定位系统、方法、控制系统以及空调、存储介质与流程

本发明涉及设备技术领域，尤其涉及一种定位系统、方法、控制系统以及空调、存储介质。

背景技术：

随着经济的发展和人们生活水平的不断提高，对设备的舒适度和能耗提出了更高的要求。例如，对于具有智能调节功能的空调，例如中央空调等，在对风力、风向等进行智能调节时，需要获取用户在室内的位置信息并基于位置信息对进行风向风力智能调节。目前，对于用户的定位可以采用红外线传感器等对用户进行定位，但是，此种方式不能准确确定用户在室内的位置；也可以采用计算机视觉技术对于用户的定位，但是目前的计算机视觉定位方案存在成本高、采集的信息冗余、处理复杂、暴露用户隐私等问题，影响用户使用体验。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种定位系统、方法、控制系统以及空调、存储介质，能够获得在俯视视角下对于目标区域的目标区域图像，并根据目标区域图像获得人体的位置信息。

根据本发明的一个方面，提供一种定位系统，包括：图像获取装置，用于在俯视视角下对目标区域进行拍摄，获得目标区域图像；信息处理装置，用于根据所述目标区域图像获得人体的位置信息，将所述位置信息发送至设备的主控装置，以使所述主控装置基于所述位置信息进行相应地控制操作。

可选地，所述信息处理装置，包括：接收模块，用于通过第一通信单元接收所述图像获取装置发送的所述目标区域图像；处理模块，用于识别所述目标区域图像中的所述人体，获得与所述人体相对应的所述位置信息；发送模块，用于通过第二通信单元将所述位置信息发送至所述主控装置。

可选地，所述处理模块，包括：灰化单元，用于对所述目标区域图像进行图像灰化处理，获得与所述目标区域图像相对应的灰度图像；二值化单元，用于对所述灰度图像进行图像二值化处理，获得与所述灰度图像相对应的二值图像；背景确定单元，用于基于预设的背景分离算法对所述二值图像进行处理，确定静态背景；目标定位单元，用于根据所述静态背景获得人体轮廓，获得与所述人体轮廓相对应的所述位置信息。

可选地，所述灰化单元，还用于在获得所述灰度图像后，对所述灰度图像进行滤波处理；其中，所述滤波处理包括：中值滤波处理。

可选地，所述二值化单元，还用于确定灰度阈值，基于所述灰度阈值对所述灰度图像进行图像二值化处理；其中，所述灰度阈值包括：与所述灰度图像中的地面相对应的灰度值。

可选地，所述二值化单元，还用于对所述二值图像依次进行腐蚀和膨胀处理，对进行腐蚀和膨胀处理后的所述二值图像依次进行膨胀和腐蚀处理。

可选地，所述背景分离算法包括：帧间差分法；所述背景确定单元，具体用于在每个检测周期内，基于所述二值图像获得多个图像帧；获取所述图像帧的每个像素点的值，计算每个图像帧的每个像素点的值与前一图像帧中相对应的像素点的值的差值，基于所述差值获得全部像素点的均方误差；获得均方误差低于预设的均方误差阈值的像素点的集合，将与此集合中的全部像素点所对应的图像区域确定为所述静态背景。

可选地，所述背景确定单元，还用于如果所述静态背景在所述二值图像中所占面积的比例小于第一比例阈值，则增大所述均方误差阈值；如果所述静态背景在所述二值图像中所占面积的比例在预设的比例区间内，则减小所述均方误差阈值。

可选地，所述目标定位单元，具体用于将所述静态背景从所述二相图像中移除，获得局部图像；利用边缘检测算子在所述局部图像中提取目标轮廓；获得所述目标轮廓的周长和所述目标轮廓所围的面积，基于所述周长和所述面积确定所述目标轮廓的圆形度；根据所述圆形度以及预设的轮廓判别规则判断所述目标轮廓是否为所述人体轮廓；

可选地，所述目标定位单元，具体用于获得与组成所述人体轮廓的像素点相对应的像素点坐标信息，根据所述像素点坐标信息获得平均坐标信息，根据所述平均坐标信息确定所述位置信息。

