1.基于模块化平台的机器人开发系统架构，包括主控单元、传感单元、动作执行单元、交互单元，其特征在于：所述的传感单元、动作执行单元、交互单元由主控单元控制；用户通过所述的交互单元输入指令至主控单元，传感单元感应外部信号传输至主控单元，主控单元处理并生成控制所述的动作执行单元的指令，所述的动作执行单元执行指令；所述的传感单元、动作执行单元、交互单元与主控单元之间通信采用交互通信，所述的各交互通信的通信协议保持一致。
2.根据权利要求1所述的基于模块化平台的机器人开发系统架构，其特征在于：所述的基于模块化平台的机器人开发系统架构还包括特殊动作执行单元；所述的特殊动作执行单元、传感单元、动作执行单元、交互单元内都设有反馈单元；所述的反馈单元与主控单元连接，为主控单元提供反馈信息。
3.根据权利要求1所述的基于模块化平台的机器人开发系统架构，其特征在于：所述的交互单元包括PC端交互、移动端交互、动作模拟器交互；所述的PC端交互、移动端交互都与云服务器连接；所述的交互单元与主控单元的传输方式采用无线透传；所述的移动端交互包括语音交互、智能模块、动作识别交互、人脸表情识别交互、动作模拟交互。
4.基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，包括初始化模块、指令交互模块、信息交互模块、动作执行模块，其特征在于：所述的初始化模块初始化动作执行单元参数与主控单元中系统变量参数；所述的指令交互模块接收交互单元指令并编译成动作指令；所述的信息交互模块采集传感单元数据；所述的动作执行模块执行所述的动作指令；所述的初始化模块在主控单元中优先级最高。
5.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的初始化模块包含以下步骤：硬件初始化、设备初始化、系统全局变量初始化、创建模块任务。
6.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的初始化模块还包含以下步骤：主电源开启、输出版本信息、用户配置加载、开启时钟中断、开启系统多任务切换、预警警报循环。
7.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的指令交互模块包含以下步骤：等待指令、中断检测、选择指令类型。
8.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的指令交互模块还包含以下步骤：变量设定及初始化、指令校验、发送反馈消息。
9.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的信息交互模块包含以下步骤：设置采样频率、传感单元采样、查询动作执行单元信息。
10.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的信息交互模块还包含以下步骤：任务内变量初始化、滤波、阈值判断、统计循环次数、获取设备信号、判断信息对错。
11.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的动作执行模块包含以下步骤：动作类型判断、动作状态判断、发送动作指令、执行动作指令。
12.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的动作执行模块还包含以下步骤：变量初始化、动作同步判断、动作超时判断、动作循环判断、更新机器人状态、错误判断、删除动作指令。
13.根据权利要求4所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，还包括自由状态模块、调试测试模块，其特征在于：所述的自由状态模块为无交互单元操作时机器人控制模块；所述的调试测试模块供调试维修使用。
14.根据权利要求13所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的自由状态模块包含以下步骤：空闲状态判断、设定情景模式、情景模式判断(执行情景模式)、自由状态模式判断、生成随机数判断执行概率、执行随机动作。
15.根据权利要求13所述的基于模块化平台的机器人开发系统主控单元，其特征在于，所述的自由状态模块还包含以下步骤：变量初始化、延时设定、判断用户配置、避障判断(执行避障)。