的管理系统1，例如图2所示的管理装置10来实现。第I变形例所涉及的矿山机械的管理方法中，在提取候补的路径之后，再按候补的每个路径来执行了通过位置WP的一致判定，然后执行行驶距离的判定。具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12在步骤S105以及步骤S106之后，在步骤S106中为肯定(“是”)时，执行步骤S109以及步骤S110。在步骤SllO中为肯定(“是”)时，接下来管理侧处理装置12执行步骤S107以及步骤S108，在步骤S108中为肯定(“是”)时，执行步骤Sill。
[0190]在本变形例中，路径判定部12a在步骤S107中计算实际行驶路径CSr的去路CSrl的行驶距离之际，将离行驶开始位置SPr的规定半径RD的量的距离以及离装载位置LPr的规定半径RL的量的距离排除在外。另外，路径判定部12a在计算实际行驶路径CSr的返路CSr2的行驶距离之际，将离排土位置DPr的规定半径RD的量的距离以及离装载位置LPr的规定半径RL的量的距离排除在外。
[0191](第2变形例)
[0192]说明本实施方式的第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法的处理过程。第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法由图1所示的管理系统1，例如图2所示的管理装置10实现。第2变形例所涉及的矿山机械的管理方法中，首先对于既存的通过位置WP进行一致判定，然后检索装载位置LP以及排土位置DP的一致判定以及路径的候补。其后，对于候补路径执行每个路径的通过位置WP的一致判定。
[0193]具体而言，在图6所示的流程图中，管理侧处理装置12接在步骤S102之后执行步骤S115。此时，路径判定部12a使通过执行步骤S115的处理而提取出的与实际行驶路径CSr 一致的既存的通过位置WP临时地存储至图2所示的管理侧存储装置13的作业空间。
[0194]接下来，管理侧处理装置12将步骤S103、步骤S104、步骤S105以及步骤S106按照该顺序来执行。而且，管理侧处理装置12在步骤S106中为肯定(“是”)时，执行步骤S109以及步骤S110，在步骤SllO中为肯定(“是”)时，接下来执行步骤S107以及步骤S108。此外，管理侧处理装置12执行步骤S106，在步骤S106中为肯定(“是”)时，接下来执行步骤S107以及步骤S108，在步骤S108中为肯定(“是”)时，再接下来执行步骤S109以及步骤SI 10。在本变形例中，无法进行步骤S109中的通过位置WP的校正。在步骤S109中，路径判定部12a判定步骤S115中提取出且存储至所述作业空间中与实际行驶路径CSr —致的既存的通过位置WP和成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致。
[0195]本变形例中，在判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP、即既存的通过位置WP是否一致后(SI 15)，判定一致的实际行驶路径CSr的位置信息PI与成为候补的已登记路径CS的通过位置WP的一致(S109)。
[0196]如此，通过在步骤S109之前执行步骤S115，从而从众多存在的实际行驶路径CSr的位置信息PI之中，提取与既存的通过位置WP—致的位置信息。在步骤S109中，路径判定部12a仅对于与实际行驶路径CSr —致的既存的通过位置WP判定与已登记路径CS的通过位置WP的一致即可。故而，本变形例是先对既存的通过位置WP进行一致判定后，再对候补路径进行一致判定，所以在候补路径的数量多的情况下，能减少处理时间以及硬件的负荷。
[0197]以上，在本实施方式中，至少使用已登记路径CS的路径信息中所含的多个通过位置WP、以及实际行驶路径CSr中所含的多个位置信息PI，来判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否相同。此时，本实施方式中，在两者之间行驶开始位置、装载位置、以及排土位置相一致，与实际行驶路径CSr的位置信息一致的通过位置WP为规定的比例以上以及已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差为规定的范围内的情况下，判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。如此，能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。另外，本实施方式中，将与实际行驶路径CSr的位置信息一致的通过位置WP为规定的比例以上以及已登记路径CS的行驶距离与实际行驶路径CSr的行驶距离之差为规定的范围内作为了同一条件，因此能区分因加油或绕道等而与已登记路径CS不同的情况下的实际行驶路径CSr。在本实施方式中，若比较包含多个位置信息PI在内的实际行驶路径CSr的周围的规定范围内存在的已登记路径CS的路径信息，则不需要与存在于宽广的矿山的整个区域内的全部的已登记路径CS的路径信息进行比较。其结果，能降低硬件的负荷，因此优选。