可选地，所述第一通信单元包括：总线通信单元、串口通信单元或无线通信单元；所述第二通信单元包括：总线通信单元、串口通信单元或无线通信单元。

可选地，所述第一通信单元为usb通信单元，所述第二通信单元为spi总线通信单元。

可选地，所述图像获取装置包括：单目图像获取装置；信息处理装置包括：基于raspberrypi的信息处理装置；

可选地，所述设备包括：空调；其中，所述空调的主控装置进行的控制操作包括：对于风向和/或风力的控制操作。

可选地，所述图像获取装置设置在所述空调的面板上，所述信息处理装置设置在所述空调的主机中；其中，所述空调包括：天井机空调、风管机空调。

根据本发明的另一方面，提供一种空调控制系统，包括：如上所述的定位系统。

根据本发明的又一方面，提供一种空调，包括：如上的空调控制系统。

根据本发明的又一方面，提供一种定位方法，包括：接收图像获取装置在俯视视角下对目标区域进行拍摄所获得的目标区域图像；根据所述目标区域图像获得人体的位置信息，将所述位置信息发送至设备的主控装置，以使所述主控装置基于所述位置信息进行相应地控制操作。

可选地，通过第一通信单元接收所述图像获取装置发送的所述目标区域图像；识别所述目标区域图像中的所述人体，获得与所述人体相对应的所述位置信息；通过第二通信单元将所述位置信息发送至所述主控装置。

可选地，所述识别所述目标区域图像中的所述人体，获得与所述人体相对应的所述位置信息包括：对所述目标区域图像进行图像灰化处理，获得与所述目标区域图像相对应的灰度图像；对所述灰度图像进行图像二值化处理，获得与所述灰度图像相对应的二值图像；基于预设的背景分离算法对所述二值图像进行处理，确定静态背景；根据所述静态背景获得人体轮廓，获得与所述人体轮廓相对应的所述位置信息。

可选地，在获得所述灰度图像后，对所述灰度图像进行滤波处理；其中，所述滤波处理包括：中值滤波处理。

可选地，所述对所述灰度图像进行图像二值化处理包括：确定灰度阈值，基于所述灰度阈值对所述灰度图像进行图像二值化处理；其中，所述灰度阈值包括：与所述灰度图像中的地面相对应的灰度值。

可选地，对所述二值图像依次进行腐蚀和膨胀处理；对进行腐蚀和膨胀处理后的所述二值图像依次进行膨胀和腐蚀处理。

可选地，所述背景分离算法包括：帧间差分法；所述基于预设的背景分离算法对所述二值图像进行处理包括：在每个检测周期内，基于所述二值图像获得多个图像帧；获取所述图像帧的每个像素点的值，计算每个图像帧的每个像素点的值与前一图像帧中相对应的像素点的值的差值，基于所述差值获得全部像素点的均方误差；获得均方误差低于预设的均方误差阈值的像素点的集合，将与此集合中的全部像素点所对应的图像区域确定为所述静态背景。

可选地，如果所述静态背景在所述二值图像中所占面积的比例小于第一比例阈值，则增大所述均方误差阈值；如果所述静态背景在所述二值图像中所占面积的比例在预设的比例区间内，则减小所述均方误差阈值。

可选地，所述根据所述静态背景获得人体轮廓包括：将所述静态背景从所述二相图像中移除，获得局部图像；利用边缘检测算子在所述局部图像中提取目标轮廓；获得所述目标轮廓的周长和所述目标轮廓所围的面积，基于所述周长和所述面积确定所述目标轮廓的圆形度；根据所述圆形度以及预设的轮廓判别规则判断所述目标轮廓是否为所述人体轮廓。

可选地，所述获得与所述人体轮廓相对应的所述位置信息包括：获得与组成所述人体轮廓的像素点相对应的像素点坐标信息，根据所述像素点坐标信息获得平均坐标信息，根据所述平均坐标信息确定所述位置信息。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。

本发明的定位系统、方法、控制系统以及空调、存储介质，获得在俯视视角下对于目标区域的目标区域图像，根据目标区域图像获得人体的位置信息，将位置信息发送至设备的主控装置，进行相应地控制操作；能够获得俯视视角下的目标区域图像并基于图像识别的结果获得用户的位置信息，可以实现基于位置信息对空调进行控制；采集的图像数据量小并且定位精度较高；体积小、成本低；能够提高用户的使用感受度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的定位系统的一个实施例的模块示意图；

