一种AGV车站点任务分配系统及方法与流程

本发明涉及agv车领域，尤其涉及一种agv车站点任务分配系统及方法。

背景技术：

agv车是一种自动导引搬运装置，可以实现在工作场景下的无人工操作工作。现有的agv车工作场景中，比如仓库，一般都有若干台所述agv车，为了调度安排若干台所述agv车有序的工作，会配备有调度系统。

现有技术中，一般而言，当调度系统接收到某站点的任务时，会将该任务分配给距离该站点最近(权值最小)的agv，站点是指agv工作中停靠的路径点，agv任务是指agv调度系统命令agv前往某站点执行动作(如无动作、取货、放货、充电等)。

在实际应用中，采用接收到站点的任务请求就将距离改站点最近的所述agv车分配给所述站点的方法可能会导致工作效率低下的情况，比如说，调度系统根据任务请求策略，先将a站点任务分配给距离最近(比如说是100m)的空闲agv，但是随后又有一个距离该agv更近(比如说20m)的b站点任务出现，而该agv已经去执行先前的a站点任务，因此该agv不再空闲无法接收新任务，这就导致了，该agv车前往a点所花费的时间较长，且影响了b点可能会需要一个更远处的agv车来执行b点的任务，增加了agv车的运动里程，可能导致整个工作场景下的混乱，增加事故发生的概率，且效率低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种agv车站点任务分配系统及方法，以解决现有技术中存在的站点任务分配系统及方法效率低可能增加事故发生概率的问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种agv车站点任务分配系统，包括：

站点配置单元，所述站点配置单元为所述站点配置属性；

调度单元，所述调度单元连接所述站点配置单元，连接收所述站点的任务请求，获取所述站点的属性；搜索并分配所述agv车前往所述站点执行任务。

还包括属性模块，所述属性模块包括初始值模块、第一变化值模块、第二变化值模块和最大限制值模块；

或者，所述属性模块包括初始值模块、第一变化值模块、第二变化值模块。

本发明还提供了一种agv车站点任务分配方法，包括：

所述调度单元接收所述站点的任务请求，并获取所述站点的属性，为所述站点搜索并分配agv车前往所述站点执行任务。

进一步的，所述属性包括：初始权值、权值增量、权值增加间隔时间、最大限制权值，或者，

包括：初始权值、权值增量、权值增加间隔时间。

进一步的，包括：

根据所述初始权值搜索所述agv车；

若搜索到所述agv车，则结束搜索；

若未搜索到所述agv车，则所述调度单元依次累进进行第n次搜索，每次搜索间隔时间为所述权值增加间隔时间，搜索权值为第n权值，所述第n权值＝初始权值+n*权值增量；n大于或等于一；

所述第n权值小于所述最大限制权值。

进一步的，还包括：

若在第n次搜索时搜索到所述agv车，则停止搜索。

进一步的，还包括：

若均未搜索到所述agv车，则根据所述最大限制权值搜索所述agv车。

进一步的，还包括：

所述第n权值等于所述最大限制权值。

进一步的，包括：

若搜索到的所述agv车数量大于一，则按照第一预设条件确定前往所述站点执行任务的所述agv车。

进一步的，所述第一预设条件是指搜索到的所述agv车中到发出任务请求的所述站点距离最短的特定所述agv车。

进一步的，包括：

若未搜索到所述agv车，则循环搜索，直至搜索到所述agv车为止。

进一步的，包括：

若两个或两个以上的所述站点同时仅搜索到一个所述agv车，且所述agv车距离两个所述站点的距离相同，则按照所述第二预设条件进行分配。

进一步的，所述第二预设条件是指将所述agv车分配给发出任务请求时间较早的所述站点。

本发明的有益效果：

本发明为所述站点配置了属性，可以根据站点的属性为站点的任务搜索合适的agv，更加附合站点的特性，能够更好的安排所述agv车来匹配所述站点的任务；而且，搜索所述agv车的方法中采用逐步增加搜索范围的方法能够减小由于任务时间的差异所造成的效率低下问题发生的概率。

