石横向面积大于所述岩石面积阈值则进入躲避工作模式；其中，所述单片机在所述躲避工作模式中执行以下操作:当所述水下岩石高度小于等于所述岩石高度阈值时则发出上升驱动信号，当所述水下岩石高度大于所述岩石高度阈值时，进一步判断所述水下岩石宽度和所述岩石宽度阈值的比较结果:当所述水下岩石宽度小于等于所述岩石宽度阈值时则发出左右绕行驱动信号，否则，发出后退驱动信号；所述单片机还与所述三个直流电机连接，以将所述上升驱动信号、所述左右绕行驱动信号或后退驱动信号发送到所述三个直流电机；所述单片机还与所述挖掘驱动器连接，以将所述挖掘驱动信号发送到所述挖掘驱动器。
[0008]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述岸基处理设备位于水上船舶或岸边位置，通过电缆与所述单片机连接。
[0009]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述单片机为AT89C51。
[0010]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述灰度化处理子设备、所述图像分割子设备、所述背景估计子设备、所述背景剥离子设备、所述散射光滤除子设备和所述目标识别子设备集成在一块集成电路板上。
[0011]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述单片机还实时监控自身的资源占用百分比。
[0012]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述单片机在自身的资源占用百分比小于预定百分比阈值时，替换所述背景估计子设备的全部操作。
[0013]更具体地，在所述用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统中:所述单片机在自身的资源占用百分比大于等于预定百分比阈值时，退出对所述背景估计子设备的全部操作的替换。
【附图说明】
[0014]以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中:
[0015]图1为根据本发明实施方案示出的用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统的结构方框图。
[0016]附图标记:1潜水器主体；2清晰化识别设备；3单片机
【具体实施方式】
[0017]下面将参照附图对本发明的用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统的实施方案进行详细说明。
[0018]潜水器在水下行走和操作时，需要适应各种水下环境，尤其注意对前方的岩石的躲避和处理，现有技术中对岩石分析较为粗糙，没有考虑水中散射光带来的干扰，同时，岩石处理策略不够完善，潜水器本身结构也不够合理。
[0019]为了克服上述不足，本发明搭建了一种用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统，改造潜水器和其携带设备的具体结构，使其能够准确分析出前方岩石的具体情况，以制定合适的躲避和处理策略，避免潜水器受到损害。
[0020]图1为根据本发明实施方案示出的用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统的结构方框图，所述分析系统包括潜水器主体、清晰化识别设备和单片机，所述清晰化识别设备和所述单片机都位于所述潜水器主体上，所述清晰化识别设备用于对水下图像执行清晰化处理，并检测水下是否存在岩石，所述单片机与所述清晰化识别设备连接，用于在确定存在岩石时对岩石相关信息进行处理，并将处理结果传送到水上。
[0021]接着，继续对本发明的用于潜水器的岩石图像清晰化分析系统的具体结构进行进一步的说明。
[0022]所述分析系统还包括:挖掘设备，设置在所述潜水器主体上，包括挖掘电机和挖掘驱动器，所述挖掘驱动器与所述挖掘电机连接，用于对前方岩石进行挖掘。
[0023]所述分析系统还包括:水下摄像机，包括半球形防水透明罩、辅助照明子设备、CXD视觉传感器和超声波测距子设备，所述半球形防水透明罩用于容纳所述辅助照明子设备和所述CCD视觉传感器，所述超声波测距子设备用于测量所述潜水器主体距离前方岩石的距离，并作为第一相对距离输出，所述辅助照明子设备为所述CCD视觉传感器的水下拍摄提供辅助照明，所述CCD视觉传感器对前方目标拍摄以获得包含前方目标的水下图像。
[0024]所述潜水器主体包括支架、左压力克透明筒、右压力克透明筒、连接箍、储物台、机械臂、机械手、隔水密封筒、横向螺旋桨、竖向螺旋桨、纵向螺旋桨和三个直流电机，所述支架用于将所述潜水器主体固定在水下，所述连接箍与所述支架固定连接，所述储物台和所述机械臂与所述连接箍分别连接，所述机械手与所述机械臂连接，所述机械臂包括大臂和与大臂连接的小臂，所述三个直流电机分别带动所述横向螺旋桨、所述竖向螺旋桨和所述纵向螺旋桨，以通过螺旋桨的正反转，为潜水器主体提供6个自由度的推进动力。
[0025]所述分析系统还包括:移动硬盘，预先存储了灰度化岩石模版，所述灰度化岩石模版为对基准岩石进行拍摄所得到的岩石图像执行灰度化处理而获得，还预先存储了岩石面积阈值、岩石高度阈值和岩石宽度阈值，所述岩石面积阈值与潜水器挖掘输出功率成正比，所述岩石高度阈值与潜水器瞬时爬升输出功率成正比，所述岩石宽度阈值与所述潜水器瞬时绕行输出功率成正比。
[0026]所述分析系统还包括:水上浮标，设置在所述潜水器主体的上方水面上。
[0027]所述分析系统还包括:供电设备，设置在所述水上浮标上，包括防水密封罩、太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述防水密封罩用于容纳所述太阳能供电器件、所述蓄电池、所述切换开关和所述电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池的剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压。
[0028]所述分析系统还包括:北斗星定位设备，设置在所述水上浮标上，由所述供电设备提供电力供应，用于接收北斗星卫星发送的北斗星定位数据。
[0029]所述分析系统还包括:声纳探测设备，设置在所述水上浮标上，由所述供电设备提供电力供应，用于探测所述潜水器主体到所述水上浮标的相对距离，并作为第二相对距离输出。
[0030]所述清晰化识别设备包括灰度化处理子设备、图像分割子设备、背景估计子设备、背景剥离子设备、散射光滤除子设备和目标识别子设备；所述灰度化处理子设备与所述CCD视觉传感器连接，用于对所述水下图像执行灰度化处理以获得灰度化水下图像；所述图像分割子设备与所述灰度化处理子设备连接，基于所述灰度化水下图像的分辨率自适应地对所述灰度化水下图像进行分块，以获得各个分块图像；所述背景估计子设备与所述图像分割子设备连接，对每一个分块图像执行背景估计处理:基于每一个分块图像的各个像素的灰度值计算每一个分块图像的灰度平均值，将获得的灰度平均值作为被计算的分块图像的背景灰度值；所述背景剥离子设备与所述背景估计子设备连接，将每一个分块图像的各个像素的灰度值减去该分块图像对应的背景灰度值以获得每一个分块图像的去背景灰度子图像，并将所有分块图像的去背景灰度子图像合并以组成背景剥离图像；所述散射光滤除子设备与所述背景剥离子设备、所述超声波测距子设备和所述辅助照明子设备分别连接，以获得所述第二相对距离和所述辅助照明亮度，并基于