器中的每一个，计算机可以是该传感器视场的个体3D模型。天气信息被接收并用于调整模型中的一个或多个。在所述调整之后，所述模型可以被聚集在全面的3D模型中。该全面模型可以与详细地图信息相结合，所述详细地图信息指示在不同位置检测到物体的概率。车辆的环境的模型可以基于相结合的全面的3D模型和详细地图信息来计算，并且可以用于操纵该车辆。
[0027]如图1中所示出的，根据本公开的一个方面的自主驾驶系统100包括具有各种组件的车辆101。尽管本公开的某些方面在与特定类型的车辆相结合时特别有用，但该车辆可以是任何类型的车辆，包括但是不限于汽车、卡车、摩托车、公交车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车、公共游乐场车辆、农用装置、施工装置、有轨电车、高尔夫手推车、火车、以及手推车。该车辆可以具有一个或多个计算机，诸如包含处理器120、存储器130以及典型地存在于通用计算机中的其它组件的计算机110。
[0028]存储器130存储能够被处理器120访问的信息，所述信息包括可被处理器120执行或另外使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储可被处理器访问的信息的任何类型，包括计算机可读介质、或者存储可以借助于电子设备来读取的数据的其它介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、R0M、RAM、DVD或其它光盘、以及能够写入的只读存储器。系统和方法可以包括上述的不同组合，由此指令和数据的不同部分存储在不同类型的介质上。
[0029]指令132可以是由处理器直接执行(诸如机器代码)或间接执行(诸如脚本)的任何指令集合。例如，所述指令可以作为机器代码存储在计算机可读介质上。在这方面，术语“指令”和“程序”可以在此互换使用。所述指令可以以对象代码格式存储用于处理器的直接处理，或者以包括脚本或者按需解释或提前编译的独立源代码模块的集合的任何其它计算机语言来存储。所述指令的功能、方法和例程将在下面更详细地解释。
[0030]数据134可以根据指令132由处理器120检索、存储或修改。例如，尽管所要求的主题不受限于任何特别的数据结构，但是数据可以存储在计算机寄存器中，作为具有多个或不同字段和记录的表存储在关系型数据库中、XML文档或平面文件(flat files)中。还可以以任何计算机可读格式对该数据进行格式化。仅进一步作为示例，图像数据可以被存储为像素网格组成的位图，所述像素网格根据压缩或未压缩、无损(例如BMP)或有损(例如JPEG)、以及位图或基于矢量的(例如SVG)、以及用于绘制图形的计算机指令的格式来存储。该数据可以包括足以识别相关信息的任何信息，诸如数字、描述性文本、所有权代码、对存储在相同存储器或不同存储器(包括其它网络位置)的其它区域中的数据的引用或者由功能所使用的用以计算相关数据的信息。
[0031]处理器120可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图1功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机110的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机110的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
[0032]在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且无线地与该车辆进行通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
[0033]计算机110可以所有组件一般性地用于与计算机结合，诸如中央处理单元(CPU)、存储数据134和诸如web浏览器的指令的存储器(例如RAM和内部硬盘驱动器)、电子显示器142 (例如具有屏幕的监视器、小的LCD触摸屏或可操作为显示信息的任何其它电子设备)、用户输入140 (例如鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)、以及用于收集关于人的状态或需求的明确的(例如手势)或隐含的(例如“这个人在睡觉”)信息的各种传感器(例如视频相机)。
[0034]在一个示例中，计算机110可以是合并入车辆101的自主驾驶计算系统。图2描绘了自主车辆的内部的示例性设计。该自主车辆可以包括非自主车辆的所有特征，例如:转向装置，诸如方向盘210 ;导航显示装置，诸如导航显示器215 ;以及变速杆装置，诸如变速杆220。该车辆还可以具有各种用户输入设备，诸如变速杆220、触摸屏217、或按钮输入219，用于激活或去激活一个或多个自主驾驶模式并且用于使得驾驶员或乘客290能够向自主驾驶计算机110提供诸如导航目的地的信息。
[0035]该自主驾驶计算系统可以能够与该车辆的各种组件进行通信。例如，返回到图1，计算机I1可以与车辆的中央处理器160进行通信并且可以发送并接收来自车辆101的例如制动系统180、加速系统182、信号系统184、以及导航系统186的各个系统的信息，以便控制车辆101的运动、速度等。此外，当参与时，计算机110可以控制车辆101的这些功能中的一些或全部并且因此全部地或仅部分地自主。应该理解的是尽管各种系统和计算机110被示出为在车辆101内部，但是这些元件可以在车辆101外部或物理地远距离分离。
[0036]该车辆还可以包括与计算机110通信的地理位置组件144用于确定该设备的地理位置。例如，该位置组件可以包括GPS接收器用以确定该设备的玮度、经度和/或海拔位置。诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS、或基于相机的定位的其它定位系统也可以用于识别该车辆的位置。该车辆的位置可以包括绝对地理位置，诸如玮度、经度、和海拔以及相对位置信息，诸如相对于直接(immediately)围绕它的其它车的位置，其经常可以用较少噪音的绝对地理位置来确定。
[0037]该车辆还可以包括与计算机110进行通信的其它设备，诸如加速度计、陀螺仪或另一个方向/速度检测设备146，以确定该车辆的方向和速度或向其改变方向和速度。仅作为示例，加速设备146可以确定其相对于重力的方向或垂直于其的平面的倾斜、偏航或翻转(或向其改变)。该设备还可以追踪速度的增加或减少以及这种改变的方向。如此处所述的设备的位置和定向数据的供给，可以自动地提供给用户、计算机110、其它计算机以及前述的组合。
[0038]计算机110可以通过控制各种组件来控制该车辆的方向和速度。作为示例，如果该车辆以完全自主模式操作，则计算机110可以使得该车辆加速(例如，通过增加提供给引擎的燃料或其它能源)、减速(例如，通过减少供应给引擎的燃料或通过施加制动)以及改变方向(例如，通过转动两个前轮)。
[0039]该车辆还可以包括用于检测车辆外部的物体的组件，所述物体诸如其它车辆、路上的障碍、交通信号灯、标志、树木等。该检测系统可以包括激光、声纳、雷达、相机或记录可被计算机110处理的数据的任何其它检测设备。例如，如果该车辆是小客车，则该汽车可以包括安装在车顶或其它方便位置的激光。
[0040]如图3所示，小客车301可以包括激光310和311，分别安装在该车辆的前面和顶部。激光310可以具有近似150米的范围、30度的垂直视场、以及近似30度的水平视场。激光311可以具有近似50-80米的范围、30度的垂直视场、以及360度的水平视场。所述激光可以向车辆提供范围和强度信息，该计算机可以使用所述信息来识别各个物体的位置和距离。在一个方面，所述激光可以通过在其轴上旋转并改变其倾斜来测量该车辆和面向该车辆的物体表面之间的距离。
[0041]该车辆还可以包括各种雷达监测单元，诸如那些用于自适应巡航控制系统的雷达检测单元。所述雷达监测单元可