图2为图像获取装置的安装以及在俯视视角下拍摄的示意图；

图3为根据本发明的定位系统的一个实施例中的信息处理装置的模块示意图；

图4为根据本发明的定位系统的一个实施例中的信息处理装置的处理模块的模块示意图；

图5为根据本发明的定位系统与天井机各部件的连接示意图；

图6为根据本发明的定位方法的一个实施例的流程示意图；

图7为根据本发明的定位方法的一个实施例中获得位置信息的流程示意图；

图8为根据本发明的定位方法的一个实施例中确定静态背景的流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文中的“第一”、“第二”等仅为描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

如图1所示，本发明提供一种定位系统，包括：图像获取装置1和信息处理装置2。图像获取装置1用于在俯视视角下对目标区域进行拍摄，获得目标区域图像，目标区域可以为在室内设定的空调工作区域等。信息处理装置2根据目标区域图像获得人体的位置信息，将位置信息发送至设备的主控装置3，以使主控装置3基于位置信息进行相应地控制操作。设备可以为空调等，主控装置3进行的控制操作可以为对于风向、风力的控制操作等。

图像获取装置1包括摄像装置，可以为单目摄像装置等，例如，单目摄像装置为单目摄像头，单目摄像头的成本较低，并且采集的图像数据量较少。信息处理装置2包括基于raspberrypi的信息处理装置等。树莓派raspberrypi是一个开源的硬件，为卡片式电脑，内置broadcomvideocroreiv、opengles2.0等软件，可以实现开源硬件模块化的拼接和控制，可以实现数字信号处理等运算，并具有小尺寸、低成本等特点。信息处理装置2可以为多种卡片式电脑。

空调包括天井机空调、风管机空调等。例如，空调为天井机空调，图像获取装置1设置在天井机空调的面板上，可以嵌入在天井机空调的面板表面中心，垂直向下正对着室内。信息处理装置2设置在天井机空调的主机中，天井机空调的主机以及位于面板的内侧。信息处理装置2可以为卡片式电脑，价格低并且体积小，便于嵌入天井机。如图2所示，天井机空调安装在房间中央的吊顶上，与地面有一定高度。在天井机空调的面板表面中心安装有摄像装置，摄像装置在俯视视角下进行拍摄，能够更全面采集到室内图像信息。

在一个实施例中，如图3所示，信息处理装置2包括：接收模块21、处理模块22和发送模块23。接收模块21通过第一通信单元接收图像获取装置发送的目标区域图像。处理模块22识别目标区域图像中的人体，获得与人体相对应的位置信息。发送模块23通过第二通信单元将位置信息发送至主控装置。第一通信单元和第二通信单元可以有多种，可以为总线通信单元、串口通信单元或无线通信单元等。

例如，第一通信单元为usb(universalserialbus，通用串行总线)通信单元，第二通信单元为spi(serialperipheralinterface，串行外设接口)总线通信单元。图像获取装置可以为具有720p、300w像素的单目摄像头。接收模块21通过usb通信单元与图像获取装置连接，接收图像获取装置发送的目标区域图像。发送模块23通过spi总线通信单元与空调的主控装置连接，通过spi总线方式进行通信，将位置信息发送至主控装置。

在一个实施例中，如图4所示，处理模块22包括：灰化单元221、二值化单元222、背景确定单元223和目标定位单元224。灰化单元221对目标区域图像进行图像灰化处理，获得与目标区域图像相对应的灰度图像。灰化单元221在获得灰度图像后，对灰度图像进行滤波处理，滤波处理包括中值滤波处理等。灰化单元221对灰度图像进行滤波处理，用于得到更清晰、特征更好的图像。

二值化单元222对灰度图像进行图像二值化处理，获得与灰度图像相对应的二值图像。二值化单元222确定灰度阈值，基于灰度阈值对灰度图像进行图像二值化处理。图像二值化处理是基于灰度阈值与灰度图像的像素点的灰度值的比较结果，将灰度图像的像素点的灰度值设置为0或255，使整个图像呈现出明显的黑白效果。灰度阈值包括与灰度图像中的地面相对应的灰度值。

