卫星控制方法及装置与流程
本申请涉及卫星通讯领域，具体而言，涉及一种卫星控制方法及装置。
背景技术：
卫星是由人类建造，以太空飞行载具如火箭、航天飞机等发射到太空中，且该卫星主要用于对地球或者地球上的某个具体的地点进行拍摄或录像。
为了能够让卫星去某个具体的地点进行拍摄或者录像，需要经验丰富的技术人员给卫星做任务规划。因为在给卫星做任务规划时，需要技术人员知道该卫星全部的知识，例如，该卫星能源、姿态，相机的开机时间、相机开关机次数以及其他情况，技术人员根据上述全部的知识才能通过向卫星发送的控制指令，获取到卫星拍摄的符合需要的图像。然而，由经验丰富的技术人员操控卫星拍照，技术门槛较高，不利于卫星拍摄技术向普通大众普及。
技术实现要素：
本申请实施例的目的在于提供一种卫星控制方法及装置，用以改善现有技术计算门槛较高，不利于向普通大众普及的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种卫星控制方法，所述方法包括：接收用户输入的待拍摄的目标地点；根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息；根据所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点。
在上述的实施方式中，用户可以只输入待拍摄的目标地点便能够得到可以实现拍摄待拍摄的目标地点的至少一个卫星，而不需要了解所有的在轨卫星的性能等信息，因而通过上述实施方式即可实现给待执行拍摄的卫星规划拍摄任务，最终获取到目标地点的图像。通过上述方法降低了卫星控制的技术门槛，加快了商业卫星的市场普及率。
在一个可能的设计中，根据所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，包括：计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其中，所述第一时刻信息包括所述第一时刻；根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，其中，每个所述待执行卫星的可用存储资源能够满足拍摄所述目标地点所需的存储资源。
在上述的实施方式中，可以计算多个卫星中每个卫星在进入目标地点时，卫星的可用存储资源，并且可以根据可用存储资源的多少来确定出能够拍摄目标地点的待执行卫星。
在一个可能的设计中，所述计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，包括：计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的卫星传回的信息；根据所述每个卫星的第二时刻信息以及第一时刻信息，确定所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
在上述的实施方式中，欲计算每个卫星在第一时刻时的可用存储资源，可以先计算每个卫星分别进入对应的地面站对应的第二时刻信息，然后在判断第二时刻信息对应的第二时刻是在第一时刻之前还是之后，若第二时刻在第一时刻之前，则表征着对应的卫星在进入目标地点之前还可以向地面站传输部分信息，从而腾出更多的可用存储资源。
在一个可能的设计中，所述根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，包括：根据所述多个卫星中的每个卫星在进入所述目标地点对应的第一时刻信息，每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以及每个卫星的性能参数，确定出至少一个待执行卫星。
在上述的实施方式中，除了需要考虑每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以外，还需要考虑卫星的性能参数，以便于能够更加全面而完善地确定出待执行卫星。
在一个可能的设计中，计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，包括：计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源；
计算所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；
计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源与对应的卫星中已被扣除的存储资源的差值，所述差值为对应的卫星在所述第一时刻的可用存储资源。
在上述的实施方式中，其中每个卫星中已被扣除掉的待执行的拍摄任务所占用的存储资源，是指每个卫星在被可能安排去执行拍摄用户输入的目标地点之前，其每个卫星已经被安排了其他的还未执行的拍摄任务，虽然这些还未执行的拍摄任务还未执行，但在后续的执行过程即将会占用一部分存储资源，因此在给每个卫星规划拍摄任务的时候，就会在相应的卫星中扣除该拍摄任务占用的存储资源，从而本申请实施例可通过计算每个卫星中已被扣除掉的待执行的拍摄任务所占用的存储资源，可提高计算得出的每个卫星在分别进入目标地点对应的第一时刻时的可用存储资源更加准确，从而为本次筛选卫星带来更加准确的约束条件。