附图说明

图1是本发明第一实施例所述系统的结构框图；

图2是本发明第二实施例所述方法的步骤图；

图3是本发明第二实施例所述方法的流程图；

图4是本发明第三实施例所述方法的流程图；

图5是本发明第四实施例所述方法的步骤图；

图6是本发明第五实施例所述方法的步骤图；

图7是本发明第六实施例所述方法的步骤图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

第一实施例

参考图1，本实施例提供了一种agv车站点任务分配系统。

所述agv车站点任务分配系统包括：站点配置单元和调度单元。

所述站点配置单元为所述站点配置属性。

在本实施例中，所述站点指的是所述agv车需要到达且执行任务的位置点，一般而言，所述站点是路径点中的部分路径点，具体地，所述agv车在一个仓库中进行工作，需要对所述agv车在仓库中的运动路线进行规划，这些运动路线在本领域中一般称之为路径，而路径一般包括路径点和路径线，路径线的两端为路径点，示例性地，所述agv车从大门行走到入库登记处再将货物放入到货架中，这个过程中可能包括若干路径线和若干路径点，其中，路径点一般会包括大门处，入库登记处，货架处，而所述站点根据是否有任务需求进行设置可能包括大门处、入库登记处，如果还有出库的任务需求，可能货架处也会是一个所述站点。当然，将每一个路径点均设置为所述站点也是可以的，可根据实际应用情况进行调整。

站点配置单元为站点配置属性，还包括属性模块，所述属性模块包括初始值模块、第一变化值模块、第二变化值模块、最大值模块；所述初始值模块可用于配置和存储所述站点的初始权值属性，所述初始权值属性可以根据所述站点发布的单次任务量所需时间或者其他要素进行配置，其他要素比如可以包括所述站点发布的单次任务所述agv车完成该单次任务所需要行走的距离；所述第一变化值模块和所述第二变化值模块配置和存储所述站点的变化属性，根据所述站点当前的任务和当前的所述agv车情况为所述站点变化属性提供参数，当然，也可以直接配置为变化值属性，动态更新；最大值模块配置和存储所述站点的最大值属性，设置最大限制权值的目的在于排除掉远离所述站点一定距离外的所述agv车，因为如果将该一定距离外的所述agv车调度到所述站点执行工作，所述agv行走距离、花费时间较长，效率降低，也会增加工作场景内的其他成本。

所述调度单元连接所述站点配置单元，连接收所述站点的任务请求，获取所述站点的属性；搜索并分配所述agv车前往所述站点执行任务。

所述调度单元根据所述站点的任务请求启动为所述站点搜索并分配所述agv前往所述站点执行任务的工作，这里的搜索基于所述站点的属性搜索合适的所述agv车，根据上文的站点配置单元所包括了若干模块，即所述初始权值模块、所述第一变化值模块、所述第二变化值模块和所述最大值模块，所述调度单元在搜索所述agv车时会调用所述始权值模块，并且还可能会调用所述第一变化值模块、第二变化值模块，还可能会调用所述最大值模块。

本实施例中第一变化值模块配置和存储的为所述站点的权值增量数据；所述第二变化值模块配置和存储的为所述站点的权值增加间隔时间数据。可以理解的是，其他实施例中，所述第一变化值模块可以存储第一变化权值，所述第二变化值模块可以存储第二变化权值，初始权值、第一变化权值、第二变化权值、最大限制权值的数值逐步增，可以实等距排列增加也可以非等距；再进一步的，所述第一变化权值和所述第二变化权值可以通过站点配置单元进行实时配置。

或者，所述属性模块包括初始值模块、第一变化值模块、第二变化值模块。

本实施例中的权值根据距离进行设置；其他实施例中，也可以根据其他因素进行设置。

第二实施例

参考图2或图3，本实施例提供了一种agv车站点任务分配方法，包括第一实施例所述的系统。

还包括：所述调度单元接收所述站点的任务请求，并获取所述站点的属性，为所述站点搜索并分配agv车前往所述站点执行任务。

所述站点的属性包括初始权值，权值增量、权值增加间隔时间、最大限制权值。当所述站点有任务需要所述agv车执行时，所述站点会发送任务请求给所述调度单元，所述调度单元接收到所述站点的任务请求，同时会获取所述站点的属性，本实施例中，所述调度单元会同时获得所述站点的所述初始权值、所述权值增量、所述权值增加间隔时间和所述最大限制权值；可理解的是，所述调度单元也可以仅先获得所述站点的所述初始权值这一属性。

所述调度单元获取所述站点的属性后，开始为所述站点搜索前往所述站点执行任务的所述agv车，包括：

所述调度单元根据获取到的所述单元的初始权值搜索所述agv车，在本实施例中，比如初始权值按照距离设置是5米，那么此使所述调度单元就搜索距离所述站点行程小于或等于5米的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若基于所述站点的初始权值未搜索到所述agv车，则在达到所述权值增加间隔时间后再搜索一次所述agv车，此时，用初始权值加上权值增量的和进行搜索，示例性地，如果权值增加间隔时间是3秒，权值增量为5米，那么在初始权值搜索发生3秒后，以10米进行搜索，搜索距离所述站点行程小于或等于10米的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若增加一次权值增量后仍然未搜索到所述agv车，则应在再一次达到所述权值增加间隔时间后再搜索一次所述agv车，此时，使用(初始权值+权值增量*2)的和进行搜索，若搜索到所述agv车，则完成搜索。此时，所述调度单元已经为所述站点进行了三次搜索所述agv车的行为。

