对话控制设备和方法,以及机器人设备的制作方法

专利名称：对话控制设备和方法,以及机器人设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种对话控制设备、对话控制方法和机器人设备。例如，本发明可以适用于娱乐性机器人。
背景技术：
近年来，许多娱乐性机器人已经投放到市场供家庭使用。假设这样的娱乐性机器人与家庭中的用户生活在一起。当用户交给机器人一个任务，例如，用户发出“踢球”命令时，要求机器人不仅执行“踢球”任务，而且自发地做出丰富多样性的动作，以避免单向通信和使每天与机器人的交互不会令用户感到单调乏味。
已知的语音交互系统大多用于执行诸如预置录像器的记录操作、提示电话号码等的任务(参见，例如，非专利文件1)。在对话中生成响应的其它算法包括包含可能是代表性例子的Eliza(伊莱扎)的那一种的简单响应句子生成系统(参见，例如，非专利文件2)。
对于自发地做出丰富多样性的动作的娱乐性机器人，为了进行各种各样不同的交互的目的，必须事先将与许多种不同知识和丰富多样性的的动作模式有关的数据给予机器人。但是，实际上，可以给予娱乐性机器人的数据量是有限的。
另外，在建造机器人时，需要花费巨大的努力来准备与机器人的用户的个性匹配的数据。因此，许多机器人实际上被做成事先拥有相同的知识。于是，机器人的用户几乎感觉不到与机器人的亲密关系和“这个机器人只有他或她才有”。另一方面，又要求生活在家庭中的每个机器人做出个性化和吸引人的动作。
如果有可能建造通过与用户交互，可以主动地或被动地获取诸如姓名、生日、用户性别、用户喜欢什么和用户不喜欢什么之类的各种各样信息，以便能够与用户交流的机器人，那么，利用获得的信息，这样的机器将避免上面识别的问题和满足用户需要。
另外，如果这样的机器人可以向用户展示使用与用户的会话的学习过程，用户可以共享学习经验。而且，如果机器人可以讲出已经教给机器人什么的话，用户就会对机器人产生亲密感。
非专利文件1信息处理学会，研究会议报告，语音语言信息处理，22-8(1998.7.24)，pp.41-42。
非专利文件2物理性和计算机，Kyoritsu发表，pp.258-268。
但是，当机器人主动地或被动地获取诸如姓名、生日、用户性别、用户喜欢什么和用户不喜欢什么之类作为人或事物(对象)的属性的各种各样信息，以记忆(memory)形式存储它们，和利用记忆进行对话，作为机器人会话的一个例子，使用有关用户的信息进行对话时，会出现许多问题。
首先，存在机器人如何获得为用户定制的记忆(memory)的问题。机器人的记忆容量是有限的和存储信息的框架是事先定义的，使得机器不能存储在会话中出现的每件事情。另外，在当前技术水平下，难以处理用户突然讲的话和将它们存储在记忆设备中。
但是，这个问题可以采用如下技术来解决，让机器人讲出诸如“告诉我OO的朋友的姓名！”之类获得记忆的话和通过作用于用户表示机器人可以记忆什么东西，以便让用户将值告诉它。因此，机器人可以作用于用户，以便当机器人想这样获得记忆时能够容易地收集信息。
其次，还存在机器人如何利用获得的记忆讲话的问题。如果机器人随机利用获得的记忆讲话，会出现语无伦次，使用户感到为难。因此，需要将机器人已经获得的记忆中的相关事情用于下一个话语的方案(关联)。另外，如果按原来输出获得的记忆，那么，话语与记忆的项目只能一一对应，使得交互在变化方面受到限制。
第三，存在机器人什么时候获得记忆和它什么时候将记忆用于会话的问题。换句话说，需要避免在属于对象的信息不适用的状况下做出试图利用记忆的动作的状态或在已经获得所有信息的状况下做出试图获得记忆的动作的状态。需要建立避免这样的状态的方案。另外，如果机器人记住一件事情和此后马上做出动作以利用记住的事件，那么，机器人可能看起来不像拥有记住事情的记忆设备和机器人的动作可能看起来也不像有智能的动作。于是，出现机器人的动作可能不引人入胜的问题。

发明内容
因此，鉴于上述问题，本发明的一个目的是提出一种娱乐性级别提高了的对话控制设备、对话控制方法和机器人设备。
根据本发明，上面的目的是通过提供一种对话控制设备来实现的，该对话控制设备包括存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的项目的值的获取会话或用于使用已经存储在存储装置中的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话；会话生成装置适用于将通过获取会话获取的获得值存储成相应项目的值。
这样，对于如上所定义的对话控制设备，该对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。
在本发明的另一个方面中，提供了一种对话控制方法，该对话控制方法包括第一步骤，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和第二步骤，用于响应于被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的项目的值的获取会话或用于使用已经存储的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话；通过获取会话获取的获得值在第二步骤中被存储成相应项目的值。
这样，对于如上所定义的对话控制方法，对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。
根据本发明，提供了一种机器人设备，该机器人设备包括存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的项目的值的获取会话或用于使用已经存储在存储装置中的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话；会话生成装置适用于将通过获取会话获取的获得值存储在所述存储装置中来作为相应项目的值。
这样，对于如上所定义的机器人设备，对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。


图1是示出其功能配置的机器人的一个实施例的示意性方块图。
图2是示出其配置的控制单元的示意性方块图。
图3是示出其配置的机器人的软件的示意性方块图。
图4是记录获得信息的格式的概念性说明图。
图5是动作控制系统的对话控制功能的主要部分的概念性说明图。
图6是会话生成序列的概念性说明图。
图7是对话生成处理序列的流程图。
图8是会话生成处理操作中记忆获取会话生成部分的处理的一个特例的概念性说明图。
图9是会话生成处理操作中记忆获取会话生成部分的处理的一个特例的概念性说明图。
图10是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第一特例的概念性说明图。
图11是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第一特例的概念性说明图。
图12是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第二特例的概念性说明图。
图13是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第二特例的概念性说明图。
图14是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第三特例的概念性说明图。
图15是会话生成处理操作中记忆使用会话生成部分的处理的第三特例的概念性说明图。
具体实施例方式
现在，参照附图详细描述本发明的实施例。
(1)这个实施例的机器人1的配置
(1-1)机器人1的硬件配置图1是示出其功能配置的机器人1的一个实施例的示意性方块图。如图1所示，机器1包括用于综合控制整个机器人的动作和执行其它数据处理操作的控制单元2、输入/输出部分3、驱动部分4和电源部分5。
输入/输出部分3包括起眼睛作用的CCD(电荷耦合器件)摄像机10、起耳朵作用的麦克风11、和分别安排在头部、背部和其它位置上以感测由用户所作的任何触摸的触摸传感器13，以及起五官作用的其它传感器，作为输入部分。另外，作为输出部分，它还包括起嘴巴作用的扬声器12和LED指示灯(眼灯)14，当组合和打开一些LED指示灯14时，它们与其它元件一起形成面部表情。输出部分可以通过语音和闪光灯以除了机器人1的四肢的机械运动模式之外的其它形式表达“你回应了吗(？)”。