[0198]另外，本实施方式中，在通过位置WP的周围的规定范围内存在位置信息PI时，判定为通过位置WP与位置信息PI —致，进而使用通过位置WP的周围的规定范围内存在的位置信息PI来校正通过位置WP。如此，本实施方式能随着经过了同一通过位置WP的自卸汽车20的行驶次数增加而减小通过位置WP的误差。其结果，本实施方式能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
[0199]进而，本实施方式中，基于装载场中的将货物装载至自卸汽车20的位置、即最新的装载位置的位置信息，校正了已登记路径的装载位置。故而，即使装载位置在规定范围内移动，移动后的装载位置也会被登记。如此，能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
[0200]另外，本实施方式中，基于排土场DPA的代表位置、即在已登记路径的排土位置的周围的规定范围内从自卸汽车20卸下了货物的排土位置DPl等的位置信息，来校正代表位置。如此，能随着从自卸汽车20卸下货物的次数增加而减小排土场DPA的代表位置的误差。其结果，本实施方式能使在对自卸汽车20已行驶的路径进行区分确定时的精度得以提高。
[0201]另外，本实施方式中，在包含已登记路径CS的节点以及链路在内的路径信息中，将相互邻接的链路彼此之间的坡度差在规定值以内、相互邻接的链路彼此之间的方位差在规定值以内、且在其间不具有交叉点的部分作为特定区间SC。如此，本实施方式在特定区间SC的创建中，不仅使用相互邻接的链路彼此之间的坡度差以及方位差，还使用交叉点的有无，因此特定区间SC的创建精度得以提高。本实施方式通过从多个已登记路径CS中提取如此创建的特定区间SC，从而能使在对经过了特定区间SC的自卸汽车20的作业状况等进行解析时的精度得以提高。
[0202]以上说明了本实施方式，但本实施方式不受前述的内容限定。例如，将对位置信息与行驶开始位置SPl的一致进行判定的范围SPC1、对与装载位置LPl的一致进行判定的范围(装载场LPA1)、对与排土位置DPl的一致进行判定的范围(排土场DPA1)以及对与通过位置WP的一致进行判定的范围WPC的形状分别作为规定半径的圆进行了说明，但本实施方式不限于该形状。例如，各形状可以是圆以外，例如梢圆、矩形、多边形或具有规定的大小的区域的自由形状等。另外，将按照在排土位置DP0、DP1的附近、装载位置LPl的附近以及通过位置WP的附近不创建新的通过位置WP的方式而分别设置的通过位置除外区域的形状分别作为规定半径的圆进行了说明。但本实施方式不限于这样的形状。各形状可以是圆以外的形状，例如是梢圆、矩形、多边形或具有规定大小的区域的自由形状等。进而，用于实现本实施方式所涉及的矿山机械的管理方法的过程不只限于本实施方式的流程图中记载的过程，可以在得到同一作用效果的情况下变更过程。
[0203]在前述的构成要素中包含本领域技术人员容易想到的内容、实质上相同的内容、以及所谓的均等的范围内的内容。进而，前述的构成要素能酌情组合。进而，能在不脱离本实施方式的主旨的范围内进行构成要素的各种省略、置换或变更。在本实施方式中，不问操作矿山机械的主体是操作者还是管理系统，但在以有人的矿山机械为对象的情况下，对于多个操作者间的驾驶技术的比较或操作者的出勤管理等是有效的。另外，本实施方式中，由管理系统执行了矿山机械已行驶的路径确定处理，但也可以是由搭载于矿山机械的车载的处理装置来执行路径确定处理。
[0204]符号说明
[0205]I 矿山机械的管理系统(管理系统)
[0206]4 装载机
[0207]10管理装置
[0208]12管理侧处理装置
[0209]12a路径判定部
[0210]12b坡度解析部
[0211]12c区域确定部
[0212]12d路径信息创建部
[0213]12e路径解析部
[0214]13管理侧存储装置
[0215]14CS已登记路径数据库
[0216]141作业信息数据库
[0217]14RD LP / DP 数据库
[0218]14SC按路径区分特定区间数据库
[0219]14WP按路径区分WP数据库
[0220]18管理侧无线通信装置
[0221]20 自卸汽车
[0222]21车辆主体
[0223]24悬挂油缸
[0224]26压力传感器
[0225]29位置信息检测装置
[0226]CS已登记路径
[0227]CSr实际行驶路径
[0228]LK 链路
[0229]PI位置信息
[0230]SC特定区间
[0231] WP通过位置。
【主权项】