在一个可能的设计中，在所述根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点之后，所述方法还包括：将至少一个待执行卫星的卫星信息反馈至用户终端，并输出提示信息，所述提示信息用于提示用户从所述至少一个待执行卫星中选择一个目标卫星去执行拍摄所述目标地点；将拍摄所述目标地点的拍摄任务安排至所述目标卫星的任务列表中，并扣除所述目标卫星中拍摄所述目标地点所需占用的存储资源。
在上述的实施方式中，可以把能够拍摄目标地点的至少一个待执行卫星均反馈至用户持有的用户终端，然后提醒用户从中选择一个目标卫星，该目标卫星被确定为用于执行拍摄目标地点的拍摄任务，随后扣除所述目标卫星中拍摄所述目标地点所需占用的存储资源，可以避免存储资源被重复选择影响筛选结果，从而为下一次筛选卫星带来更加准确的约束条件。
在一个可能的设计中，所述计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，包括：
所述计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，包括：
根据所述多个卫星中每个卫星在当前时刻的位置信息以及与所述多个卫星中每个卫星对应的地面站的位置信息，计算所述多个卫星中每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；
根据所述多个卫星中每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述多个卫星中每个卫星的运行轨道信息，计算所述多个卫星中每个卫星在进入所述对应的地面站的第二时刻信息。
在上述的实施方式中，可以先计算每个卫星相对于地面站的角度信息，然后再依据该角度信息、天线约束条件以及每个卫星的卫星轨道，计算每个卫星进入地面站的第二时刻信息。
在一个可能的设计中，根据所述目标地点的位置信息、所述多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，包括：根据所述多个卫星中每个卫星在当前时刻的位置信息以及所述目标地点的位置信息，计算所述多个卫星中每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息；根据所述多个卫星中每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息以及所述多个卫星中每个卫星的运行轨道信息，计算所述多个卫星中每个卫星在进入目标地点的第一时刻信息。
在一个可能的设计中，所述根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息，包括：将所述每个卫星在当前时刻的位置信息相关的坐标由j2000坐标系转换到地固坐标系；根据所述每个卫星在所述地固坐标系的坐标，计算所述每个卫星在测站坐标系中的位置坐标；根据所述每个卫星在所述测站坐标系中的位置坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息。
在上述的实施方式中，可以通过若干次坐标系转换的方式来计算出每个卫星在当前时刻相对于地面站的角度信息。
在一个可能的设计中，所述根据所述每个卫星在当前时刻位置信息以及所述目标地点的位置信息，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息，包括：将所述目标地点的位置信息相关的坐标由球坐标系转换到地固坐标系；将所述目标地点的坐标由所述地固坐标系转换到j2000坐标系；将所述目标地点的坐标由所述j2000坐标系转换到轨道坐标系；利用所述目标地点在所述轨道坐标系的坐标以及所述每个卫星当前时刻的位置信息相关的坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息。
在上述的实施方式中，可以通过若干次坐标系转换的方式来计算出每个卫星在当前时刻相对于目标地点的角度信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种卫星控制方法，所述方法包括：响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待拍摄的目标地点；响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择待拍摄的目标地点；响应于用户的任务规划请求，执行步骤：根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。
在上述的实施方式中，用户可以通过操作依次输入选择目标按钮操作请求、目标地点操作请求以及任务规划请求，由于对于用户来说，只需要触发选择目标按钮操作请求、目标地点操作请求以及任务规划请求，因此降低了用户的操作难度，从而有利于卫星拍摄技术的普及。
第三方面，本申请实施例提供了一种卫星控制装置，所述装置包括：坐标接收模块，用于接收用户输入的待拍摄的目标地点；时刻计算模块，用于根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息；任务确定模块，用于根据所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点。