二值化单元222对二值图像依次进行腐蚀和膨胀处理，对进行腐蚀和膨胀处理后的二值图像依次进行膨胀和腐蚀处理。背景确定单元223基于预设的背景分离算法对二值图像进行处理，确定静态背景。目标定位单元224根据静态背景获得人体轮廓，获得与人体轮廓相对应的位置信息。

图像获取装置采集的目标区域图像经过图像灰度化、二值化处理，能够压缩数据量，提高信息处理装置进行图像处理的实时性。根据室内的目标区域的位置不同，可以设定不同的灰度阈值(二值化阈值)，将人体的活动区域与非人体活动区域进行初步的划分，使得二值化的图像更有针对性，可以凸显出目标的轮廓。

例如，对于家庭环境，基于地面颜色设置灰度阈值，进行图像二值化处理，可以大致勾勒出人体行动的区域与家具占用的区域。通过将与灰度图像中的地面相对应的灰度值作为灰度阈值，将地面与非地面部分区分出来，可以减少后续的运算量。

对二值图像先进行开运算(先腐蚀后膨胀)消除人体轮廓图像中孤立的小点、毛刺实现降噪，再进行闭运算(先膨胀后腐蚀)弥合人体轮廓图像的裂缝实现形状完整。膨胀和腐蚀处理可以采用现有的多种形态学的膨胀运算和腐蚀运算方法进行处理，可以在图像的整体形状不发生改变的同时，去掉孤立的小点、毛刺。

在一个实施例中，可以基于多种背景分离算法对二值图像进行处理，确定静态背景。背景分离算法可以为帧间差分法、平均背景法等。例如，背景分离算法为帧间差分法。背景确定单元223用于在每个检测周期内，基于二值图像获得多个图像帧。背景确定单元223获取图像帧的每个像素点的值，计算每个图像帧的每个像素点的值与前一图像帧中相对应的像素点的值的差值，基于差值获得全部像素点的均方误差。像素点的值可以为像素点的灰度值等。

背景确定单元223获得均方误差低于预设的均方误差阈值的像素点的集合，将与此集合中的全部像素点所对应的图像区域确定为静态背景，此集合中的全部像素点所对应的图像区域被认为是长期不变的图像部分，识别为静态背景。

每个检测周期是指进行一轮图像采样并进行位置信息计算的时间周期，可以将3分钟等时长设置为一个检测周期。利用背景分离算法提取静态背景，能够进一步减少运算量。采用自适应帧间差分法，每个检测周期对于长期保持不变的图像帧部分进行静态背景的识别处理。

例如，首先采集一个图像帧，保存此图像帧的像素点数据。连续采集多个图像帧，将多个连续的图像帧中每一个像素点的值与前一个图像帧中对应的像素点的值做差运算，基于差值获得所有像素点的均方误差。例如，基于二值图像获得10个图像帧，获取图像帧的每个像素点的值。计算每个图像帧的像素点a的值与前一图像帧中相对应的像素点a的值的差值，可以获得九个差值，基于九个差值获得像素点a的均方误差。基于相同的方法可以获得全部像素点的均方误差。

由于图像获取装置相对静态背景是静止的，因此静态背景在连续多帧图像下应当没有或者只有较小的位移，反映在像素点的均方误差数值则为均方误差较小。因此，设定均方误差阈值，将均方误差超过此均方误差阈值的像素点的集合确认为动态图像，例如用户、宠物等，将均方误差低于此均方误差阈值的像素点的集合确认为静态背景，例如家具，家电等。

在一个实施例中，如果静态背景在二值图像中所占面积的比例小于第一比例阈值，则背景确定单元233增大均方误差阈值，第一比例阈值可以为10％、15％等。如果静态背景在二值图像中所占面积的比例在预设的比例区间内，则背景确定单元233减小均方误差阈值，比例区间可以为90％-95％等。

提出针对空调器实际应用场景的改良型帧间差分法，将均方误差阈值的取值自适应化。在空调使用过程中，会因为送风量的变化、扫风面板的开合存在不同程度的震动，影响了图像获取装置与室内环境之间的相对静止关系。此时的背景剥离效果较差，需要自适应调整判断静态背景所使用均方误差的阈值。例如，当剥离的静态背景在二值图像中所占面积的比例小于10％时，增大均方误差阈值的设定。当剥离的静态背景在二值图像中所占面积的比例介于90％-95％之间时，降低均方误差阈值的设定。