1.一种矿山机械的管理系统，包含: 位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械的位置相关的信息即位置信息； 判定部，其至少基于包含当所述矿山机械从规定的第I位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第I路径的每隔规定距离而存在的多个节点以及对相互邻接的所述节点彼此之间进行连接的链路在内的路径信息、和根据在所述矿山机械的作业中由所述位置信息检测部求出的多个所述位置信息而得到的位置信息组，来判定对应于所述位置信息组的第2路径与所述第I路径是否相同；和存储部，其存储所述路径信息， 在多个所述位置信息当中，对应于所述第I位置的第I位置信息与所述路径信息的所述第I位置一致，对应于所述第2位置的第2位置信息与所述路径信息的所述第2位置一致，对应于所述第3位置的第3位置信息与所述路径信息的所述第3位置一致，并且， 存在于所述第I位置与所述第2位置之间的多个所述节点以及存在于所述第2位置与所述第3位置之间的多个所述节点当中，具有与所述位置信息一致的位置的所述节点的比例为规定的阈值以上，并且， 根据多个所述位置信息而得到的所述矿山机械的行驶距离、与从所述第I位置起经过所述第2位置至所述第3位置为止的距离之差为规定的范围内的情况下， 所述判定部判定为对应于所述位置信息组的第2路径与所述第I路径相同。
2.根据权利要求1所述的矿山机械的管理系统，其中， 在所述第I路径中，将具有相互邻接的多个所述链路的区间、并且相互邻接的所述链路彼此之间的坡度差为规定值以内、且相互邻接的所述链路彼此之间的方位差为规定值以内、且所述链路之间不具有交叉点的部分作为特定区间， 在全部的所述特定区间中所述特定区间的两端的所述节点的位置与对应于所述第2路径的位置信息不一致的情况下，所述判定部判定为所述第2路径与所述第I路径不相同。
3.根据权利要求1或2所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部在判定为所述第2路径与所述第I路径相同的情况下，对所述矿山机械在所述第I路径上行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径上行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
4.根据权利要求3所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部在判定为所述第2路径与多个所述第I路径相同的情况下，针对最新的所述第I路径，对所述矿山机械行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径上行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
5.根据权利要求1?4中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述矿山机械的管理系统具有:路径信息创建部，其根据多个所述位置信息来生成包含多个所述节点和至少一个所述链路在内的路径信息， 在所述判定部判定为所述第2路径与所述第I路径不相同的情况下， 所述路径信息创建部使用对应于所述第2路径的多个所述位置信息，来创建包含与所述第2路径相关的多个所述节点和至少一个所述链路在内的新路径信息，并使该新路径信息存储至所述存储部。
6.根据权利要求5所述的矿山机械的管理系统，其中， 在所述判定部判定为所述第2路径与所述第I路径不相同的情况下， 当所述位置信息组的一部分与已经存在的路径信息中所含的一部分的所述节点的位置一致时，所述路径信息创建部使用相一致的所述节点来创建所述新路径信息。
7.根据权利要求5或6所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部在判定为所述第2路径与所述第I路径相同的情况下、所述第2路径的特定区间与所述第I路径的特定区间一致的情况下、或创建了新的特定区间的情况下，对所述矿山机械在所述第I路径的特定区间中行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径的特定区间中行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
8.根据权利要求1?7中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部将3个以上的所述链路所连接的I个所述节点判定为是交叉点。
9.根据权利要求1?8中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部对多个所述位置信息、和存在于多个所述位置信息的周围的规定范围内的所述路径信息进行比较，来判定对应于多个所述位置信息组的第2路径与所述第I路径是否相同。
10.根据权利要求1?9中任一项所述的矿山机械的管理系统，其中， 所述判定部使用所述第I路径上的所述第I位置、所述第2位置以及所述第3位置当中从被登记至所述存储部起经过的期间为规定的期间以内的位置，来判定多个所述位置信息与所述第I位置信息、所述第2位置信息以及所述第3位置信息的一致。