在一个可能的设计中，任务确定模块具体用于计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其中，所述第一时刻信息包括所述第一时刻；根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，其中，所述至少一个待执行卫星的可用存储资源能够满足拍摄所述目标地点所需的存储资源。
在一个可能的设计中，任务确定模块具体用于计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的卫星传回的信息；根据所述每个卫星的第二时刻信息以及第一时刻信息，确定所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
在一个可能的设计中，任务确定模块具体用于根据所述多个卫星中的每个卫星进入所述目标地点对应的第一时刻信息，每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以及每个卫星的性能参数，确定出至少一个待执行卫星。
在一个可能的设计中，任务确定模块具体用于计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其任务确定模块具体用于计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源；并计算所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；且计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源与对应的卫星中已被扣除的存储资源的差值，所述差值为对应的卫星在所述第一时刻的可用存储资源。
在一个可能的设计中，所述装置还包括：目标卫星选定模块，用于将至少一个待执行卫星的卫星信息反馈至用户终端，并输出提示信息，所述提示信息用于提示用户从所述至少一个待执行卫星中选择一个目标卫星去执行拍摄所述目标地点；资源扣除模块，用于将拍摄所述目标地点的拍摄任务安排至所述目标卫星的任务列表中，并扣除所述目标卫星中拍摄所述目标地点所需占用的存储资源。
在一个可能的设计中，任务确定模块具体用于根据所述每个卫星在当前时刻的位置信息以及与所述多个卫星中每个卫星对应的地面站的位置信息，计算所述每个卫星相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述每个卫星相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入所述地面站的第二时刻信息。
在一个可能的设计中，时刻计算模块，具体用于根据所述每个卫星当前时刻的位置信息以及所述目标地点的位置信息，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息；根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入目标地点的第一时刻信息。
在一个可能的设计中，所述装置还包括：资源扣除模块，用于扣除每个卫星中待执行的拍摄任务所需占用的存储资源。
在一个可能的设计中，第二时刻计算模块，还用于将所述每个卫星在当前时刻的位置信息相关的坐标由j2000坐标系转换到地固坐标系；根据所述每个卫星在所述地固坐标系的坐标，计算所述每个卫星在测站坐标系中的位置坐标；根据所述每个卫星在所述测站坐标系中的位置坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述对应地面站的角度信息。
根据所述每个卫星当前时刻坐标以及所述目标地点的坐标计算所述目标地点相对于所述每个卫星在当前时刻坐标的角度信息。
在一个可能的设计中，第一时刻计算模块，还用于将所述目标地点的位置信息相关的坐标由球坐标系转换到地固坐标系；将所述目标地点的坐标由所述地固坐标系转换到j2000坐标系；将所述目标地点的坐标由所述j2000坐标系转换到轨道坐标系；利用所述目标地点在所述轨道坐标系的坐标以及所述每个卫星当前时刻的位置信息相关的坐标，计算所述每个卫星在当前时刻坐标相对于所述目标地点的角度信息。
第四方面，本申请实施例提供了一种卫星控制装置，所述装置包括：地点操作模块，用于响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待拍摄的目标地点；还用于响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择待拍摄的目标地点；任务规划模块，用于响应于用户的任务规划请求，执行步骤：根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。
第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第六方面，本申请提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。