在一个实施例中，目标定位单元224将静态背景从二相图像中移除，获得局部图像。将静态背景区域剥离出图像处理的计算范围，可以减少运算量，也可以减少静态背景的轮廓(例如家具等)对人体轮廓提取的误判断。目标定位单元224利用边缘检测算子在局部图像中提取基于静态背景下的人体轮廓。

目标定位单元224可以利用边缘检测算子在局部图像中提取目标轮廓，包括人体和非人体的运动目标(如扫地机器人、宠物等)轮廓等。获得目标轮廓的周长和目标轮廓所围的面积，基于周长和面积确定目标轮廓的圆形度，圆形度为c：

其中，l为目标轮廓的周长，可以使用多种方法获得目标轮廓的周长，例如采用opencv开源计算机视觉库的cvarclength函数计算目标轮廓的周长等；s为目标轮廓所围的面积，可以使用多种方法获得目标轮廓所围的面积，例如计算目标轮廓所围区域中包括的像素点个数占全图片像素点的比例，根据计算获得的比例和全图片所对应的面积可以计算出目标轮廓所围的面积。

根据圆形度以及预设的轮廓判别规则判断目标轮廓是否为人体轮廓，轮廓判别规则可以有多种。例如，如果c等于1，则目标轮廓为圆形，设置第一圆形度阈值k1和第二圆形度阈值k2，将符合k1<c<k2的目标轮廓对应的目标认定为扫地机器人，将符合k2<c的目标轮廓所对应的目标认定为人体，将符合c<k1的目标轮廓所对应的目标认定为动物(宠物等)。

目标定位单元224获得与组成人体轮廓的像素点相对应的像素点坐标信息，根据像素点坐标信息获得平均坐标信息，将平均坐标信息作为位置信息。

在一个实施例中，目标定位单元224可以调用开源计算机视觉库中的cvfindcontours、cvrectangle函数进行人体轮廓的提取和切割。目标定位单元224也可以利用边缘检测算子在局部图像中提取基于静态背景下的人体轮廓(也可以包括非人体的运动目标轮廓等)。可以使用多种边缘检测算子，边缘检测算子为roberts算子、canny算子、sobel算子等。

可以采用现有的多种与边缘检测算子相对应的边缘检测算法提取基于静态背景下的人体轮廓(也可以包括非人体的运动目标轮廓等)。例如，根据帧间差分法将静态背景移除出来，把移除了静态背景后的局部图像作为输入信号进行canny算法的计算，利用canny算子在局部图像中提取基于静态背景下的人体轮廓。

在一个实施例中，可以预先定义图像坐标系和实际环境坐标系，并建立图像坐标系和实际环境坐标系之间的坐标映射关系。图像坐标系和实际环境坐标系可以采用多种方法进行设定。人体轮廓是首尾相连的连续像素点的集合，获得这些连续像素点的像素点坐标信息，像素点坐标信息可以为像素点在图像坐标系中的横坐标、纵坐标。

平均坐标信息可以为这些连续像素点的横坐标、纵坐标的平均值，将平均坐标信息作为位置信息。可以将平均坐标信息作为人体的位置信息，也可以基于坐标映射关系获得平均坐标信息在实际环境坐标系中对应的横坐标和纵坐标，将此横坐标和纵坐标作为人体的位置信息。

如图5所示，图像获取装置1在俯视视角下进行拍摄，图像获取装置1可以为单目摄像装置等。信息处理装置2通过usb通信单元与图像获取装置1连接，信息处理装置2通过spi通信单元与天井机内机4连接，即与天井机内机4中的主控装置连接。220v电源9用于对3.3v稳压模块7、12v稳压模块8以及天井机内机4供电。天井机内机4中的主控装置可以控制风机5和扫风电机6。

天井机内机4中的主控装置根据信息处理装置2发送的人体的位置信息对风力、风量等进行控制。例如，通过控制扫风面板用于避免向用户的位置进行送风，避免直吹用户；基于室内人体的数量，自适应调节风力等。风机5用于控制天井机内机4的出风风量，例如中档风量，低档风量，高档风量。扫风电机6为控制扫风面板运行的步进电机，在左右扫风、上下扫风过程中控制扫风面板的旋转位移。

