一种用于巡检风力发电的无人机及系统的制作方法

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种用于巡检风力发电的无人机及系统。

背景技术：

现有技术中，风能作为一种清洁的可再生能源，在地球上蕴量巨大，作为人类所需能源的可持续开发的重点方向之一，已经得到普遍推广应用。随着风电装机容量成倍扩容，风力发电设备的维护工作成为普遍关注的焦点。当前风力发电设备的维护工作巨大，人工参与为主，效率低下，影响到风力发电设备运行效率问题，降低了风力发电的社会经济效益。因此，如何高效精准地巡检到风力发电设备的健康状态并减轻巡检人员的工作量成为业界研究的主要课题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种用于巡检风力发电的无人机及系统，以解决现有对风力发电设备的巡检过程中导致的故障发现不及时及风力发电维护效率低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于巡检风力发电的无人机，其中，该无人机，包括：

数据传输装置，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；

与所述数据传输装置连接的飞行控制装置，用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置对所述目标风力发电机组进行拍摄；

与所述飞行控制装置连接的相机装置，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；

与所述相机装置连接的图像传输装置，用于将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备。

进一步地，上述无人机中，所述飞行路径包括三维坐标序列组。

进一步地，上述无人机中，所述相机装置通过增稳云台技术，在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像。

进一步地，上述无人机中，所述无人机还包括：

与所述飞行控制装置连接的动力装置，用于获取所述无人机的动力输出信息。

进一步地，上述无人机中，所述无人机还包括：

与所述飞行控制装置连接的管理装置，用于监测所述无人机的飞行参数信息，其中，

所述飞行控制装置基于所述飞行参数信息调整所述无人机的飞行状态。

进一步地，上述无人机中，所述数据传输装置还用于：

从所述服务设备获取更新后的飞行路径；和/或，

将所述无人机的飞行状态发送给所述服务设备。

根据本申请的另一方面，还提供了一种用于巡检风力发电的服务设备，其特征在于，包括：

收发装置，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像；

图像处理装置，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；

图像分析装置，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，得到所述目标风力发电机组的健康状态信息。

进一步地，上述服务设备中，所述飞行路径包括三维坐标序列组。

进一步地，上述服务设备中，所述收发装置还用于：

将所述无人机对所述目标风力发电机组的飞行路径进行更新，并向所述无人机发送更新后的飞行路径；和/或，

从所述无人机接收所述无人机的飞行状态。

进一步地，上述服务设备中，所述图像处理装置用于：

对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像拼接处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像。

进一步地，上述服务设备中，所述图像分析装置用于：

获取所述目标风力发电机组的原始三维图像；

将所述目标风力发电机组的原始三维图像与所述整体三维图像进行比对分析，得出所述目标风力发电机组的健康状态信息。

根据本申请的另一方面，还提供了一种巡检风力发电的系统，其特征在于，所述系统包括无人机和服务设备，其中，

所述无人机包括：

数据传输装置，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；

与所述数据传输装置连接的飞行控制装置，用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置对所述目标风力发电机组进行拍摄；

与所述飞行控制装置连接的相机装置，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；

与所述相机装置连接的图像传输装置，用于将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备；

所述服务设备包括：

收发装置，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像；

图像处理装置，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；

图像分析装置，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，得到所述目标风力发电机组的健康状态信息。

与现有技术相比，本申请一个方面的用于巡检风力发电的无人机包括：数据传输装置，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；与所述数据传输装置连接的飞行控制装置，用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置对所述目标风力发电机组进行拍摄；与所述飞行控制装置连接的相机装置，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；与所述相机装置连接的图像传输装置，用于将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备，由于无人机根据对目标风力发电机组的飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，使得无人机能够全面地对所述目标风力发电机组进行拍摄，将拍摄到的外部图像发送给服务设备，以使所述服务设备对该目标风力发电机组的外部图像进行处理与分析，进而得出该目标风力发电机组的健康状态信息，不仅实现了通过无人机对目标风力发电机组进行实时巡检的目的，还降低了人为进行巡检的人力成本，进而有效地提高了对风力发电进行维护的效率。

进一步地，本申请的另一个方面的用于巡检风力发电的服务设备，其特征在于，包括：收发装置，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时，通过所述无人机的相机装置能够全面地对所述目标风力发电机组进行拍摄，并将拍摄到的外部图像发送给服务设备之后，所述服务设备的收发装置接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像；接着图像处理装置，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；图像分析装置，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，可以识别出所述目标风力发电机组的缺陷特征及损坏部分，进而得到所述目标风力发电机组的健康状态信息，以实现对无人机发送过来的目标风力发电机组的外部图像的图像处理与分析，达到对目标风力发电机组的健康状态的判断与分析，避免了人为处理导致的高成本与低效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个方面的一种用于巡检风力发电的无人机的结构示意图；