驱动部分4是根据控制单元2指定的预定运动模式之一实现机器人1的动作的功能块。因此，它是动作控制操作中的控制对象。驱动部分4是为机器人1的每个关节实现某种自由度的功能模块。每个关节含有为摇晃轴(axeof rolling)、俯仰轴、和偏转轴等安排的数个驱动单元151～15n。驱动单元151～15n分别包括引起绕各自轴转动的电机161～16n、用于检测相对于各自电机161～16n的旋转位置的编码器171～17n、和根据编码器171～17n的输出自适应地控制各自电机161～16n的旋转位置和旋转速度的驱动器181～18n。
因此，通过组合驱动单元，可以形成像有腿机器人那样的机器人1，有腿机器人可能是双腿机器人或四双腿机器人。
电源部分5是真正对机器人1中的每个电路供电的功能模块。本实施例的机器人1是自主驱动类型的，它使用电池。因此，电源部分5包括可充电电池19和用于控制可充电电池19的充电条件的充电/放电控制部分20。
可充电电池19通常是“电池组”，这个“电池组”是盒式包装的数个锂离子次级电池单元。
充电/放电控制部分20通过观察可充电电池19的端电压和充电/放电电流，以及可充电电池19的环境温度来掌握可充电电池19的剩余电量，并且，确定每次充电操作的开始时间和终止时间。将充电/放电控制部分20确定的每次充电操作的开始时间和终止时间通知控制单元2，以便分别触发机器人1的开始和结束充电操作。
控制单元2是机器人1的“大脑”，它被安装在机器人1的头部或躯干部分中。
如图2所示，控制单元2包括CPU(中央处理单元)21，CPU 21起主控制器作用并与其它电路部件、外围设备和总线连接。总线27是公用信号传输路径，它包括数据总线、地址总线和控制总线。将特定地址(存储器地址或I/O地址)指定给总线27上的各个设备。CPU 21通过寻址它可以与总线27上的任何一个特定设备通信。
RAM(随机访问存储器)22是可以为DRAM(动态RAM)的易失性可写存储器。它适用于通过有效程序装载CPU 21执行的程序代码和临时存储操作数据。
ROM(只读存储器)23是专用于永久存储程序和数据的只读存储器。存储在ROM 23中的程序代码包括当对机器人1供电时执行的自诊断测试程序和定义机器人1的动作的控制程序。
机器人1的控制程序包括用于处理到可以为CCD摄像机10或麦克风11的任何传感器的输入并将它识别成符号的“传感器输入/识别处理程序”、对短期记忆和长期记忆进行操作和根据传感器输入和预定动作控制模型来控制机器人1的动作的“动作控制程序”、以及用于根据动作控制模型控制驱动每个关节电机的操作和扬声器12的语音输出的“驱动控制程序”。
非易失性存储器24是诸如EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)之类的电可擦除/可写存储器件，适用于保存以非易失性方式依次更新的数据。要依次更新的数据可以包括密码和其它安全信息的密钥，以及在出厂之后要安装的设备控制程序。
接口25是互连除了控制单元2之外的设备以便使它们可以交换数据的设备。接口25用于将数据发送到输入/输出部分3的CCD摄像机10、麦克风11和/或扬声器12，和从输入/输出部分3的CCD摄像机10、麦克风11和/或扬声器12接收数据。接口25还用于将数据发送到驱动部分4的驱动器181～18n，和从驱动部分4的驱动器181～18n接收数据。
接口25可以包括一个或多个用于连接计算机和外围设备的通用接口，这些接口包括诸如RS(推荐标准)-232C之类的串行接口、诸如IEEE(电气电子工程师学会)1284之类的并行接口、USB(通用串行总线)接口、i-link(IEEE1394)接口、SCSI(小型计算机系统接口)、和适合接纳PC卡或记忆棒(memory stick)以便可以在控制单元2和局部连接外部设备之间转移程序和数据的存储卡接口(卡槽)。
可替代地，接口25可以包括一个或多个红外通信(IrDA)接口，以便控制单元2可以无线地与外部设备通信。
控制单元2包括无线电通信接口26、网络接口卡(NIC)28等，以便它可以通过诸如Bluetooth(蓝牙)之类的短距离无线数据通信网络、诸如IEEE802.11b之类的无线网络、和诸如因特网之类的长距离网络与用于数据通信的各种各样外部主计算机通信。
由于机器人1和主计算机之间的数据通信，可以利用远程计算机资源进行控制机器人1的复杂动作所需的计算操作和远程控制机器人1。
(1-2)机器人1的软件配置图3是示出其功能配置的由存储在ROM 23中的一组控制程序形成的机器人1的动作控制系统30的示意性说明图。可以响应一个或多个外部刺激的识别结果和内部条件变化的识别结果来对机器人1的动作加以控制。另外，由于使机器人1具有将内部条件变化与外部刺激相联系和记忆它的长期记忆特征，所以可以响应一个或多个外部刺激的识别结果和内部条件变化的识别结果对机器人1的动作加以控制。
动作控制系统30被安装成采用面向对象编程。在这种情况下，以其中统一数据和对数据的处理过程的被称为“对象”的模块单元为单位来处理每个软件。每个对象可以将数据传送给另一个对象和从另一个对象接收数据，并且，通过使用消息通信和公用存储器的对象间通信方法还可以调用另一个对象。
动作控制系统30包括适用于根据CCD摄像机10、麦克风11和触摸传感器13的输出来识别外部环境的视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和触觉识别功能部分33。
视觉识别功能部分31根据从CCD摄像机10输出的视频信号，进行识别脸部和颜色的图像处理操作和提取特征。然后，视觉识别功能部分31输出它识别的每个人特有的脸部ID(标识符)、有关脸部图像区的位置和大小的信息和有关每个颜色区的位置和大小的信息、和作为颜色识别结果获得的特征量，以及其它信息。
听觉识别功能部分32根据从麦克风11输出的音频信号，进行识别语音、讲话者、和其它各种各样声音的声音处理操作。然后，听觉识别功能部分32输出它识别的每个字的字符串信息和它作为根据声特征等进行的讲话者识别处理的结果所识别的每个讲话者特有的讲话者ID。
触觉识别功能部分33根据从任何触摸传感器13输出的压力检测信号识别诸如“抚摸”或“拍打”之类的每个外部刺激，并且输出识别结果。
内部条件管理部分34管理包括本能和情感的几种不同类型感觉(emotion)的公式化模型，以便响应于由视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33识别的每个外部刺激来管理机器人1在本能和情感方面的内部条件。
另一方面，动作控制系统30还包括用于随着时间流逝会失去的短期记忆的短期记忆部分35、和为了响应外部刺激和内部条件变化的识别结果来控制动作的目的而在相对长时间内保存信息的长期记忆部分36。短期记忆和长期记忆的记忆机制的分类取决于神经生理学。
短期记忆部分35是用于在短时间间隔内保存由视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33识别的目标和事件的功能模块。例如，它存储从任何CCD摄像机10输入的图像达大约15秒的时间间隔。
长期记忆部分36用于在相对长时间周期内保存诸如对象的名称之类通过学习获得的信息。控制单元2中的RAM 22和非易失性存储器24(图2)用于此。
动作控制系统30生成的机器人1的动作被总体上分类成通过反射动作部分39实现的“反射动作”、通过状况相关动作层39实现的“状况相关动作”、和通过有意动作层37实现的“有意动作”。
反射动作部分39是用于响应于由视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33识别的外部刺激来实现机器人的反射动作的功能模块。
反射动作基本上是指直接接收由任何传感器输入的外部信息的识别结果，将它分类和直接确定输出动作的动作。例如，诸如跟着人脸转的动作和点头动作之类的动作最好被安装成反射动作。
状况相关动作层38根据存储在短期记忆部分35中的内容和存储在长期记忆部分36中的内容、和内部条件管理部分34管理的内部条件，来控制直接对应于机器人1的当前状况的机器人1的动作。
状况相关动作层38为每个动作准备状态机，取决于以前动作和状况来分类来自任何传感器的外部信息的识别结果，和演示机器人1的动作。状况相关动作层38还实现使内部条件保持在某个范围内的动作(也称为“动态平衡动作”)，并且，当内部条件超出指定范围时，以用于使内部条件返回到该范围内的动作容易出现的方式来激活机器人1的动作(实际上，通过考虑内部条件和外部环境来选择动作)。状况相关动作的响应时间长于反射动作的响应时间。
有意动作层37根据短期记忆部分35的内容和长期记忆部分36的内容来计划相对长期的动作。
有意动作是在给定状况下或按照某人根据实现该动作的假设或计划给出的命令作出的动作。例如，根据机器人的当前位置和机器人的目标位置搜索路线的动作是有意动作。这样的假设或计划可以要求比机器人1要求保持交互的响应时间长的处理时间和计算负载(换句话说，处理时间)，有意动作是在机器人1正在重复地作出反射动作和状况相关动作的同时，根据假设或计划作出的。