第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的卫星控制方法的流程示意图；
图2为图1中步骤s130的具体步骤的流程示意图；
图3为图2中步骤s131的具体步骤的流程示意图；
图4为图3中步骤s1311的具体步骤的流程示意图；
图5为图1中步骤s120的具体步骤的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的卫星控制方法的一种具体实施方式的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的卫星控制装置的示意性结构框图；
图8为本申请实施例提供的卫星控制装置的一种具体实施方式的示意性结构框图；
图9a为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图；
图9b为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图；
图9c为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图；
图9d为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图；
图9e为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图；
图9f为本申请实施例提供的卫星控制方法的应用示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
图1为本申请实施例提供的卫星控制方法，该卫星控制方法可以应用在电子设备中，该电子设备可以是一种能进行大数据计算、海量数据存储的设备，该设备可以是服务器，也可以是运算能力强的计算机。本申请实施例提供的卫星控制方法具体包括如下步骤s110至步骤s130：
步骤s110，接收用户输入的待拍摄的目标地点。
目标地点为用户欲拍摄的地点。可选地，用户输入目标地点的方式可以有多种，例如，用户可以输入目标地点的经度数值和纬度数值，用户也可以输入城市名称，用户还可以在显示界面显示的二维地图或三维地图中点击目标地点所对应的点。用户在输入时，可以通过文字输入，也可以通过语音输入，用户输入的具体方式不应该理解为是对本申请的限制。
步骤s120，根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。
多个卫星中的每个卫星均运行在各自的卫星轨道中。多个卫星中的每个卫星在进入目标地点的第一时刻为对应的卫星能够对目标地点进行拍摄的时刻。
为了便于描述，不妨以第一卫星为多个卫星中的任一卫星为例进行说明。
每个卫星的卫星轨道可以由电子设备获得，具体地可以根据j2000初始轨道根数和历元时刻，结合地球非球型引力摄动、第三体摄动、潮汐摄动、光压摄动大气摄动，进行数值积分计算，得到任意时刻卫星的轨道、位置坐标和速度等信息，从而获得每个卫星的卫星轨道。
可选地，请参见图5，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息具体包括如下步骤s121至步骤s122：
步骤s121，根据所述每个卫星在当前时刻的位置信息相关的坐标以及所述目标地点的位置信息相关的坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息。
可选地，步骤s121具体包括如下步骤s1211至步骤s1214：
步骤s1211，将所述目标地点的坐标由球坐标系转换到地固坐标系。
球坐标系为以地球中心为原点的球坐标系(н,λ,
根据公式
可选地，在一种具体实施方式中，可以用该目标地点的地心距r和地心纬度
步骤s1212，将所述目标地点的坐标由所述地固坐标系转换到j2000坐标系。
根据公式rstation＝(hg)-1r计算j2000坐标系的矢量rstation。其中，r为目标地点的坐标在地固坐标系的矢量。
步骤s1213，将所述目标地点的坐标由所述j2000坐标系转换到轨道坐标系。
轨道坐标系的原点与每个卫星的质心重合，z轴指向地心，x轴与z轴垂直，并指向飞行方向，y轴垂直于xy平面，x、y、z轴构成右手坐标系。
可以根据公式rorbit＝t·(rstation-r)计算目标地点的坐标在轨道坐标系的矢量rorbit，其中r为卫星在惯性系中的矢量，t＝rx(-pi/2)·rz(ω+f+pi/2)·rx(i)·rz(ω)，其中，ω为轨道近地点俯角，f为轨道真近点角，i为轨道倾角，ω为升交点赤经。
步骤s1214，利用所述目标地点在所述轨道坐标系的坐标以及所述每个卫星当前时刻的位置信息相关的坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息。
角度信息可以包括方位角和高度角，根据公式az＝atan(rorbit.y/rorbit.x)计算方位角az，其中，rorbit.z为目标在轨道坐标系中z方向分量，rorbit.y为目标在轨道坐标系中y方向分量，rorbit.x为目标在轨道坐标系中x方向分量。
根据公式