图2示出根据本申请一个方面的一种用于巡检风力发电的多旋翼无人机的实际示意图；

图3示出根据本申请一个方面的一种应用于风力发电等设备进行巡检的过程中的服务设备的结构示意图；

图4示出根据本申请一个方面的一种巡检风力发电的系统。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

图1示出本申请的一个方面的一种用于巡检风力发电的无人机，应用于对风力发电等设备进行巡检的过程中，其中，该无人机包括：

数据传输装置11，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；例如，所述数据传输装置11通过无线通信的方式，将服务设备上传的所述无人机对目标风力发电机组进行的飞行路径（即该无人机绕目标风力发电机组进行的航迹路径）获取到，并通过有线传输的方式将服务设备上传过来的飞行路径传输至与所述数据传输装置11连接的飞行控制装置12；其中，

所述飞行控制装置12用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置13对所述目标风力发电机组进行拍摄；

与所述飞行控制装置12连接的相机装置13，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；

与所述相机装置13连接的图像传输装置14，其中，所述图像传输装置14通过hdmi（highdefinitionmultimediainterface，高清晰度多媒体接口）的方式与所述相机装置13互连，用于以无限通信的方式将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备。

由于无人机根据对目标风力发电机组的飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，使得无人机能够全面地对所述目标风力发电机组进行拍摄，将拍摄到的外部图像发送给服务设备，以使所述服务设备对该目标风力发电机组的外部图像进行处理与分析，进而得出该目标风力发电机组的健康状态信息，不仅实现了通过无人机对目标风力发电机组进行实时巡检的目的，还降低了人为进行巡检的人力成本，进而有效地提高了对风力发电进行维护的效率。

所述目标风力发电机组包括风轮、发电机，其中，所述风轮中含叶片、轮毂、加固件等组成。所述叶片为所述风力发电机组的关键的外部部件，由于该叶片的气动效率决定了风力发电机组利用风能的能力，则要求该叶片的性能不但要有最佳的机械性能和疲劳强度，还要具有耐腐蚀、紫外线照射和防雷击等特性；又由于该叶片高速转动时不可避免会与空气中的沙尘、颗粒等产生摩擦和撞击，导致该叶片的前缘磨碎，前缘粘合会因此开裂；又由于随着目标风力发电机组的运行年限的增加，该叶片表面胶衣磨损、脱落后会出现砂眼和裂纹，出现的砂眼会造成该叶片阻力增加影响发电量，一旦变成通腔砂眼后会有积水造成防雷指数降低，例如目标风力发电机组设置在盐雾的海风洗礼的环境中的话，很容易被腐蚀，故对目标风力发电机组的风力发电进行巡检主要用于巡检该目标风力发电机组的叶片的外部是否损坏或经久腐蚀，以便运维人员能够及早发现损坏或腐蚀的目标风力发电机组上的叶片，并进行更换，进而有效地提高目标风力发电机组运行的可靠性和节约更多的人力投入的成本等。

需要说明的是，本申请中的所述无人机可以是包括但不限于是单翼无人机、双翼的异形机翼的无人机、双翼的非对称机翼的无人机及多旋翼无人机。下面以多旋翼无人机为例对巡检风力发电进行说明，其中，所述多旋翼无人机如图2所示。

为了保证多旋翼无人机对目标风力发电机组的精准定位及实时拍摄，所述数据传输装置11从服务设备获取预设的该多旋翼无人机对目标风力发电机组进行巡检时的飞行路径可以包括：三维坐标序列组，通过该三维坐标序列组保证对目标风力发电机组的精准定位；所述多旋翼无人机在飞行的过程中根据该飞行路径包括的三维坐标序列组绕所述目标风力发电机组飞行时，所述相机装置13对目标风力发电机组进行近距离的全面的拍照，直到完成整个飞行路径中的三维坐标序列组，实现了通过相机装置11实时全面地获取目标风力发电机组的外部图像。