有意动作层37、状况相关动作层38和反射动作部分39可以被描述成不依赖于机器人1的硬件配置的更高级应用程序。另一方面，硬件相关动作控制部分40起通过输入/输出部分3的扬声器12输出语音、和/或通过根据从任何更高级应用程序给出的命令来驱动驱动部分4的驱动单元151～15n中的相应一个，使LED 14随预定模式闪光的作用。
(1-3)内部条件管理部分34的配置现在，将描述与机器人的对话控制功能直接相关的动作控制系统30的内部条件管理部分34的配置。此后将更详细地描述机器人的对话控制功能。
如上所述，内部条件管理部分34管理包括本能和情感的感觉的公式化模型，以便响应于由视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33识别的每个外部刺激来管理机器人1在本能和情感方面的内部条件。
为了本发明的目的，提供了包括疲劳、体温、疼痛、饥饿、口渴、友爱、好奇心、排泄和性欲的九种本能元素，和包括幸福、痛苦、愤怒、惊讶、讨厌、害怕、受挫、厌倦、嗜眠、群居、耐心、紧张、放松、警觉、内疚、敌意、忠诚、顺从和嫉妒的相应十九种情感元素。
内部条件管理部分34含有由于表达每个本能元素和情感元素的强度的参数。当根据视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33的识别结果、经过的时间等周期性地更新参数时，机器人1的本能和情感不断增强。
更具体地说，如果根据视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33的识别结果、自从最后一次更新以来经过的时间等，通过预定操作公式计算确定的每个本能元素的变化量是ΔI[k]，本能元素的当前参数值是I[k]和用于表达本能元素的灵敏度的系数是ki，那么，内部条件管理部分34利用如下公式I[k+1]＝I[k]+ki×ΔI[k] (1)相对于预定循环周期计算下一个循环周期的参数值I[k+1]，和通过用计算结果取代本能元素的当前参数值来更新本能元素的参数值。
另外，如果根据视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33的识别结果、自从最后一次更新以来经过的时间等，通过预定操作公式计算确定的每个情感元素的变化量是ΔE[t]，情感元素的当前参数值是E[t]和用于表达情感元素的灵敏度的系数ke，那么，内部条件管理部分34利用如下公式E[t+1]＝E[t]+ke×ΔE[t] (1)相对于预定循环周期计算下一个循环周期的参数值E[t+1]，和通过用计算结果取代情感元素的当前参数值来更新情感元素的参数值。
注意，视觉识别功能部分31、听觉识别功能部分32和/或触觉识别功能部分33等的识别结果影响每个本能元素和情感元素的程度是预定的。例如，触觉识别功能部分33对“抚摸”的识别结果最大程度地影响本能元素当中“友爱”的参数值的变化量ΔI[k]和情感元素当中“幸福”的参数值的变化量ΔE[t]。
(2)机器人1的对话控制功能(2-1)机器人1的对话控制功能现在，下面将描述配备给机器人1的对话控制功能。
机器人1配有用于获取与包括用尸或一些其它对象(下文中称为用尸等)的名称、生日、爱好等的一定数量的预定项目中的每一个有关的信息(下文中称为项目的值)的对话控制功能，和用如图4中所示的预定格式存储它，以便能够利用每个项目的存储值与用户对话。
在图4中，列示出了分配给各个项目(“名称”、“类型”、“脸部ID”、“讲话者ID”、“生日”、“爱好”和“朋友”)的值，和行示出了为每个对象的各个项目获得的值(“Yukiko”、“人”、“0”、“1”、“73/5/2”、“茶”和“Kazumi”)。每行的第一个数表示当第一次登记对象时分配给对象的对象的ID(对象ID)。
虽然在图4中每个对象的所有项目都已经获得了各自值，但“名称”、“讲话者ID”、“生目”、“爱好”和“朋友”的值是在与用户的对话中通过听觉识别功能部分32的各种各样语音识别处理操作来获得和存储的，而“脸部ID”和“类型”的值是在与用户的对话中通过视觉识别功能部分31的各种各样图像识别处理操作来获得和存储的。
在图4中，安排在每个值左边的数字表示与该值有关的印象度。印象度提供了确定机器人将来在会话中是否可使用该项目或该主题的量度。在图4的情况中，较高的印象度可以被列为好的(在下一次会话中喜欢使用它)，而较低的印象度可以被列为差的(在下一次会话中不喜欢使用它)。在这个实施例中，在内部条件管理部分34中通过确定正好在获得相关项目的值之前“友爱”的参数值与正好在获得相关项目的值之后“友爱”的参数值之间的差值来获取每个印象度。
对话控制功能主要通过上面参照图3所述的动作控制系统30的状况相关动作层38的处理操作来实现。如图5所示，从与对话控制功能相关的处理操作的角度来看，状况相关动作层38在功能上可以被划分成生成用于获取包括用户的那些的项目的值的会话(下文称为获取会话)的记忆获取会话生成部分50、生成用于使用包括用户的那些的项目的获取值的会话(下文称为使用会话)的记忆使用会话生成部分51、和用于控制记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的状况判断部分52。
随着状况判断部分52根据可以通过短期记忆部分35(图3)获得的视觉识别功能部分31的识别结果和听觉识别功能部分32的识别结果，识别出机器人1可以与之对话的用户的存在，它将作为视觉识别功能部分31的识别结果和听觉识别功能部分32的识别结果获得的用户的脸部ID和讲话者ID发送到记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51，同时，询问记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51它们是否可以分别生成获取会话或使用会话(步骤SP1A，步骤SP1B)。
记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51根据用于生成主题的预定规则和用于确定使用主题的方法的那些规则，来进行生成主题和确定使用主题的方法的会话生成处理操作，以便分别生成获取会话和使用会话(步骤SP2A，步骤SP2B)。
在本实施例中总共提供了六条规则作为生成主题的规则。
第一条主题生成规则是选择与用在前一次会话中的主题不同的同一对象的项目作为下一个主题的规则。在本实施例中，首先选择具有印象度最高的项目。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“生日”，那么，总是从同一“对象ID1”的所有倍数当中选择具有印象度最高的项目作为下一次会话的主题。
第二条主题生成规则是选择用在前一次会话中的与同一对象有关的项目作为下一个主题的规则。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“爱好”，那么，选择“对象ID1”的“不喜欢”作为下一次会话的主题。
第三条主题生成规则是选择可以从用在前一次会话中的项目或主题的值中识别出的对象的项目之一的规则。在本实施例中，首先选择印象度最高的项目。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“朋友”，那么，选择是“对象I D2”的“朋友”的项目之一作为下一次会话的主题。
第四条主题生成规则是为下一个主题选择与前一次会话的主题相同的同一对象的项目的规则。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“生日”，那么，选择同一“对象ID1”的同一“生日”作为下一次会话的主题。
第五条主题生成规则是选择具有与前一次会话的项目或主题的值相同的一些其它对象的值的主题作为下一个主题的规则。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“爱好”，那么，选择是“茶”的和具有与“对象ID1”的“爱好”的值相同的值“对象ID3”的“爱好”作为下一个主题。
第六条主题生成规则是选择具有与用在前一次会话中的项目或主题的值有关的值的一些其它对象的项目作为下一个主题的规则。例如，参照图4，如果前一次会话的主题是“对象ID1”的“爱好”，那么，从“赛马”的“爱好”中选择是“赛马”的“对象ID6”的“爱好”。因此，选择“对象ID6”的“爱好”作为下一次会话的主题。
注意，在第一到第六主题生成规则当中，第一到第三主题生成规则可以用于生成获取会话和生成使用会话两者，而第四到第六规则可以用于生成使用会话，但它们不能用于生成获取会话。