步骤s122，根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息，以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入目标地点的第一时刻信息。
由于在卫星轨道上角度信息与时刻信息是一一对应的，因此可以根据每个卫星在当前时刻相对于目标地点的角度信息以及每个卫星的卫星轨道，计算每个卫星在进入目标地点的第一时刻信息。
步骤s130，根据所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点。
待执行卫星指的是有条件执行拍摄目标地点的拍摄任务的卫星，在确定出至少一个待执行卫星之后，可以把至少一个待执行卫星发给用户由用户进行选择。
可选地，请参见图2，图2示出了步骤s130的具体步骤的流程示意图，具体包括如下步骤s131至步骤s132：
步骤s131，计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其中，所述第一时刻信息包括所述第一时刻。
可用存储资源可以是指的是卫星的能够存储拍摄的视频或图像的存储空间，可用存储资源为判定多个卫星中的某一卫星能否执行拍摄任务的重要条件之一。
步骤s132，根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，其中，每个所述待执行卫星的可用存储资源能够满足拍摄所述目标地点所需的存储资源。
可选地，具体可以根据所述多个卫星中的每个卫星在进入所述目标地点对应的第一时刻信息，每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以及每个卫星的性能参数，确定出至少一个待执行卫星。
需要说明的是，被确定为待执行的卫星必须满足如下条件：该卫星在在第一时刻时的可用存储资源能够满足拍摄所述目标地点所需的存储资源。具体地，计算每个卫星在第一时刻时的可用存储资源，计算拍摄目标地点所需的存储资源，根据每个卫星在第一时刻时的可用存储资源与拍摄目标地点所需的存储资源的差值是否大于零或者预先设置的阈值，若卫星在第一时刻时的可用存储资源与拍摄目标地点所需的存储资源的差值是否大于零或者预先设置的阈值，则该卫星被确定为待执行卫星，否则该卫星则被确定为不可执行的卫星。其中，需要补充的是卫星在在第一时刻时的可用存储资源大于拍摄目标地点所需的存储资源；也可以是可用存储资源与目标地点所需的存储资源相减的差大于预先设置的阈值，例如可用存储资源为a，拍摄目标地点所需的存储资源为b，(a-b)大于预先设置的阈值c。
卫星的性能参数可以是预先设置的约束条件，预先设置的约束条件是预先设定好的通常情况下不会发生变化的约束条件，当约束条件需要发生变化时，可以由后台的工作人员进行修改，并且在被修改后的较长一段时间内约束条件不会发生变化。预先设置的约束条件包括卫星资源条件、卫星约束条件、载荷约束条件、地面约束条件。其中，卫星资源条件可以为卫星的空间存储、电量、数传速率等，卫星约束条件可以为卫星的姿态控制约束，地面约束条件可以为地面的地面站的接收角度、天线数传速率等，卫星途径地面站的时间段内可传输的数据量。
电子设备可以结合预先设置的约束条件以及上述步骤计算获得的第一时刻信息来判断目标地点对应的拍摄任务是否能被安排至所述每个卫星。例如，可以判断每个卫星飞到目标地点时的电量是否能够支撑每个卫星拍摄目标地点，或判断每个卫星飞到目标地点时的姿态角度能否机动到拍摄目标地点的角度，或判断每个卫星飞到目标地点时的剩余的存储空间是否足够完成目标地点的拍摄任务等，上述判断中任一项未满足，便可以确定目标地点对应的拍摄任务无法被安排至每个卫星；若上述判断条件均满足，则可以确定目标地点对应的拍摄任务可以被安排至每个卫星。
可选地，在步骤s132之后，所述方法具体包括：将至少一个待执行卫星的卫星信息反馈至用户终端，并输出提示信息，所述提示信息用于提示用户从所述至少一个待执行卫星中选择一个目标卫星去执行拍摄所述目标地点；将拍摄所述目标地点的拍摄任务安排至所述目标卫星的任务列表中，并扣除所述目标卫星中拍摄所述目标地点所需占用的存储资源。
电子设备在安排完成目标地点对应的拍摄任务给可以实现拍摄待拍摄的目标地点的卫星后，可以将该任务的相关参数返回给用户，相关参数包括上述卫星的成像时间、成像角度、分辨率、数据接收时间等。
拍摄任务需要占用存储资源，例如拍摄任务的拍摄时刻已被占用，拍摄任务拍摄获得的图片需要占用卫星的存储空间，卫星途径地面的地面站时，需要将图片传送到地面站，可能也需要占用地面站的存储空间。因此，将该拍摄任务占用的存储资源从相应的余量中扣除，以便可以更好地评估每个卫星能否承接下一拍摄任务。
可选地，电子设备可以按照上述方式对包含目标地点所对应的拍摄任务在内的多个拍摄任务进行判定，即判定多个拍摄任务是否能够被安排到多个卫星的某一卫星的任务列表。电子设备可以先按照任务优先级从大到小的顺序对拍摄任务进行排序，然后按照排序的顺序依次判断拍摄任务对应的每个卫星在进入所述目标地点对应的第一时刻信息，每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以及每个卫星的性能参数能否排到多个卫星的某一卫星的任务列表。
