单片机MSP430F149，所述动力装置I为直流电机3，所述动力装置II为电池13，所述行走装置为设置在车身I两侧的车轮2，所述直流电机3与车轮2通过齿轮啮合相连。所述喷药车的驱动电路采用L298N驱动桥，驱动电流大，通过直流电机3带动车轮2，从而达到喷药车前进、转弯和后退的目的。所述喷药装置包括水泵7、药液储存装置9和药液喷洒装置5，所述药液储存装置9通过药液输送管路15与药液喷洒装置5相连通，所述MSP430单片机12通过水泵7控制药液喷压装置5的开启和关闭。所述喷药装置还包括支架4，所述药液喷洒装置5通过支架4与药液输送管路15相连；所述药液储存装置9上设有方便取放的提手8。所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器6，通过发射和接收的光线感应出设定行走路线，并将电信号送到单片机控制系统12进行处理。所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器14，所述药液浓度传感器14将检测的药液浓度信号传回MSP430单片机控制系统12，并通过MSP430单片机控制系统12实现对水泵的开启和关闭，从而实现药液的喷洒与停止。控制键盘11和显示屏10方便操作人员设定空气汇总药液的浓度阈值和喷药间隔时间。显示屏10组成还可以实时显示空气中药液的浓度和设定的药液浓度阈值。工作时，操作人员在地面上铺设宽度为Icm左右的黑色轨迹线，并通过控制键盘11键入药液浓度阈值和喷药间隔，MSP430单片机控制系统12将红外传感器6将传回的信号处理后，通过直流电机3驱动车身1，从而实现个系统的循迹行走。同时，MSP430单片机控制系统12控制药液浓度传感器14实时检测空气中的药液浓度，并将电信号传回单片机控制系统12处理，和事先设定的药液浓度阈值比较，当空气中的药液浓度低于设定的药液浓度阈值时，MSP430单片机控制系统12控制继电器，接通水泵7进行喷药；当空气中的药液浓度高于设定的药液浓度阈值时，MSP430单片机控制系统12控制继电器关闭水泵7停止喷药。当智能循迹喷药车检测到循迹所有区域的药液浓度都大于设定药液浓度阈值时，停止喷药;MSP430单片机控制系统12控制喷药车继续行走，待一个喷药间隔后，系统重新检测并根据检测结果·确定是否进行喷药。
权利要求1.一种智能循迹喷药车，包括车身(I)以及设置在车身(I)上的控制系统、动力装置1、行走装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置1、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连，其特征在于:所述车身(I)上还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连；所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器(6)，所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器(14)。
2.根据权利要求1所述的一种智能循迹喷药车，其特征在于:所述控制系统为MSP430单片机(12);所述喷药装置包括水泵(7)、药液储存装置(9)和药液喷洒装置(5)，所述药液储存装置(9 )通过药液输送管路(15)与药液喷洒装置(5 )相连通，所述MSP430单片机(12 )通过水泵(7 )控制药液喷压装置(5 )的开启和关闭。
3.根据权利要求2所述的一种智能循迹喷药车，其特征在于:所述控制系统还包括显示屏(10)和控制键盘(11);所述喷药装置还包括支架(4)，所述药液喷洒装置(5)通过支架(4)与药液输送管路(15)相连；所述药液储存装置(9)上设有方便取放的提手(8)。
4.根据权利要求1所述的一种智能循迹喷药车，其特征在于:所述动力装置I为直流电机(3)，所述动力装置II为电池(13)，所述行走装置为设置在车身(I)两侧的车轮(2)，所述直流电机(3)与车轮(2)通过齿轮啮合相连。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种智能循迹喷药车，其特征在于:所述控制系统为超低功耗单片机MSP430F1·49，所述喷药车的驱动电路采用L298N驱动桥。
专利摘要一种智能循迹喷药车，包括车身以及设置在车身上的控制系统、动力装置I、行走装置和喷药装置，所述控制系统分别与动力装置I、行走装置和喷药系统相连，所述动力装置I与行走装置相连；所述车身上还设有循迹装置、浓度检测装置和动力装置II，所述动力装置II分别与循迹装置、浓度检测装置相连；所述控制系统通过循迹装置控制行走装置，所述控制系统通过浓度检测装置与喷药装置相连；所述循迹装置为能进行颜色识别的红外传感器，所述浓度检测装置为能进行浓度识别的药液浓度传感器。本实用新型实现了喷药车的循迹行走和药液喷洒的实时控制，而且体积小巧，适用于危险的室内场所，从而降低了传统施药方式造成中毒的可能性，节约了人工成本。
文档编号B05B12/08GK203124156SQ201220731249
公开日2013年8月14日 申请日期2012年12月27日 优先权日2012年12月27日
发明者杨然兵, 郭亭亭, 柴恒辉, 尚书旗, 李娟 , 鉴纪新 申请人:青岛农业大学