因此，记忆获取会话生成部分50随机选择第一到第三主题生成规则之一，而记忆使用会话生成部分51随机选择第一到第六主题生成规则之一。然后，如果前一次会话的主题是“对象ID1的爱好”，那么，根据所选主题生成规则，选择“对象ID1的朋友”、“对象ID1的不喜欢”、“对象ID2的生日”、“对象ID1的生日”、“对象ID3的爱好”或“对象ID6的爱好”作为下一个主题。
另一方面，在本实施例中总共提供了三条规则用于确定使用主题的方法。
第一主题使用方法确定规则是利用存储在长期记忆部分36中的相应项目的值来生成话语的规则。例如，如果生成“对象ID1的爱好”作为主题，那么，将生成表达“Yukiko的爱好是茶，不是吗？”或“Yukiko的爱好是什么？”的话语。
第二主题使用方法确定规则是根据存储在长期记忆部分36中的相应项目的值检索数据库和读取相关项目，以便利用读出的项目生成话语的规则。例如，如果生成“对象I D1的生日”作为主题，那么，利用“生日”的值“73/5/2”作为关键字来检索数据库，和利用“交通宣传日”的检索项目来生成表达“5月2日是交通宣传日，不是吗？”的话语。
第三主题使用方法确定规则是利用通过计算或通过联系可以从存储在长期记忆部分36中的相应项目的值中获得的相关值来检索数据库，和读取进一步的相关项目，以便利用读出的项目生成话语的规则。例如，如果生成“对象ID1的生日”作为主题，那么，通过利用天宫图(horoscope)数据库，利用通过计算从作为“生日”的“73/5/2”中获得的“金牛座(Taurus)”作为关键字来检索数据库，和利用“耐心”的获得项目生成表达“金牛座的人都有耐心，不是吗？”的话语。
在第一到第三主题使用方法确定规则当中，第一主题使用方法确定规则可以用于生成获取会话和生成使用会话两者，而第二到第三主题使用方法确定规则可以用于生成使用会话，但它们不能用于生成获取会话。
因此，记忆获取会话生成部分50选择第一主题使用方法确定规则，而记忆使用会话生成部分51随机选择第一到第三主题使用方法确定规则之一。然后，它们根据所选择的主题使用方法确定规则来生成用于获取信息的话语或用于使用获得信息的话语。
当记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51成功生成主题和确定使用主题的方法来作为主题生成处理的结果时，它们将成功，以及主题和使用主题的方法通知给状况判断部分52。另一方面，当它们没有成功生成主题和确定使用主题的方法时，它们将失败通知给状况判断部分52(步骤SP3A，步骤SP3B)。
另一方面，如果状况判断部分52从记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51两者中接收到成功生成主题和确定使用主题的方法的通知，则它根据通过对话伙伴的所有项目当中还没有获得值的项目的数目确定的第一程度和通过对话伙伴的所有项目当中已经获得值的项目的数目确定的第二程度，来选择记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51(步骤SP4)。
更具体地说，当第一程度大于第二程度时，状况判断部分52选择记忆获取会话生成部分50，而当第一程度小于第二程度时，状况判断部分52选择记忆使用会话生成部分51。
然后，随着状况判断部分52选择记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51，它将用于根据主题和使用主题的方法开始获取会话或使用会话的处理操作(称为会话生成处理操作)的命令发送给合适的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51(步骤SP5)。
另一方面，如果状况判断部分52从记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51中接收到成功生成主题和确定使用主题的方法的通知，则它将用于根据主题和使用主题的方法开始会话生成处理操作的命令发送给合适的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51(步骤SP5)。
然后，将命令发送给其的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51开始会话生成处理操作。首先，它访问内部条件管理部分34和获取本能元素当中“友爱”的参数值。然后，它依次向硬件相关动作控制部分40的语音合成部分53发送包括根据像以上述方式确定的那样的主题和使用主题的方法生成的获取信息的话语(下文称为获取话语)或使用获得信息的话语(下文称为使用话语)的获取会话或使用会话的一系列话语中的每一个的内容的字符串数据D1。
因此，结果是，语音合成部分53根据字符串数据D1生成语音信号S1和将它给予扬声器12(图1)，以便从扬声器12输出，例如，包括表达“Yukiko的爱好是什么”的获取话语的一系列话语的获取会话的声音或包括表达“Yukiko的爱好是茶，不是吗？”的使用话语的一系列话语的使用会话的声音(步骤SP6)。
此时，通过麦克风11收集用户对主题的响应和将它供应给动作控制系统30的听觉识别功能部分32(图3)，并由听觉识别功能部分32识别发出的语音。
如果在步骤SP4中选择记忆获取会话生成部分50，则记忆获取会话生成部分50根据作为听觉识别功能部分32的语音识别结果的获取话语，从用户对获取话语的响应中提取问题的答案(换句话说，当时获得的项目的值)，和通常以上面参照图4所述的格式将它存储在长期记忆部分36中(步骤SP6)。
并且，记忆获取会话生成部分50还访问内部条件管理部分34以便获取此时“友爱”的参数值和计算所获得的参数值和在前一次会话获得的“友爱”的参数值之间的差值。然后，记忆获取会话生成部分50像以上面的方式获得的用户等的项目的值那样将结果存储在长期记忆部分36中，作为那个值的印象度(步骤SP6)。
同时，随着获取会话或使用会话结束，适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51将会话结束的通知发送给状况判断部分52(步骤SP7)。然后，一旦接收到该通知，状况判断部分52就将来自它在步骤SP4中选择的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51的、像在步骤SP3A或SP3B中通知的那样的主题和使用主题的方法通知给记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51(步骤SP8A，步骤SP8B)。
因此，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51中的每一个都存储通知给它们的主题和使用主题的方法，作为会话历史(步骤SP9A，步骤SP9B)，并且，继续依次和分别生成获取会话和使用会话，以便在会话结束之前，在以如上所述的方式与同一对话伙伴的单次对话中不使用同一主题(步骤SP10A-步骤SP1A～步骤SP10A，步骤SP10B-步骤SP1B～步骤SP10B)。
这样，机器人1适合继续进行有关为用户特别设计的主题的会话，通过依次获取和使用有关用户的各种各样信息，自然地从一个主题过渡到另一个主题。
(2-2)用于生成主题的会话生成部分的每一个的具体处理操作现在，将描述用于生成主题的记忆获取会话生成部分50的具体处理操作和记忆使用会话生成部分51的具体处理操作。
记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51中的每一个都沿着如图7所示的主题生成处理序列RT1，来生成主题和使用主题的方法。
当在图6的步骤SP1A和步骤SP1B中，是否可以生成获取会话和使用会话的询问还没有从状况判断部分52到达时，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的每一个在步骤SP20中开始执行主题生成处理序列RT1，然后，在随后的步骤或步骤SP21中，随机选择适用的第一到第三主题生成规则或第一到第六主题生成规则之一。
然后，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的每一个都转到步骤SP22，在步骤SP22中，它根据在步骤SP1中选择的主题使用规则生成主题。因此，如果前一次会话的主题是“对象ID1的爱好”，则生成的主题将是“对象ID1的朋友”、“对象ID1的不喜欢”等。
随后，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的每一个都转到步骤SP23，在步骤SP23中，它读出长期记忆部分36中与对象ID1的“名称”相对应的记忆区中的数据和与对象ID1的相应项目相对应的记忆区中的数据。例如，如果在步骤SP21中选择的主题是“对象ID1的朋友”，那么，读出与图4中“对象ID1”的“名称”列相对应的长期记忆部分36的记忆区中的数据、和与“对象ID1”的“朋友”列相对应的长期记忆部分36的记忆区中的数据。