为了保证对所述目标风力发电机组的外部进行拍摄，以获取到高清的目标风力发电机组的外部图像，本申请的多旋翼无人机的相机装置13采用高清变焦相机来对目标风力发电机组进行拍摄。进一步地，为了降低所述多旋翼无人机在飞行的过程中的姿态变化、震动及突发变向等因素对拍摄的外部图像的影响，所述相机装置13通过增稳云台技术，在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像。例如，多旋翼无人机的相机装置13优选为高清变焦云台相机，为多旋翼无人机巡检目标风力发电机组的关键感知部件，采集目标风力发电机组的外部图像，满足对外部图像的高清要求，同时该高清变焦云台相机可变焦距，便于近距离观察目标风力发电机组（例如目标风力发电机组的叶片等部件）表面的细微划痕等。优选为高清变焦云台相机的所述多旋翼无人机的相机装置13通过其云台增稳技术特性，可降低多旋翼无人机飞行过程中的姿态变化、振动等因素对目标风力发电机组的外部图像的采集的影响，可以有效地保证高清、流畅、稳定的外部图像的采集。

接着本申请的上述实施例，本申请一个方面的用于巡检风力发电的所述无人机还包括：

与所述飞行控制装置12连接的动力装置15，用于获取所述无人机的动力输出信息。其中，所述飞行控制装置12以pwm信号（pulsewidthmodulation信号，脉冲宽度调制信号）的形式确定所述动力装置15的动力输出信息，使得所述动力装置15获取并输出所述无人机的动力输出信息（例如动力输出方式及动力输出大小等），实现所述无人机的动力输出功能。

接着本申请的上述实施例，本申请一个方面的用于巡检风力发电的所述无人机还包括：

与所述飞行控制装置12连接的管理装置16，用于监测所述无人机的飞行参数信息，其中，所述飞行参数信息可以是包括但不限于包括多旋翼无人机的电量监测参数、飞行高度、故障保护指示及当前飞行状态等。为了保证所述飞行控制装置12与所述管理装置16之间的数据的互传，所述管理装置16以有线的方式与所述飞行控制12互连，所述飞行控制装置12基于所述管理装置16监测到的无人机的飞行参数信息来调整所述无人机的飞行状态；例如所述飞行控制装置12可以根据该无人机的飞行参数信息来调整所述无人机是否起飞、是否返航、是否降落等风险规避的措施，以保证无人机能够正常且安全地进行飞行。

接着本申请的上述实施例，所述数据传输装置11还用于：

从所述服务设备获取更新后的飞行路径；和/或，

将所述无人机的飞行状态发送给所述服务设备。

例如，一方面当服务设备需要对无人机的飞行路径进行更新时，服务设备将更新后的飞行路径通过无线的方式发送给无人机，该无人机中的数据传输装置11则通过无线的方式获取到服务设备发送的更新后的飞行路径，以促使无人机基于更新后的飞行路径绕目标风力发电机组飞行，进而获取目标风力发电机组的外部图像；另一方面当无人机根据飞行路径绕目标风力发电机组进行飞行的过程中，所述数据传输装置11获取到该无人机的飞行状态（是否起飞、是否返航、是否降落、飞行角度以及飞行高度等），并将该无人机的飞行状态发送给用于监控无人机的服务设备，以使该服务设备能够获悉无人机的飞行状态，以便飞行控制人员能够根据发送过来的无人机的飞行状态对无人机进行相应的危险规避操作；另一方面，服务设备需要对无人机的飞行路径进行更新时，所述数据传输装置11通过无线的方式从服务设备获取对无人机的更新后的飞行路径，该数据传输装置11通过有线的方式将该更新后的飞行路径发送给飞行控制装置12，使得飞行控制装置12基于该更新后的飞行路径控制无人机根据该更新后的飞行路径绕目标发电机组进行飞行，同时，所述数据传输装置11将该无人机在飞行过程中的飞行状态（是否起飞、是否返航、是否降落、飞行角度以及飞行高度等）下发给服务设备，以便服务设备端的飞行控制人员能够基于实时获取的无人机的飞行状态对无人机发送对应的飞行指令操作等。

在对风力发电等设备进行巡检的过程中，当无人机根据对目标风力发电机组的飞行路径绕所述风力发电机组进行飞行时，通过无人机中搭载的高清变焦云台相机获取到该目标风力发电机组的外部图像之后，通过无线的数据传输装置11将实时获取的目标风力发电机组的外部图像实时的下发给服务设备，以使该服务设备对获取到的目标风力发电机组的外部图像进行记录并存储，即将无人机获取到的目标风力机组的所有的外部图像作为对风力发电等设备进行巡检检测的数据依据。其中，应用于风力发电等设备进行巡检的过程中的服务设备的结构示意图如图3所示，该服务设备包括：收发装置21、图像处理装置22和图像分析装置23，其中，

