标与第二球机地面坐标之间的映射关系。
[0081]较佳地，所述关系建立子模块，对第一球机图像和第二球机图像特征点进行匹配之前，还将第二球机按照等间隔PT值进行轮巡转动，针对不同PT值，对第一球机图像和第二球机图像进行特征点匹配；对匹配的特征点点对数目进行统计，判断点对数目是否大于阈值点个数，如果是，则在匹配的特征点中选取距离第一球机图像中心最近的第一球机特征点，将选取的第一球机特征点的图像坐标表示为第三特征点图像坐标；确定将第三特征点图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的PTZ坐标，表示为第三PTZ坐标；向第二球机发送包含第三PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第三PTZ坐标进行转动。
[0082]较佳地，所述关系建立子模块，计算得到第二 PTZ坐标对应的地面坐标通过以下公式实现:X = h/tanT*cosP, y = h/tanT*sinP ;其中P为第二球机的水平转动角度,Τ为第二球机的垂直转动角度，h为第二球机距离地面的高度，x、y为第二球机投影到地面的地面横坐标和地面纵坐标。
[0083]较佳地，所述关系建立子模块，采用最小二乘法，以第一数据组和第二数据组作为参数计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系。
[0084]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
【主权项】
1.一种驱动云台生成拼接图像的方法，其特征在于，建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系，所述第二球机地面坐标是将第一球机图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的地面坐标；该方法还包括: 接收包含重合比例的图像拼接请求； 在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标； 根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标； 将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一 PTZ坐标； 向第二球机发送包含第一 PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一 PTZ坐标进行转动； 接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系包括: 以第一球机图像为基准图像； 对第一球机图像和第二球机图像进行特征点匹配，将匹配的特征点图像坐标表示为第一集合; 从第一集合中确定出设定个数的第二球机的特征点图像坐标，表示为第二集合，将第二集合中的特征点图像坐标表示为第二特征点图像坐标； 定位得到将第二特征点图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的PTZ坐标，表示为第二 PTZ坐标； 计算得到第二 PTZ坐标对应的地面坐标，表示为第二地面坐标，将计算得到的所有第二地面坐标表示为第一数据组； 在第一集合中确定各第二特征点图像坐标对应匹配的第一球机特征点图像坐标，表示为第二数据组； 由第一数据组及对应的第二数据组，计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对第一球机图像和第二球机图像特征点进行匹配之前，该方法还包括: 将第二球机按照等间隔PT值进行轮巡转动，针对不同PT值，对第一球机图像和第二球机图像进行特征点匹配，其中P为第二球机的水平转动角度，T为第二球机的垂直转动角度； 对匹配的特征点点对数目进行统计，判断点对数目是否大于阈值点个数，如果是，则在匹配的特征点中选取距离第一球机图像中心最近的第一球机特征点，将选取的第一球机特征点的图像坐标表示为第三特征点图像坐标； 确定出将第三特征点图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的PTZ坐标，表示为第三PTZ坐标； 向第二球机发送包含第三PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第三PTZ坐标进行转动。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算得到第二PTZ坐标对应的地面坐标，通过以下公式实现: X = h/tanT*cosP, y = h/tanT*sinP ;其中P为第二球机的水平转动角度，T为第二球机的垂直转动角度，h为第二球机距离地面的高度，x、y为第二球机投影到地面的地面横坐标和地面纵坐标。5.如权利要求2、3或4所述的方法，其特征在于，由第一数据组及对应的第二数据组，计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系包括: 采用最小二乘法，以第一数据组和第二数据组作为参数计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系。6.一种驱动云台生成拼接图像的装置，其特征在于，该装置包括映射关系建立模块、坐标确定模块和图像拼接模块； 所述映射关系建立模块，建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系，所述第二球机地面坐标是将第一球机图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的地面坐标； 所述坐标确定模块，接收包含重合比例的图像拼接请求；在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标；根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标；将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一 PTZ坐标；向第二球机发送包含第一 PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一 PTZ坐标进行转动； 所述图像拼接模块，接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述映射关系建立模块包含关系建立子模块，以第一球机图像为基准图像；对第一球机图像和第二球机图像进行特征点匹配，将匹配的特征点图像坐标表示为第一集合；从第一集合中确定出设定个数的第二球机的特征点图像坐标，表示为第二集合，将第二集合中的特征点图像坐标表示为第二特征点图像坐标；定位得到将第二特征点图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的PTZ坐标，表示为第二 PTZ坐标；计算得到第二 PTZ坐标对应的地面坐标，表示为第二地面坐标，将计算得到的所有第二地面坐标表示为第一数据组；在第一集合中确定各第二特征点图像坐标对应匹配的第一球机特征点图像坐标，表示为第二数据组；由第一数据组及对应的第二数据组，计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关系建立子模块，对第一球机图像和第二球机图像特征点进行匹配之前，还将第二球机按照等间隔PT值进行轮巡转动，其中P为第二球机的水平转动角度，T为第二球机的垂直转动角度，针对不同PT值，对第一球机图像和第二球机图像进行特征点匹配；对匹配的特征点点对数目进行统计，判断点对数目是否大于阈值点个数，如果是，则在匹配的特征点中选取距离第一球机图像中心最近的第一球机特征点，将选取的第一球机特征点的图像坐标表示为第三特征点图像坐标；确定出将第三特征点图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的PTZ坐标，表示为第三PTZ坐标；向第二球机发送包含第三PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第三PTZ坐标进行转动。9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关系建立子模块，计算得到第二PTZ坐标对应的地面坐标通过以下公式实现:x = h/tanT*cosP, y = h/tanT*sinP ;其中P为第二球机的水平转动角度，T为第二球机的垂直转动角度，h为第二球机距离地面的高度，x、y为第二球机投影到地面的地面横坐标和地面纵坐标。10.如权利要求7、8或9所述的装置，其特征在于，所述关系建立子模块，采用最小二乘法，以第一数据组和第二数据组作为参数计算得到第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系。
【专利摘要】本发明公开了驱动云台生成拼接图像的方法及装置，其中，该方法建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系；该方法还包括：接收包含重合比例的图像拼接请求；在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标；根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标；将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一PTZ坐标；向第二球机发送包含第一PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一PTZ坐标进行转动；接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。本发明方案能够驱动云台自动生成拼接图像，提高拼接效率。
【IPC分类】G06T3/40, G06T5/50, G06T7/00
【公开号】CN105354813
【申请号】CN201410405738
【发明人】王超, 施行, 任烨, 全晓臣, 郭斌, 蔡巍伟, 浦世亮
【申请人】杭州海康威视数字技术股份有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2014年8月18日