但是，请注意，可能存在还没有为对象ID1的“名称”和为对象ID1的相应项目获得值，和没有数据存储在读出记忆区中的情况。
因此，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的每一个在下一个步骤或步骤SP24中，根据在步骤SP23中读出的数据判断它是否可以生成适用的获取会话或使用会话，或是否可以为所需项目的每一个获得值。
如果步骤SP24的结果是否定的，适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51返回到步骤SP21，重复步骤SP21到步骤SP24的步骤，直到在步骤SP24中获得肯定答案为止。
另一方面，如果步骤SP24的结果是肯定的，适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51转到步骤SP25。如果会话生成部分是记忆获取会话生成部分50，它在步骤SP25中选择第一主题使用方法确定规则来作为主题使用方法确定规则。另一方面，如果会话生成部分是记忆使用会话生成部分51，它在步骤SP25中随机选择第一到第三主题使用方法确定规则之一作为主题使用方法确定规则。
然后，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51中的每一个都转到步骤SP26，在步骤SP26中，它通过检验存储的会话历史，判断像在步骤SP21和步骤SP25中分别选择的那样的主题和使用主题的方法的组合是否已经用在机器人1和用户之间的会话中。
如果适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51在步骤SP26中获得否定的结果，则它转到步骤SP27，在步骤SP27中，它终止执行主题生成处理序列RT1，并随后，通知状况判断部分52已成功生成主题和确定使用主题的方法(图6的步骤SP3A，步骤SP3B)。
另一方面，如果适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51在步骤SP26中获得肯定的结果，则它返回到步骤SP25，并选择新的主题使用方法确定规则和重复进行步骤SP25-SP26-SP25的循环，直到在步骤SP26中为主题测试了主题使用方法确定规则的所有组合或获得否定结果为止。
如果适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51为主题测试了主题使用方法确定规则的所有组合，但作为处理结果，在步骤SP26中没有获得否定结果，确认没有可以为主题选择的主题使用方法确定规则，则返回到步骤SP21以生成新的主题，和重复进行从步骤SP2开始的上述步骤。
另外，如果适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51通过重复步骤SP21到SP26的处理，确认通过所有主题和所有使用方法的组合的任何一种都不能生成会话(不能转到步骤SP27)，则转到步骤SP28，在步骤SP28中，它终止执行主题生成处理序列ST1和将既不能生成任何主题也不能生成主题使用方法的事实通知给状况判断部分52(图6的步骤SP3A，步骤SP3B)。
这样，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51就可以生成主题和确定使用主题的方法。
(2-3)生成会话的会话生成部分的每一个的具体处理操作现在，将描述生成会话的记忆获取会话生成部分50的具体处理操作和记忆使用会话生成部分51的具体处理操作。
记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51的每一个都拥有如图8所示的用于生成获取如图4所示的每个项目的值的获取话语和使用项目的值的使用话语的模板。
记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51是这样被采用的，当生成会话时，它们通过将，例如，提供当前主题的对象的“名称”的值和“爱好”的值供应给项目的相应模板的相应部分，分别生成获取相应项目的值的获取话语的字符串数据D1和使用项目的值的使用话语的字符串数据D1。
另外，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51拥有为每种使用方法，或上述第一到第三主题使用确定规则的每一个预定义在什么时刻讲什么话的状态过渡模型，以便分别生成根据像在图6的步骤SP2A和步骤SP2B中确定的那样的主题和使用主题的方法生成的包括获取话语的一系列话语的获取会话和包括使用话语的一系列话语的使用会话。
如图9所示，在状态过渡模型中，代表各自状态的节点(节点1到节点6)通过也称为弧线(Ac1到Ac6)的路径链接起来，和将要讲的话和要执行的处理操作与每条路径相联系。
当生成包括获取会话和使用会话时，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51使状态(节点1到节点6)根据各自相应的状态过渡模型依次过渡，和向语音合成部分53(图5)依次发送与要经过的路径(弧线Ar1到Ar 7)相联系的字符串数据D1，以便以预定顺序从扬声器12顺序输出预定讲的话。
此时，将获取话语和使用话语与各个状态过渡模型的路径相联系，以便记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51在经过各条路径时以如上所述的方式分别生成获取会话和使用会话，然后，将字符串数据D1发送给语音合成部分53，以便从扬声器12输出获取话语和使用话语。
这样，记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51适用于分别生成包含各自一系列话语的获取会话和使用会话，该各自一系列话语分别包括与在图6的步骤SP2A和步骤SP2B中确定的那样的主题和使用主题的方法相匹配的获取话语和使用话语。
图8和9例示了为了在记忆获取会话生成部分50的控制下获取项目的值，在机器人和用户之间可进行的会话(获取会话)的特例。在所示的例子中，假设主题是“对象ID1的爱好”，和第一主题使用方法确定规则被选作使用主题的方法。
然后，记忆获取会话生成部分50首先使状态从节点1过渡到节点2，和向语音合成部分53输出与弧线Ac1相联系的“我可以问一下Yukiko吗？”的话语的字符串数据D1，以便请用户允许获取记忆以及访问内部条件管理部分34(图5)，以便获取“友爱”的参数值。
然后，如果根据听觉识别功能部分32(图5)的语音识别结果，记忆获取会话生成部分50在节点2上确认用户作出肯定响应，即，表达了“是”，那么，使状态从节点2过渡到节点3，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac2相联系的获取话语的字符串数据D1，在本例中，“Yukiko的爱好是什么？”的话语。
另一方面，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆获取会话生成部分50在节点2上确认用户作出否定响应，即，表达了“不是”，那么，使状态从节点2过渡到节点6，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac6相联系的获取话语的字符串数据D1，在本例中，“对不起”的话语。
然后，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆获取会话生成部分50在节点3上确认用户作出响应，即，表达了“我的爱好是茶”，那么，使状态从节点3过渡到节点6，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac 3相联系的获取话语的字符串数据D1，在本例中，“茶，对吗？”的话语。
随后，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆获取会话生成部分50在节点4上确认用户作出否定响应，即，表达了“不是”，那么，使状态从节点4过渡到节点3，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac7相联系的话语的字符串数据D1，在本例中，“Yukiko的爱好是什么？”的话语。