所述收发装置21，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像。为了保证无人机对目标风力发电机组的精准定位，所述收发装置21预置的无人机对目标风力发电机组进行巡检路线对应的飞行路径可以包括：三维坐标序列组，通过该三维坐标序列组保证无人机绕目标风力发电机组进行飞行的精准定位，进而能够使无人机根据该三维坐标序列组完成绕目标风力发电机组的飞行，以实时、全面、精准地获取到目标风力发电机组的外部图像。

所述图像处理装置22，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；例如，将从无人机端获取到的目标风力机组的所有的外部图像作为服务设备端对风力发电等设备进行巡检检测的数据依据，所述图像处理装置22（例如安装有图像处理分析软件等）对获取的目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像，以保证得到对目标风力发电机组进行是否损坏和/或腐蚀进行分析的图像需求；为了得到所述目标风力发电机组更加清晰和完整的整体三维图像，所述图像处理装置22用于：通过图像拼接技术对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像拼接、图像检索等处理，得到拼接处理后的所述目标风力发电机组的一个立体的整体三维图像，使得通过三维可视化的方式在服务设备端呈现目标风力发电机组的整体三维图像。

所述图像分析装置23，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，可以识别出所述目标风力发电机组的缺陷特征及损坏部分，进而得到所述目标风力发电机组的健康状态信息，以实现对无人机发送过来的目标风力发电机组的外部图像的图像处理与分析，达到对目标风力发电机组的健康状态的判断与分析，避免了人为处理导致的高成本与低效率。

为了快速发现、查找并分析出所述目标风力发电机组是否损坏和/或腐蚀，所述图像分析装置23用于：

获取所述目标风力发电机组的原始三维图像；

将所述目标风力发电机组的原始三维图像与所述整体三维图像进行比对分析，得出所述目标风力发电机组的健康状态信息。

例如，所述服务设备中的图像分析装置23（安装有图像拼接融合软件等）获取所述目标风力发电机组的原始三维图像，为了尽快分析出所述目标风力发电机组的健康状态，故所述图像分析装置23将所述目标风力发电机组的原始三维图像与从无人机端拍摄得到的当前实际环境中的所述目标风力发电机组的整体三维图像进行对比，快速地检索出所述整体三维图像的缺陷特征点，进而能够快速地查找并定位到所述目标风力发电机组的健康状态信息，比如若查找定位到该目标风力发电机组的叶片损失严重，则对应的健康状态信息为叶片损失严重，又比如该目标风力发电机组保持完好并没有任何损坏和/或腐蚀现象，则对应的健康状态信息为目标风力发电机组健康良好无需进行维修，实现了在服务设备端通过目标风力发电机组的健康状态信息来决定运维人员是否应该主动对目标风力发电机组进行维护，进而减少目标风力发电机组已经发生故障或损坏时的被动维护，有效地提高对目标风力发电机组进行运行的可靠性，同时节约人为巡检成本。

接着本申请的上述实施例，所述收发装置21还用于：

将所述无人机对所述目标风力发电机组的飞行路径进行更新，并向所述无人机发送更新后的飞行路径；和/或，

从所述无人机接收所述无人机的飞行状态。

例如，一方面当需要对无人机的飞行路径进行更新时，所述收发装置21将无人机对所述目标风力发电机组的飞行路径进行更新，得到更新后的飞行路径，并通过无线的方式向无人机发送更新后的飞行路径，以促使无人机基于更新后的飞行路径绕目标风力发电机组飞行，进而能够获取目标风力发电机组全方位的外部图像；另一方面当无人机根据飞行路径绕目标风力发电机组进行飞行的过程中，该无人机同时实时监测到自身的飞行状态（是否起飞、是否返航、是否降落、飞行角度以及飞行高度等），并将该无人机的飞行状态发送给服务设备，以使该服务设备的收发装置21能够实时获悉无人机的飞行状态，以便飞行控制人员能够根据发送过来的无人机的飞行状态对无人机进行相应的危险规避操作；另一方面，当需要对无人机的飞行路径进行更新时，无人机通过无线的方式从服务设备的收发装置获取对无人机的更新后的飞行路径，并通过有线的方式将该更新后的飞行路径发送给无人机的飞行控制装置，使得该飞行控制装置基于该更新后的飞行路径控制无人机根据该更新后的飞行路径绕目标发电机组进行飞行，同时，无人机通过无线的方式将该无人机在飞行过程中的飞行状态（是否起飞、是否返航、是否降落、飞行角度以及飞行高度等）下发给服务设备，以便服务设备端的收发装置21根据接收到的无人机的飞行状态提示飞行控制人员（通过无人机测控软件等）对无人机作出对应的飞行指令操作等。