例如，当天井机内机4需要加大吹风的风量，则天井机内机4中的主控装置向风机5输出脉冲宽度更宽的pwm波，风机5的转速会加快，出风量会增加。天井机内机4需要向左侧扫风时，需要驱动扫风电机6反向前进，天井机内机4中的主控装置向扫风电机6输出四相八拍驱动信号。

在一个实施例中，本发明提供一种空调控制系统，包括如上任一实施例中的定位系统。

在一个实施例中，本发明提供一种空调，包括如上任一实施例中的空调控制系统。空调可以为天井机空调、风管机空调等。

图6为根据本发明的定位方法的一个实施例的流程示意图，如图6所示：

步骤601，接收图像获取装置在俯视视角下对目标区域进行拍摄所获得的目标区域图像。

步骤602，根据目标区域图像获得人体的位置信息，将位置信息发送至设备的主控装置，以使主控装置基于位置信息进行相应地控制操作。设备可以为空调等。

可以通过第一通信单元接收图像获取装置发送的目标区域图像，识别目标区域图像中的人体，获得与人体相对应的位置信息，通过第二通信单元将位置信息发送至主控装置。

在一个实施例中，图7为根据本发明的定位方法的一个实施例中获得位置信息的流程示意图，如图7所示：

步骤701，对目标区域图像进行图像灰化处理，获得与目标区域图像相对应的灰度图像。

步骤702，对灰度图像进行图像二值化处理，获得与灰度图像相对应的二值图像。

步骤703，基于预设的背景分离算法对二值图像进行处理，确定静态背景。

步骤704，根据静态背景获得人体轮廓，获得与人体轮廓相对应的位置信息。

在获得灰度图像后，对灰度图像进行滤波处理，滤波处理包括：中值滤波处理等。确定灰度阈值，基于灰度阈值对灰度图像进行图像二值化处理，灰度阈值包括：与灰度图像中的地面相对应的灰度值等。对二值图像依次进行腐蚀和膨胀处理，对进行腐蚀和膨胀处理后的二值图像依次进行膨胀和腐蚀处理。

在一个实施例中，图8为根据本发明的定位方法的一个实施例中确定静态背景的流程示意图，背景分离算法为帧间差分法，如图8所示：

步骤801，在每个检测周期内，基于二值图像获得多个图像帧。

步骤802，获取图像帧的每个像素点的值，计算每个图像帧的每个像素点的值与前一图像帧中相对应的像素点的值的差值，基于差值获得全部像素点的均方误差。

步骤803，获得均方误差低于预设的均方误差阈值的像素点的集合，将与此集合中的全部像素点所对应的图像区域确定为静态背景。

如果静态背景在二值图像中所占面积的比例小于第一比例阈值，则增大均方误差阈值，如果静态背景在二值图像中所占面积的比例在预设的比例区间内，则减小均方误差阈值。

在一个实施例中，将静态背景从二相图像中移除，获得局部图像。利用边缘检测算子在局部图像中提取基于静态背景下的人体轮廓。例如，利用边缘检测算子在局部图像中提取目标轮廓，获得目标轮廓的周长和目标轮廓所围的面积，基于周长和面积确定目标轮廓的圆形度，根据圆形度以及预设的轮廓判别规则判断目标轮廓是否为人体轮廓。

获得与组成人体轮廓的像素点相对应的像素点坐标信息，根据像素点坐标信息获得平均坐标信息，根据平均坐标信息确定人体的位置信息。

在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的定位方法。

上述实施例中的定位系统、方法、控制系统以及空调、存储介质，获得图像获取装置在俯视视角下对于目标区域的目标区域图像，根据目标区域图像获得人体的位置信息，将位置信息发送至空调的主控装置，进行相应地控制操作；能够获得俯视视角下的目标区域图像并基于图像识别的结果获得用户的位置信息，基于位置信息对空调进行控制；采集的图像数据量小，使用的定位算法的定位精度较高；可以满足空调器控制的需求并且为离线运作不侵犯用户的隐私；利用天井机的机型特点实现在俯视视角下拍摄图像，无需单独安装图像获取装置；体积小、成本低，具有价格优势，增加产品的竞争力，并且能够提高用户的使用感受度。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所发明的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。