可选地，拍摄任务的优先级可以根据目标地点来划分，例如选择相同的目标地点的人数多的优先级高，选择相同的目标地点的人数少的优先级低。拍摄任务的优先级也可以根据拍摄任务的发起人的用户等级来划分，例如，发起人的用户等级高的优先级高，用户等级低的优先级低。
可选地，步骤s131计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，可以采用以下两种可能的实现方式，第一种可能的实现方式中包括：计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源；
计算所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；
计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源与对应的卫星中已被扣除的存储资源的差值，所述差值为对应的卫星在所述第一时刻的可用存储资源。
在上述的实施方式中，其中每个卫星中已被扣除掉的待执行的拍摄任务所占用的存储资源，是指每个卫星在被可能安排去执行拍摄用户输入的目标地点之前，其每个卫星已经被安排了其他的还未执行的拍摄任务，虽然这些还未执行的拍摄任务还未执行，但在后续的执行过程即将会占用一部分存储资源，因此在给每个卫星规划拍摄任务的时候，就会在相应的卫星中扣除该拍摄任务占用的存储资源，从而本申请实施例可通过计算每个卫星中已被扣除掉的待执行的拍摄任务所占用的存储资源，可提高计算得出的每个卫星在分别进入目标地点对应的第一时刻时的可用存储资源更加准确，从而为本次筛选卫星带来更加准确的约束条件。
第二种可能的实现方式，请参见图3，图3示出了步骤s131所述计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源的具体步骤的流程示意图，具体包括如下步骤s1311至步骤s1312：
步骤s1311，计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的卫星传回的信息。
地面站用于在所述每个卫星进入所述地面站时接收相应的所述每个卫星的回传的信息，该回传的信息可以包括拍摄任务的任务结果，每个卫星进入地面站的第二时刻为每个卫星可以与地面站进行数据交互的最早时刻。由于每个卫星沿其各自的卫星轨道运行，因此每个卫星会沿轨道进入地面站的信号辐射范围内时，可以将拍摄到的信息发送给该地面站。
可选地，请参见图4，图4示出了步骤s1311的具体步骤的流程示意图，计算多个卫星中每个卫星分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息具体包括如下步骤s13111至步骤s13112：
步骤s13111，根据所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在当前时刻相对于相应的所述地面站的角度信息。
可选地，步骤s13111具体包括如下步骤s311至步骤s313：
步骤s311，将所述每个卫星在当前时刻的位置信息相关的坐标由j2000坐标系转换到地固坐标系。
j2000坐标系的原点为地心，xy坐标面是历元j2000.0时刻的平赤道面，x轴方向是该历元的平春分点。
地固坐标系的原点为地心，z轴方向是地球的平均极方向，即国际协议习用原点(conventionalinternationalorigin，简称cio)方向，xy坐标面是过地心并与cio方向垂直的地球赤道面，x轴指向格林尼治子午线方向。
可选地，可以根据公式r＝(hg)r计算地固坐标系的矢量r，其中，r为j2000坐标系的矢量，hg为惯性系到地固系转换矩阵，(hg)＝(ep)(er)(nr)(pr)，ep为地极移动矩阵，er为恒星时转换矩阵，nr为章动矩阵，pr为岁差矩阵。
步骤s312，根据所述每个卫星在所述地固坐标系的坐标，计算所述每个卫星在测站坐标系中的位置坐标。
测站坐标系的坐标原点在地面站中心，x轴过测站坐标系的坐标原点的水平面上指向东方，y轴过测站坐标系的坐标原点指向北方，z轴垂直于xy平面，与x轴、y轴构成右手坐标系。
根据公式r'＝ry(b-90)rz(l-180)(r-r)计算每个卫星在测站坐标系中的位置矢量r'，其中，r为地固坐标系中卫星的位置，地面站在地固坐标系中的坐标为(l,b,h)，
步骤s313，根据所述每个卫星在所述测站坐标系中的位置坐标，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述地面站的角度信息。
角度信息可以包括方位角和高度角，不妨设步骤s1212计算出的每个卫星在测站坐标系中的位置矢量为r'(x,y,z)，则：
根据公式
步骤s13112，根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述地面站的角度信息、天线约束条件以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入所述地面站的第二时刻信息。
天线约束条件是预先设置的，具体可以为地面站所辐射的角度，地面站所辐射的角度可以是固定的。