本申请的另一个方面还提供了一种巡检风力发电的系统，如图4所示。该系统采用了无人机技术、图像分析技术、无线技术及软件处理技术等，应用于对风力发电等设备的巡检、运营维护中，该系统包括无人机和服务设备，其中，该无人机中安装有高清变焦云台相机等，该服务设备中安装有对无人机进行飞行状态的监控的无人机测控软件、图像分析软件等，以实现对无人机的精准定位监控和目标风力发电机组的缺陷的快速查找与发现健康状态问题等；其中，该系统中的所述无人机包括：

数据传输装置，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；

与所述数据传输装置连接的飞行控制装置，用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置对所述目标风力发电机组进行拍摄；

与所述飞行控制装置连接的相机装置，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；与所述相机装置连接的图像传输装置，用于将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备；

所述服务设备包括：

收发装置，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像；

图像处理装置，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；

图像分析装置，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，得到所述目标风力发电机组的健康状态信息。

通过上述基于无人机的巡检风力发电的系统，该系统通过无人机搭载的高清变焦云台相机（即相机装置），可以近距离地观察到所述目标风力发电机组中的叶片的缺陷，并将该缺陷实时、全面地（360度无死角）通过高清变焦云台相机拍摄下来并得到外部图像，将该外部图像发送给后台的服务设备（例如地面维护设备或地面服务设备等）进行处理与分析，以及早判断并发现该目标风力发电机组的健康状态信息（例如叶片的损失和/或腐蚀等），并使飞行控制人员基于该健康状态信息作出对应的处理措施，高效地保证了风力发电等设备的正常高效运行。

又由于基于无人机的巡检风力发电的系统中，无人机按照飞行路径绕目标风力发电机组进行飞行，以获取到目标风力发电机组的外部图像，并在服务设备端对该外部图像进行处理与分析，得到目标风力发电机组的健康状态信息，通过无人机及其飞行对应的飞行路径，不仅能够提高对风力发电等设备的巡检的频次和准确度，还可以通过服务设备端处理与分析出来的健康状态信息提早帮助运维人员发现问题，变被动维修操作为主动改善风力发电等设备的操作，进而及时地发现故障隐患，防范于未然，有效地提高风力发电等设备运行的可靠性，不仅节约风力发电等设备的成本还节约人为进行巡检维护的成本。

综上所述，一个方面的用于巡检风力发电的无人机包括：数据传输装置，用于从服务设备获取所述无人机对目标风力发电机组的飞行路径；与所述数据传输装置连接的飞行控制装置，用于控制所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，以使所述相机装置对所述目标风力发电机组进行拍摄；与所述飞行控制装置连接的相机装置，用于在飞行过程中获取所述目标风力发电机组的外部图像；与所述相机装置连接的图像传输装置，用于将所述目标风力发电机组的外部图像发送给所述服务设备，由于无人机根据对目标风力发电机组的飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行，使得无人机能够全面地对所述目标风力发电机组进行拍摄，将拍摄到的外部图像发送给服务设备，以使所述服务设备对该目标风力发电机组的外部图像进行处理与分析，进而得出该目标风力发电机组的健康状态信息，不仅实现了通过无人机对目标风力发电机组进行实时巡检的目的，还降低了人为进行巡检的人力成本，进而有效地提高了对风力发电进行维护的效率。

进一步地，本申请的另一个方面的用于巡检风力发电的服务设备，其特征在于，包括：收发装置，用于预置无人机对目标风力发电机组的飞行路径并发送给所述无人机，使得所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时，通过所述无人机的相机装置能够全面地对所述目标风力发电机组进行拍摄，并将拍摄到的外部图像发送给服务设备之后，所述服务设备的收发装置接收所述无人机根据所述飞行路径绕所述目标风力发电机组飞行时所获取的所述目标风力发电机组的外部图像；接着图像处理装置，用于对所述目标风力发电机组的外部图像进行图像处理，得到所述目标风力发电机组的整体三维图像；图像分析装置，用于对所述目标风力发电机组的整体三维图像进行分析，可以识别出所述目标风力发电机组的缺陷特征及损坏部分，进而得到所述目标风力发电机组的健康状态信息，以实现对无人机发送过来的目标风力发电机组的外部图像的图像处理与分析，达到对目标风力发电机组的健康状态的判断与分析，避免了人为处理导致的高成本与低效率。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（asic）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。