11.一种矿山机械的管理方法，其中， 求取与在矿山中工作的矿山机械的位置相关的信息即位置信息； 至少基于包含当所述矿山机械从规定的第I位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第I路径的每隔规定距离而存在的多个节点以及对相互邻接的所述节点彼此之间进行连接的链路在内的路径信息、和根据在所述矿山机械的作业中求出的多个所述位置信息而得到的位置信息组， 在多个所述位置信息当中，对应于所述第I位置的第I位置信息与所述路径信息的所述第I位置一致，对应于所述第2位置的第2位置信息与所述路径信息的所述第2位置一致，对应于所述第3位置的第3位置信息与所述路径信息的所述第3位置一致，并且， 存在于所述第I位置与所述第2位置之间的多个所述节点以及存在于所述第2位置与所述第3位置之间的多个所述节点当中，具有与所述位置信息一致的位置的所述节点的比例为规定的阈值以上，并且， 根据多个所述位置信息而得到的所述矿山机械的行驶距离、与从所述第I位置起经过所述第2位置至所述第3位置为止的距离之差为规定的范围内的情况下， 判定为对应于所述位置信息组的第2路径与所述第I路径相同。
12.根据权利要求11所述的矿山机械的管理方法，其中， 在所述第I路径中，将具有相互邻接的多个所述链路的区间、并且相互邻接的所述链路彼此之间的坡度差为规定值以内、且相互邻接的所述链路彼此之间的方位差为规定值以内、且所述链路之间不具有交叉点的部分作为特定区间， 在全部的所述特定区间中所述特定区间的两端的所述节点的位置与对应于所述第2路径的位置信息不一致的情况下，判定为所述第2路径与所述第I路径不相同。
13.根据权利要求11或12所述的矿山机械的管理方法，其中， 在判定为所述第2路径与所述第I路径相同的情况下，对所述矿山机械在所述第I路径上行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径上行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
14.根据权利要求13所述的矿山机械的管理方法，其中， 在判定为所述第2路径与多个所述第I路径相同的情况下，针对最新的所述第I路径，对所述矿山机械行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径上行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
15.根据权利要求11?14中任一项所述的矿山机械的管理方法，其中， 在判定为所述第2路径与所述第I路径不相同的情况下， 使用对应于所述第2路径的多个所述位置信息，来创建包含与所述第2路径相关的多个所述节点和至少一个所述链路在内的新路径信息。
16.根据权利要求15所述的矿山机械的管理方法，其中， 在所述第2路径与所述第I路径不相同的情况下， 当所述位置信息组的一部分与已经存在的路径信息中所含的一部分的所述节点的位置一致时，使用相一致的所述节点来创建所述新路径信息。
17.根据权利要求15或16所述的矿山机械的管理方法，其中， 在所述第2路径与所述第I路径相同的情况下、所述第2路径的特定区间与所述第I路径的特定区间一致的情况下、或创建了新的特定区间的情况下，对所述矿山机械在所述第I路径的特定区间中行驶过的次数、时间以及所述矿山机械在所述第I路径的特定区间中行驶时的作业信息当中至少任一者进行更新。
18.根据权利要求11?17中任一项所述的矿山机械的管理方法，其中， 将3个以上的所述链路所连接的I个所述节点判定为是交叉点。
19.根据权利要求11?18中任一项所述的矿山机械的管理方法，其中， 使用所述第I路径上的所述第I位置、所述第2位置以及所述第3位置当中从被登记至规定的数据库起经过的期间为规定的期间以内的位置，来判定多个所述位置信息与所述第I位置信息、所述第2位置信息以及所述第3位置信息的一致。
【专利摘要】矿山机械的管理系统包含：位置信息检测部，其搭载于在矿山中工作的矿山机械，求取与所述矿山机械的位置相关的信息即位置信息；判定部，其至少基于包含当所述矿山机械从规定的第1位置出发经过装载货物的第2位置并移动至卸下货物的第3位置时的路径即第1路径的每隔规定距离而存在的多个节点以及对相互邻接的所述节点彼此之间进行连接的链路在内的路径信息、和根据在所述矿山机械的作业中由所述位置信息检测部检测出的多个所述位置信息而得到的位置信息组，来判定对应于所述位置信息组的第2路径与所述第1路径是否相同；和存储部，其存储所述路径信息。
【IPC分类】G06Q50-02
【公开号】CN104603819
【申请号】CN201380003519
【发明人】杉原干英, 堀弘太郎
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2013年8月30日
【公告号】CA2849406A1, WO2015029233A1