由于在卫星轨道上角度信息与时刻信息是一一对应的，因此根据每个卫星在当前时刻相对于所述地面站的角度信息结合天线约束条件以及每个卫星的卫星轨道，可以计算出每个卫星在进入地面站的第二时刻信息。
步骤s1312，根据所述每个卫星的第二时刻信息以及第一时刻信息，确定所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
欲计算每个卫星在第一时刻时的可用存储资源，可以先计算每个卫星分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，然后在判断第二时刻信息对应的第二时刻是在第一时刻之前还是之后，若第二时刻在第一时刻之前，则表征着对应的卫星在进入目标地点之前还可以向地面站传输部分信息，从而腾出更多的可用存储资源。若第二时刻在第一时刻之后，则表征着对应的卫星在进入目标地点的可用存储资源小于或者等于该卫星当前状态下剩余的存储资源，因此在这种情况下，若该卫星当前状态下剩余的存储资源小于预设值时，则可确定该卫星不适合去执行拍摄目标地点。
更具体地，根据所述每个卫星的第二时刻信息以及第一时刻信息，确定所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源；
计算所述每个卫星在当前时刻可用存储资源；
若第二时刻在第一时刻之前，计算每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源；
根据计算所述每个卫星在当前时刻可用存储资源加上计算每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源，则为所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源；
若第二时刻在第一时刻之后，计算所述每个卫星在当前时刻可用存储资源则为所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
需要说明的是，计算每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源，可以每个卫星对应的地面站信号辐射的范围，每个卫星在对应地面站信号辐射范围内所飞过的路程长度，以及每个卫星下传数据至对应地面站时的速度，计算得出每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源。
需要补充的是，上述两种计算每个卫星在进入所述目标地点的存储资源可以相互结合，如计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源；
计算所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；
若第二时刻在第一时刻之前，计算每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源；
根据计算所述每个卫星在当前时刻可用存储资源加上计算每个卫星在经过对应地面站后空出的可用存储资源并减去所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；则为所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
请参见图6，图6示出了本申请实施例提供的卫星控制方法的一种具体实施方式，具体包括如下步骤s210至步骤s230：
步骤s210，响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待拍摄的目标地点。
图9a的右下角为选择目标按钮，用户可以通过点击选择目标的按钮来发送目标地操作择请求，然后在终端设备的显示界面可以显示出如图9c示出的多个待选地点，例如成都、南京、东莞等。上述的第二提示信息为如图9c示出的显示内容，用户可以在图9c示出的界面上方的搜索框中输入待拍摄的目标地点，也可以从图9c示出的多个待选地点中选择一个目标地点。
步骤s220，响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择待拍摄的目标地点。
用户的目标地操作中请求可以由用户在图9c示出的界面上方的搜索框中输入待拍摄的目标地点，也可以由用户点击图9c示出的多个待选地点中的一个目标地点来触发，例如，不妨设用户操作的是成都，则成都即为用户输入的待拍摄的目标地点。
步骤s230，响应于用户的任务规划请求，执行步骤：根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。
图9a的正下方为规划的按钮，用户可以通过点击规划的按钮来执行步骤s120，从而继续执行，直到确定所述目标地点对应的拍摄任务是否能被安排至所述每个卫星。不妨设星时代1号不能安排目标地点对应的拍摄任务，星时代2号能够安排目标地点对应的拍摄任务，则图9d和图9e示出了星时代1号不能安排目标地点(即成都)对应的拍摄任务的提示；图9f示出了星时代2号能够安排目标地点(即成都)对应的拍摄任务的提示。
在一种具体实施方式中，用户可以通过点击终端设备的触控屏的方式来选择上述按钮，也可以通过语音输入的方式选择上述的按钮，用户输入信息的具体形式不应该理解为是对本申请的限制。