另一方面，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆获取会话生成部分50在节点4上确认用户作出肯定响应，即，表达了“是”，那么，使状态从节点4过渡到节点5，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac4相联系的话语的字符串数据D1，在本例中，“我明白。”的话语。它还访问内部条件管理部分34(图5)，以便获取“友爱”的参数值和计算“友爱”的获得参数值与输出获取话语之前获得的“友爱”的参数值之差。
另外，记忆获取会话生成部分50随后使状态从节点5过渡到节点6，并且，将像以如上所述的方式获得的那样的作为用户的“爱好”的项目的值的“茶”存储在长期记忆部分36(图5)中，同时，将像以如上所述的方式计算的那样的“友爱”的参数值的差值存储在长期记忆部分36中，作为那个值的印象度。
注意，只有第一主题使用方法确定规则才可以用于获取会话。换句话说，所有获取会话都将根据如上所述的单个状态过渡模型进行。
图10和11例示了为了在记忆使用会话生成部分51的控制下使用项目的值，在机器人和用户之间进行的会话(使用会话)的第一特例。在所示的例子中，假设主题是“对象ID1的生日”，和第一主题使用方法确定规则被选作使用主题的方法。
然后，记忆使用会话生成部分51首先使状态从节点10过渡到节点11，和向语音合成部分53输出与弧线Ac10相联系的“我可以问一下Yukiko吗？”的话语的字符串数据D1，以便请用户允许谈话与用户有关的主题以及访问内部条件管理部分34(图5)，以便获取“友爱”的参数值。
然后，如果根据听觉识别功能部分32(图5)的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点11上确认用户作出肯定响应，即，表达了“是”，那么，使状态从节点11过渡到节点12，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac11相联系的获取话语的字符串数据D1，在本例中，“Yukiko的生日是73/5/2，不是吗？”的话语。此后，记忆使用会话生成部分51进一步使状态从节点12过渡到节点13。
另一方面，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点11上确认用户作出否定响应，即，表达了“不是”，那么，使状态从节点11过渡到节点13，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac13相联系的获取话语的字符串数据D1，在本例中，“对不起”的话语。
随着记忆使用会话生成部分51使状态过渡到节点13，它将一系列话语结束的事实通知状况判断部分52(图5)，随后，结束生成这一系列使用话语的处理操作。
图12和13例示了为了在记忆使用会话生成部分51的控制下使用项目的值，在机器人和用户之间进行的会话(使用会话)的第二特例。在所示的例子中，假设主题是“对象ID1的生日”，和第二主题使用方法确定规则被选作使用主题的方法。
然后，记忆使用会话生成部分51首先使状态从节点20过渡到节点21，和向语音合成部分53输出与弧线Ac20相联系的“我可以问一下Yukiko吗？”的话语的字符串数据D1，以便请用户允许谈话与用户有关的主题以及访问内部条件管理部分34(图5)，以便获取“友爱”的参数值。
然后，如果根据听觉识别功能部分32(图5)的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点21上确认用户作出肯定响应，即，表达了“是”，那么，使状态从节点21过渡到节点22，并且，读取“对象ID1”的“生日”的值和利用“73/5/2”的获得值检索纪念日数据库。随着记忆使用会话生成部分51获得“交通宣传日”，它向语音合成部分53输出，例如，“你知道，5月2日是交通宣传日”的话语的字符串数据D1。此后，记忆使用会话生成部分51进一步使状态从节点22过渡到节点23。
另一方面，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点21上确认用户作出否定响应，即，表达了“不是”，那么，使状态从节点21过渡到节点23，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac23相联系的话语的字符串数据D1，在本例中，“对不起”的话语。
随着记忆使用会话生成部分51使状态过渡到节点23，它将一系列话语结束的事实通知状况判断部分52(图5)，随后，结束生成这一系列使用话语的处理操作。
图14和15例示了为了在记忆使用会话生成部分51的控制下使用项目的值，在机器人和用户之间进行的会话(使用会话)的第三特例。在所示的例子中，假设主题是“对象ID1的生日”，和第三主题使用方法确定规则被选作使用主题的方法。
然后，记忆使用会话生成部分51首先使状态从节点30过渡到节点31，在节点31上，它从长期记忆部分36(图5)中读出“对象ID1”的“生日”的值和将它用作关键字通过计算确定星座。然后，它利用“金牛座”的获得项目生成“Yukiko是金牛座的女孩，不是吗？”的话语的字符串数据D1，并且将该话语输出到语音合成部分53(图5)。
然后，如果根据听觉识别功能部分32(图5)的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点31上确认用户作出肯定响应，即，表达了“是”，那么，使状态从节点31过渡到节点32，并且，将“金牛座”用作关键字检索星座数据库。随着记忆使用会话生成部分51获得“交通宣传日”的项目，它向语音合成部分53输出，例如，“金牛座的人都有耐心，不是吗？”的话语的字符串数据D1。此后，记忆使用会话生成部分51进一步使状态从节点32过渡到节点33。
另一方面，如果根据听觉识别功能部分32的语音识别结果，记忆使用会话生成部分51在节点31上确认用户作出否定响应，即，表达了“不是”，那么，使状态从节点31过渡到节点33，并且，向语音合成部分53输出与弧线Ac 33相联系的话语的字符串数据D1，在本例中，“对不起”的话语。
随着记忆使用会话生成部分51使状态过渡到节点33，它将一系列话语结束的事实通知状况判断部分52(图5)，随后，结束生成这一系列使用话语的处理操作。
(3)本实施例的操作和效果借助于如上所述的安排，机器人1通过与用户的会话(获取会话)获取有关用户的各种各样信息，并且，将获得的信息存储在长期记忆部分36(5)中，作为项目的值。然后，机器人1利用存储在长期记忆部分36中的项目的值，与用户进行(使用)会话。
因此，机器人1可以针对用户本身和/或与用户有关的一个或多个主题与用户进行会话。换句话说，机器人1可以进行为用户定制的会话，因此，用户可以感觉到个性化的过程，从而用户将提高他或她感觉到的对机器人1的亲密度。
机器人1根据第一到第六主题生成规则生成会话。换句话说，机器人1在可以与前一次会话有联系的范围内生成会话。因此，在对话的过程中不会突然跑题。另外，机器人1不仅使用它获得的有关用户的信息本身，而且在进行会话的同时，根据如上所述的第一到第三主题使用方法确定规则检索数据，譬如，有关天宫图和纪念日的数据，从而与机器人1的会话可以变得越来越令人感兴趣和可以扩大会话的变化范围。
另外，机器人1将会话历史将会话历史保存在记忆获取会话生成部分50和记忆使用会话生成部分51中，以便根据会话历史，在与同一用户的一系列对话中不重复生成主题和使用方法的组合。因此，在获取信息之后不马上输出与机器人1获得的信息有关的和与用户相联系的任何话语，从而防止在机器人1和用户之间进行的会话单调乏味。
另外，取决于与用户相联系的获取信息的状况，机器人1适用于在状况判断部分52的控制下从获取会话切换到使用会话或反过来。因此，机器人1在没有与用户相联系的信息可用的状况下不使用它的记忆或在获得所有信息的状况下不试图进一步获取信息。简而言之，防止机器人1做出不自然的动作。
另外，机器人1将用户等的项目的值与印象度一起存储在长期记忆部分36中，适用于根据存储的主题的印象度选择主题。因此，项目的主题的出现频率可以随印象度而改变。因此，由于机器人1谈论它喜欢谈的和不谈论它不喜欢谈的，它可以高度有趣地与用户交互。
借助于如上所述的安排，机器人1通过与用户的会话获取有关用户的各种各样信息。它将获得的信息存储在长期记忆部分36(5)中，作为项目的值，并且，利用存储在长期记忆部分36中的项目的值，与用户进行会话。因此，它可以进行为用户定制的会话，和因此，用户可以感觉到个性化的过程，从而用户将提高他或她感觉到的对机器人1的亲密度。显然，这样的机器人1是高度有趣的。