若仍然未搜索到所述agv车，则再进行一次搜索，即，则所述调度单元进行第n次搜索，每次搜索间隔时间为所述权值增加间隔时间，搜索权值为第n权值，所述第n权值＝初始权值+n*权值增量，所述第n权值小于或等于所述最大限制权值。

若未搜索到所述agv车且所述第n权值小于所述最大限制权值，则距离上一次搜索时间为所述权值增加间隔时间时再进行一次搜索，以最大限制权值进行搜索，搜索距离所述站点的行程为最大限制权值范围内的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若仍然未搜索到所述agv车，达到所述权值增加间隔时间后，则以初始权值进行搜索，重复上述过程，直至搜索到所述agv车。在其他实施例中，也可以停止等待或者采用其他方法再行确定所述agv车。

搜索到所述agv车后，所述调度单元分配所述搜索到的agv车前往所述站点执行任务。

所述站点的属性值可以根据实际情况进行配置，一般情况下，若工作场地较大，相关属性数值可以大一些，比如说工作场地有十万平方米，那么初始权值设置为20米也可以。

或者，所述属性包括初始权值、权值增量、权值增加间隔时间，根据所述初始权值搜索所述agv车；

若搜索到所述agv车，则结束搜索；

若未搜索到所述agv车，则所述调度单元依次累进进行第n次搜索，每次搜索间隔时间为所述权值增加间隔时间，搜索权值为第n权值，所述第n权值＝初始权值+n*权值增量；

若搜索到所述agv车，则结束搜索；

若未搜索到所述agv车，则重新以所述初始权值进行搜索；重复上述方法。

第三实施例

参考图4，实施例提供一种agv车站点任务分配方法，包括第一实施例所述系统。

所述站点的属性包括初始权值、第一变化值权值、第二变化值权值、最大限制权值。当所述站点有任务需要所述agv车执行时，所述站点会发送任务请求给所述调度单元，所述调度单元接收到所述站点的任务请求，同时会获取所述站点的属性，本实施例中，所述调度单元会同时获得所述站点的所述初始权值、第一变化值权值、第二变化值权值和所述最大限制权值；可理解的是，所述调度单元也可以仅先获得所述站点的所述初始权值这一属性。

所述调度单元获取所述站点的属性后，开始为所述站点搜索前往所述站点执行任务的所述agv车，包括：

所述调度单元根据获取到的所述单元的初始权值搜索所述agv车，在本实施例中，比如初始权值按照距离设置是5米，那么此时所述调度单元就搜索距离所述站点行程小于或等于5米的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若基于所述站点的初始权值未搜索到所述agv车，则即刻或根据一定预设时间进行第二次搜索，此次搜索以第一变化值权值进行搜索，示例性地，如果第一变化值权值为8米，则以8米进行搜索，搜索距离所述站点行程小于或等于8米的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若采用第一变化值权值仍然未搜索到所述agv车，则应在上一次搜索结束或根据一定预设时间后再进行一次搜索，此次搜索以第二变化值权值进行搜索，示例性地，如果第二变化值权值为14米，则以14米进行搜索，若搜索到所述agv车，则完成搜索。此时，所述调度单元已经为所述站点进行了三次搜索所述agv车的行为。

若仍然未搜索到所述agv车，则以最大限制权值进行搜索，搜索距离所述站点的行程为最大限制权值范围内的所述agv车，若搜索到所述agv车，则完成搜索。

若仍然未搜索到所述agv车，达到所述权值增加间隔时间后，则以初始权值进行搜索，重复上述过程，直至搜索到所述agv车。在其他实施例中，也可以停止等待或者采用其他方法再行确定所述agv车。

搜索到所述agv车后，所述调度单元分配所述搜索到的agv车前往所述站点执行任务。

第四实施例

参考图5或6，本实施例提供一种agv车站点任务分配方法，包括第一实施例所述系统。

经过第二实施例或第三实施例中为所述站点搜索所述agv车，若搜索到的所述agv车的数量大于一，则按照第一预设条件确定前往所述站点执行任务的所述agv车。所述第一预设条件是指搜索到的所述agv车中到发出任务请求的所述站点距离最短的特定所述agv车。

示例性地，所述调度单元根据获取到的所述单元的初始权值搜索所述agv车，在本实施例中，比如初始权值按照距离设置是5米，那么此时所述调度单元就搜索距离所述站点行程小于或等于5米的所述agv车，经一次搜索，所述调度单元为所述站点搜索到了3台所述agv车，3台所述agv车行走到所述站点分别所需要的距离是3米，4米和5米，那么根据第一预设条件，所述调度单元将会分配距离为3米的所述agv车前往所述站点执行任务。