可选地，在步骤s210之前，还可以包括如下步骤s201至步骤s202：
步骤s201，响应于用户的卫星选择请求，在终端设备的显示界面显示出多个卫星的卫星信息。
请参见图9a，图9a示出了卫星控制方法在用户的终端设备的显示界面的示意图，图9a的左下角为选择卫星的按钮，用户可以通过点击选择卫星的按钮来发送卫星选择请求，然后在终端设备的显示界面可以显示出如图9b示出的多个卫星的卫星信息，例如星时代1号，类型：遥感卫星，载荷：ccd，分辨率：5m；星时代2号，类型：遥感卫星，载荷：ccd，分辨率：5m等。
步骤s202，响应于用户的卫星选中请求，选中每个卫星，其中，所述每个卫星为所述多个卫星中与用户的卫星选中请求对应的卫星。
用户的卫星选中请求可以由用户点击图9b示出的多个卫星的卫星信息中的一个卫星信息来触发，例如，不妨设用户操作的是星时代1号，则星时代1号即为用户选中的每个卫星。
请参见图7，图7示出了本申请实施例提供的卫星控制装置，所述装置300包括：
坐标接收模块310，用于接收用户输入的待拍摄的目标地点。
时刻计算模块320，用于根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。
任务确定模块330，用于根据所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点。
任务确定模块330具体用于计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其中，所述第一时刻信息包括所述第一时刻；根据所述多个卫星中的每个卫星可用存储资源，从所述多个卫星中确定出至少一个待执行卫星去拍摄所述目标地点，其中，所述至少一个待执行卫星的可用存储资源能够满足拍摄所述目标地点所需的存储资源。
任务确定模块330具体用于计算多个卫星中的每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源，其任务确定模块330具体用于计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源；并计算所述每个卫星中已被扣除的待执行的拍摄任务所占用的存储资源；且计算所述多个卫星中的每个卫星在当前时刻的可用存储资源与对应的卫星中已被扣除的存储资源的差值，所述差值为对应的卫星在所述第一时刻的可用存储资源。
任务确定模块330具体用于计算多个卫星中每个卫星在分别进入相应的地面站对应的第二时刻信息，其中，所述地面站用于接收相应的卫星传回的信息；根据所述每个卫星的第二时刻信息以及第一时刻信息，确定所述每个卫星在分别进入所述目标地点对应的第一时刻时每个卫星的可用存储资源。
任务确定模块330具体用于根据所述多个卫星中的每个卫星在进入所述目标地点对应的第一时刻信息，每个卫星在第一时刻时的可用存储资源以及每个卫星的性能参数，确定出至少一个待执行卫星。
任务确定模块330，具体用于根据所述每个卫星在当前时刻的位置信息，以及与所述每个卫星对应的地面站的位置信息，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息；根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述对应的地面站的角度信息、天线约束条件以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入所述地面站的第二时刻信息。
时刻计算模块320，具体用于根据所述每个卫星在当前时刻的位置信息，以及所述目标地点的位置信息，计算所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息；根据所述每个卫星在当前时刻相对于所述目标地点的角度信息以及所述每个卫星的运行轨道信息，计算所述每个卫星在进入目标地点的第一时刻信息。
所述装置还包括：
目标卫星选定模块，用于将至少一个待执行卫星的卫星信息反馈至用户终端，并输出提示信息，所述提示信息用于提示用户从所述至少一个待执行卫星中选择一个目标卫星去执行拍摄所述目标地点。
请参见图8，图8示出了本申请实施例提供的卫星控制装置，所述装置400包括：
地点操作模块410，用于响应于用户的选择目标按钮操作请求，在终端设备的显示界面显示出第二提示信息，所述第二提示信息用于引导用户输入待拍摄的目标地点，和/或所述第二提示信息用于引导用户从在所述终端设备的显示界面显示出的多个待选地点中选择一个待拍摄的目标地点；
还用于响应于用户的目标地点操作请求，所述目标地点为用户输入的待拍摄的目标地点和/或用户从所述多个待选地点中选择待拍摄的目标地点；
任务规划模块420，用于响应于用户的任务规划请求，执行步骤：根据所述目标地点的位置信息、多个卫星中每个卫星的运行轨道信息以及所述每个卫星在当前时刻的位置信息，计算所述每个卫星分别进入所述目标地点对应的第一时刻信息。在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
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