(4)其它实施例虽然上面通过具有如图1到3所示的配置的实施例对本发明作了描述，但本发明决不局限于此。换句话说，本发明可以提供具有除了如上所述的那一种之外的配置的娱乐性机器人和其它机器人，除了机器人之外的各种各样设备和可以控制与用户的对话的各种各样对话控制设备。本发明也可以应用于像电视游戏软件那样的各种各样软件。
虽然在上面对实施例的描述中，当机器人获取项目的值时确定每个项目的印象度，从此不再更新每个项目的印象度，但也可以将上面的实施例修改成在获得项目的值之后可以更新印象度。借助于这种安排，可以修改每个主题的出现频率，和正在进行的会话更能反映当前状况，从而使机器人1更加有趣。
虽然在对实施例的描述中，通过计算在获得上面参照图4所述的项目之前和之后，保存在内部条件管理部分34中的“友爱”的参数值之差，确定各种各样项目每一个的印象度，但本发明决不局限于此，也可以利用保存在内部条件管理部分34中的一些其它本能元素或情感元素的参数值确定项目的印象度。可替代地，一些其它技术也可以用于确定每个项目的印象度。
虽然在上面对实施例的描述中，作为控制单元2的内部存储器的RAM 22和非易失性存储器24(图2)用作存储对象的项目的值的存储装置，但本发明决不局限于此，也可以使用一些其它存储媒体。可替代地，诸如外部存储器之类的一些其它外部存储媒体可以用于本发明的目的。
另外，在如上所述的实施例中，三个模块用作选择与用在前一次会话中的主题相联系的主题，和生成获取所选主题的项目的值的获取会话、或使用已经存储在长期记忆部分36中的主题的项目的值的使用会话作为下一次会话的会话生成装置，和三个模块包括起生成获取会话的记忆获取会话生成装置作用的记忆获取会话生成部分50、起生成使用会话的记忆使用会话生成装置作用的记忆使用会话生成部分51、和起选择记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51，和让适用的记忆获取会话生成部分50或记忆使用会话生成部分51生成下一次会话的状况判断装置作用的状况判断部分52。但是，本发明决不局限于此，可替代地，会话生成装置也可以具有一些其它配置。
虽然在如上所述的实施例中，总共提供了包括第一到第六主题生成规则的六个主题生成规则来定义生成下一次会话的主题，但本发明决不局限于此，可替代地，一些其它规则也可以用作主题生成规则。这样规则的数量不局限于六个。
类似地，虽然在如上所述的实施例中，总共提供了包括第一到第三主题使用方法确定规则的三个主题使用方法确定规则来定义使用生成主题的方法，但本发明决不局限于此，可替代地，一些其它规则也可以用作主题使用方法确定规则。这样规则的数量不局限于三个。
正如上面详述的那样，根据本发明，提供了包括如下装置的对话控制设备存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成获取选作主题的项目的值的获取会话或使用已经存储在存储装置中的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话，会话生成装置适用于将通过获取会话获取的获得值存储成相应项目的值。然后，对于如上所述的对话控制设备，娱乐性提高了的对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。
根据本发明，还提供了包括如下步骤的对话控制方法第一步骤将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和第二步骤，响应被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成获取选作主题的项目的值的获取会话或使用已经存储的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话，通过获取会话获取的获得值在第二步骤中被存储成相应项目的值。然后，对于如上所述的对话控制方法，对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。
根据本发明，还提供了包括如下装置的机器人设备存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应被定义成主题的对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成获取选作主题的项目的值的获取会话或使用已经存储在存储装置中的主题中的项目的值的使用会话作为下一次会话，会话生成装置适用于将通过获取会话获取的获得值存储成相应项目的值。然后，对于如上所述的机器人设备，娱乐性提高了的对话控制设备可以与用户进行为用户或对象定制的会话。
工业可应用性本发明不仅可应用于各种各样不同类型的娱乐性机器人和其它机器人，而且可应用于诸如安装了对话功能的个人计算机之类除了机器人之外的其它设备。
权利要求
1.一种对话控制设备，其特征在于包括存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应于被定义成主题的所述对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的项目的值的获取会话或用于使用已经存储在所述存储装置中的主题中的项目的值的使用会话来作为下一次会话；所述会话生成装置适用于将通过所述获取会话获取的获得值存储成相应项目的值。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象的任何其它项目来作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值生成所述使用会话。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择与用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象有关的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值来生成所述使用会话。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择从用在所述前一次会话中的主题的项目的值中可识别的所述对象的任何一个项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的所述任何一个项目的值来生成所述使用会话。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择与用在所述前一次会话中的主题相同的所述对象的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值来生成所述使用会话。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择具有与用在所述前一次会话中的主题的项目的值相同的值的另一个对象的同一项目来作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的同一项目的值来生成所述使用会话。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择与用在所述前一次会话中的主题的项目的值有关的另一个对象的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的相关值来生成所述使用会话。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择所述前一次会话的主题所属的同一对象的任何其它项目来作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取所述任何其它项目的值。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择与用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象有关的项目作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取相关项目的值。