所述第一预设条件还可以是其他条件，比如，所述agv车本身电量以及其距离所述站点的距离综合评估最合适的，若上述的距离所述站点3米的所述agv车电量可能只有10％，完成当前所述站点的任务可能会存在电量不够的情况，而距离所述站点4米的所述agv车电量完全足够，那么也可以选择距离所述站点4米的所述agv车前往所述站点执行任务。

第五实施例

参考图6，本实施例提供了一种agv车站点任务分配方法，包括第一实施例所述的agv车站点任务分配系统。

若两个或两个以上的所述站点同时仅搜索到一个所述agv车，且所述agv车距离两个所述站点的距离相同，则按照所述第二预设条件进行分配。所述第二预设条件是指将所述agv车分配给发出任务请求时间较早的所述站点。

具体地，假设a站点在当前时刻有任务需要执行，并将任务请求已发送给所述调度单元，所述调度单元收到所述站点的任务请求后，开始搜索所述agv车，此时时刻为0分5秒；所述调度单元为所述a站点搜索以所述a站点的所述初始权值比如5米搜索所述agv车，未搜索到所述agv车，所述a站点的权值间隔时间位5秒，权值增量为5米；接着，所述调度单元为所述a站点再次搜索所述agv车，此刻开始搜索的时间为0分10秒，搜索使用的权值为10米，仍未搜索到所述agv车，则所述调度单元将在0分15秒，以15米再次为所述a站点搜索所述agv车，搜索到了agv车11号车。

同时，有一个b站点向所述调度单元发送了任务请求，且所述任务单元接收到任务请求后，在0分15秒为搜索b站点搜索所述agv车，所述b站点的初始权值为15米，此时，所述调度单元以所述b站点的初始权值为所述b站点搜索到了所述agv车11号车。

也就是说，在0分15秒开始的搜索中，所述调度单元分别为所述a站点和所述b站点均搜索到了所述agv车11号车，此时，所述调度单元为所述a站点进行了三次搜索，所述a站点的所述agv车的搜索时从0分5秒开始的；所述调度单元为所述b站点进行了一次搜索，所述b站点的所述agv车的搜索时从0分15秒开始的。

此时，由于所述agv车11号车距离所述a站点和所述b站点的距离相同，因此，此时所述调度单将所述agv车11号车分配给所述a站点执行任务。

所述b站点可以继续往下搜索。

第六实施例

参考图7，本实施例提供了一种agv车站点任务分配方法，包括第一实施例所述的agv车站点任务分配系统。

若两个或两个以上的所述站点同时仅搜索到一个所述agv车，且所述agv车距离两个所述站点的距离不同，则按照所述第三预设条件进行分配。

与第五实施例不同的是，同时，有一个b站点向所述调度单元发送了任务请求，且所述任务单元接收到任务请求后，在0分15秒为搜索b站点搜索所述agv车，所述b站点的初始权值为5米，此时，所述调度单元以所述b站点的初始权值为所述b站点搜索到了所述agv车11号车。

也就是说，在0分15秒开始的搜索中，所述调度单元分别为所述a站点和所述b站点均搜索到了所述agv车11号车，此时，所述调度单元为所述a站点进行了三次搜索，所述a站点的所述agv车的搜索时从0分5秒开始的；所述调度单元为所述b站点进行了一次搜索，所述b站点的所述agv车的搜索时从0分15秒开始的。

此时，由于所述agv车11号车距离所述a站点的距离为15米，而所述agv车11号车距离所述b站点的距离为5米，此时所述调度单元可以将所述agv车根据距离所述站点的距离分配给所述agv车距离近的所述站点，即将所述agv车11号车分配给所述b站点，所述agv车11号车前往所述b站点执行任务。

或者，所述调度单元可以仍然根据发出任务请求时间分配，因为所述a站点发出的任务请求较早，所以，所述调度单元将所述agv车11号车分配给所述a站点，所述agv车11号车前往所述a站点执行任务。

或者，所述调度单元可以根据所述站点的任务优先级不同安排所述agv车前往优先级较高的所述站点。可以根据不同情况有不同的设置。

所述第三预设条件可以是上述的根据距离或者根据时间或者根据任务优先级或者综合条件等。

本发明为所述站点配置了属性，可以根据站点的属性为站点的任务搜索合适的agv，更加附合站点的特性，能够更好的安排所述agv车来匹配所述站点的任务；而且，搜索所述agv车的方法中采用逐步增加搜索范围的方法能够减小由于任务时间的差异所造成的效率低下问题发生的概率

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。