10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置选择从用在所述前一次会话中的主题的项目的值中可识别的所述对象的任何一个项目作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取所述任何一个项目的值。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置通过使用可以根据所述所选主题的项目的值获得的内容生成所述使用会话。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置包括记忆获取会话生成装置，用于生成所述获取会话；记忆使用会话生成装置，用于生成所述使用会话；和状况判断装置，用于选择所述记忆获取会话生成装置或所述记忆使用会话生成装置，和让所选的所述记忆获取会话生成装置或所述记忆使用会话生成装置生成所述下一次会话。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述状况判断装置根据第一程度和第二程度来判断让所述记忆获取会话生成装置生成所述获取会话还是让所述记忆使用会话生成装置生成所述使用会话，其中所述第一程度是没有获得值的项目的数目与对话伙伴的项目的总数目的比值，和所述第二程度是获得值的项目的数目与所述对话伙伴的项目的总数目的比值。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述状况判断装置在所述第一程度大于所述第二程度时，让所述记忆获取会话生成装置生成所述获取会话，但在所述第一程度小于所述第二程度时，让所述记忆使用会话生成装置生成所述使用会话。
15.根据权利要求1所述的设备，其中，所述会话生成装置保存已使用主题的历史和通过参照历史来生成所述获取会话或所述使用会话。
16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述会话生成装置通过参照历史来生成所述获取会话或所述使用会话，以便在与同一对话伙伴的单次对话中不使用同一主题。
17.根据权利要求1所述的设备，其中，所述存储装置存储所述对象的项目的值，以及为判定任何一个值是否可以用在与所述对象的会话中提供参考的它们各自的印象度，和所述会话生成装置根据其印象度选择要用在下一次会话中的主题。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于进一步包括内部条件管理装置，适用于保存指示内部条件的参数和根据外部刺激改变参数的值；所述印象度的每一个都代表获取相应值之前和之后由所述内部条件管理装置保存的相应参数的参数值的差值。
19.一种对话控制方法，包括第一步骤，用于将属于对象的各种各样信息存储成与所述对象的各个项目相对应的值；和第二步骤，用于响应于被定义成主题的所述对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的所述项目的值的获取会话或用于使用已经存储的主题中的项目的值的使用会话来作为下一次会话；通过获取会话获取的获得值在第二步骤中被存储成所述相应项目的值。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象的任何其它项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值来生成所述使用会话。
21.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择与用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象有关的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值来生成所述使用会话。
22.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择从用在所述前一次会话中的主题的项目的值中可识别的所述对象的任何一个项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的所述任何一个项目的值来生成所述使用会话。
23.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择与用在所述前一次会话中的主题相同的所述对象的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的项目的值来生成所述使用会话。
24.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择具有与用在所述前一次会话中的主题的项目的值相同的值的另一个对象的同一项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的同一项目的值来生成所述使用会话。
25.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择与用在所述前一次会话中的主题的项目的值有关的另一个对象的项目作为下一个主题，和通过利用已经存储在所述存储装置中的相关值来生成所述使用会话。
26.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择所述前一次会话的主题所属的同一对象的任何其它项目作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取所述任何其它项目的值。
27.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择与用在所述前一次会话中的主题所属的同一对象有关的项目作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取相关项目的值。
28.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，选择从用在所述前一次会话中的主题的项目的值中可识别的所述对象的任何一个项目作为下一个主题，和生成所述获取会话，以便获取所述任何一个项目的值。
29.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，通过使用可以根据所述所选主题的项目的值获得的内容来生成所述使用会话。
30.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，根据第一程度和第二程度判断生成所述获取会话还是生成所述使用会话，其中所述第一程度是没有获得值的项目的数目与对话伙伴的项目的总数目的比值，和所述第二程度是获得值的项目的数目与所述对话伙伴的项目的总数目的比值。
31.根据权利要求30所述的方法，其中，在所述第二步骤中，当所述第一程度大于所述第二程度时，生成所述获取会话，但当所述第一程度小于所述第二程度时，生成所述使用会话。
32.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第二步骤中，保存已使用主题的历史和通过参照历史生成所述获取会话或所述使用会话。
33.根据权利要求32所述的方法，其中，在所述第二步骤中，通过参照历史生成所述获取会话或所述使用会话，以便在与同一对话伙伴的单次对话中不使用同一主题。
34.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述第一步骤中，存储所述对象的项目的值，以及为判定任何一个值是否可以用在与所述对象的会话中提供参考的它们各自的印象度，和在所述第二步骤中，根据其印象度选择要用在下一次会话中的主题。
35.根据权利要求34所述的方法，其中，在所述第一步骤中，保存指示内部条件的参数和根据外部刺激来改变参数的值；所述印象度中的每一个都代表获取相应值之前和之后由所述内部条件管理装置保存的相应参数的参数值的差值。
36.一种机器人设备，包括存储装置，用于将属于对象的各种各样信息存储成与对象的各个项目相对应的值；和会话生成装置，用于响应于被定义成主题的所述对象的项目，选择与用在前一次会话中的主题有关的另一个主题，和生成用于获取选作主题的项目的值的获取会话或用于使用已经存储在所述存储装置中的主题中的项目的值的使用会话来作为下一次会话；所述会话生成装置适用于将通过所述获取会话获取的获得值存储在所述存储装置中来作为相应项目的值。
全文摘要
到目前为止还没有能够进行为用户定制的对话的机器人。将伴随对象的各种各样信息组存储成与对象的各个项目相对应的值。选择与用在前一次会话中的主题相关联的主题。生成获取所选主题中的项目的值的获取会话或使用已经存储的主题中的项目的值的使用会话来作为下一次会话。这里，通过获取会话获取的值被存储成相应项目的值。
文档编号G06F19/00GK1720520SQ200380104758
公开日2006年1月11日 申请日期2003年12月2日 优先权日2002年12月2日
发明者青山一美, 吉池由纪子, 大谷伸弥, 堀中里香, 下村秀树 申请人:索尼株式会社